專利名稱：虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種由步行運(yùn)動(dòng)操縱的控制裝置，尤其涉及一種在虛擬現(xiàn)實(shí)中實(shí)現(xiàn)由現(xiàn)實(shí)步 行運(yùn)動(dòng)控制虛擬行走的虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置。
背景技術(shù)：
虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)(Virtual reality簡稱VR)即通過計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、機(jī)電技術(shù)、電子技術(shù)等技 術(shù)構(gòu)造出一個(gè)模擬現(xiàn)實(shí)的模型并人機(jī)交互，產(chǎn)生和現(xiàn)實(shí)世界中相同的反饋信息，使人們得到 與真實(shí)世界中同樣的感受。這種技術(shù)的研究始于六十年代，由于該技術(shù)難度大，涉及的范圍 廣，對計(jì)算機(jī)性能要求高，因此最早用于軍用飛機(jī)飛行模擬及核反應(yīng)研究。隨著顯示技術(shù)、 高速圖形加速處理技術(shù)、多媒體技術(shù)、跟蹤系統(tǒng)技術(shù)等方面的迅速發(fā)展，以及并行處理技術(shù)、 與傳統(tǒng)程序設(shè)計(jì)方法所不同的面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)方法的發(fā)展，虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)己逐漸應(yīng)用到 航空航天、建筑、醫(yī)療、教育、藝術(shù)、體育等領(lǐng)域中并開始普及化發(fā)展。
人在現(xiàn)實(shí)世界中大量的通過手、腳來完成運(yùn)動(dòng)、行走、操縱駕駛儀器等任務(wù)，在一個(gè)優(yōu) 秀的沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中，也應(yīng)由現(xiàn)實(shí)生活中的方式來完成人機(jī)交互?，F(xiàn)有虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù) 己在環(huán)境生成及展示、環(huán)繞立體聲等方面取得巨大的成就，虛擬現(xiàn)實(shí)的輸入設(shè)備即人機(jī)互動(dòng) 方面在操縱駕駛裝置、手及手臂的運(yùn)動(dòng)探測方面在實(shí)際應(yīng)用中都具有突破性的進(jìn)展，但是， 作為人類不可缺少的動(dòng)作之一 -行走，還未有良好的解決方案。
已知的沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)行走輸入設(shè)備包括公告號為1271581的一種全方位自由行走機(jī) 器，其主要原理是通過兩腳踩踏兩只移動(dòng)踏板完成行走檢測，這種方式機(jī)構(gòu)復(fù)雜，實(shí)現(xiàn)困難， 僅能做到檢測人類前進(jìn)后退轉(zhuǎn)向，而無法檢測使用者跳躍、下蹲、轉(zhuǎn)圈等動(dòng)作。國際公布號 為WO2004/099966的利用壓力傳感墊的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)移動(dòng)接口，其壓力傳感墊成本高，制 作材料要求苛刻，無法檢測使用者跳躍下蹲動(dòng)作。申請?zhí)?專利號為96196308的大球體系統(tǒng) 體型龐大，對球體的制作精度及材料要求苛刻，制作搬運(yùn)困難，使用者很難掌握平衡。利用 攝相頭判斷使用者位置來移動(dòng)的萬向墊設(shè)備其體積龐大，人在其上快速運(yùn)動(dòng)易于摔倒。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的就是為了解決上述問題，提供一種將行走變?yōu)榛瑒?dòng)，來檢測滑動(dòng)數(shù)據(jù)、具 有結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，仿真度好，使用安全等優(yōu)點(diǎn)的虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置。 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案
一種虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置，它包括固定在地面的行走板、可固定人體背部的拘束架和穿著 在人腳的定位靴；其中定位靴與行走板接觸，拘束架與一個(gè)固定架相配合，在定位靴上設(shè)有 位置傳感裝置和剎車裝置，拘束架上安裝跳躍、下蹲傳感裝置。
所述行走板為一個(gè)板體，其四周設(shè)有預(yù)留栓口。
所述定位靴包括鞋基座，鞋基座底部設(shè)有行走裝置；所述位置傳感器裝置包括設(shè)置在鞋 基座外側(cè)的位移/轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器和鞋基座底面的踏地傳感器；在鞋基座的底部設(shè)有舵機(jī)，它通過 連桿機(jī)構(gòu)與剎車裝置連接。
所述行走裝置包括前后兩對并列的萬向球輪，每個(gè)萬向球輪與相應(yīng)的球輪支撐架連接。
所述行走裝置為滑塊。
所述剎車裝置為剎車碟片。
所述拘束架為一個(gè)側(cè)置的U形架，在U形架的上下?lián)醢彘g安裝有垂直滑動(dòng)裝置，該裝置 與人體固定板連接，人體固定板上設(shè)有拘束帶；同時(shí)垂直滑動(dòng)裝置上還安裝由拘束器重量補(bǔ) 償裝置，在U形架的豎板上分別安裝跳躍傳感器和下蹲傳感器，在下檔板上安裝過下蹲保護(hù) 傳感器。
所述垂直滑動(dòng)裝置包括一對滑動(dòng)導(dǎo)軌，其上安裝有垂直滑動(dòng)平臺(tái)；垂直滑動(dòng)平臺(tái)通過運(yùn) 動(dòng)緩沖管與人體固定板連接。所述運(yùn)動(dòng)緩沖管為一對上下排布的管狀彈簧I，它們分別通過各自的緩沖彈簧平臺(tái)與垂 直滑動(dòng)平臺(tái)連接。
所述拘束器重量補(bǔ)償裝置為一管狀彈簧n，它的上端與上擋板連接，下端與垂直滑動(dòng)平 臺(tái)連接。
本發(fā)明中，使用者腳穿定位靴，通過拘束架固定住。定位靴包含滑動(dòng)系統(tǒng)，能讓使用者 在行走板上以較小的阻尼做原地滑動(dòng)來模擬行走。拘束架的固定下，使用者行走的力將使滑 動(dòng)靴與地面做滑動(dòng)。每只定位靴安置兩只以上的位移傳感器，每個(gè)位移傳感器可以檢測滑行 的位移量，通過不同點(diǎn)的數(shù)據(jù)量可得到整體位移及轉(zhuǎn)動(dòng)量。將以上所得數(shù)據(jù)直接傳送或在裝 置內(nèi)設(shè)處理器中進(jìn)行簡單的處理后傳送給上位機(jī)。為了增強(qiáng)使用者的使用真實(shí)感和增強(qiáng)安全 性，滑動(dòng)輪設(shè)有剎車系統(tǒng)。剎車系統(tǒng)可以立定剎車，并根據(jù)上位機(jī)傳送的地面阻尼信息來適 當(dāng)?shù)脑鰷p與地面的摩擦，形成阻尼模擬系統(tǒng)，來增強(qiáng)仿真的真實(shí)感。當(dāng)操作者失去平衡而滑 倒時(shí)，在拘束架上的檢測裝置發(fā)現(xiàn)處于過下蹲狀態(tài)，此時(shí)啟動(dòng)過下蹲保護(hù)，令滑動(dòng)靴處于剎 車狀態(tài)，并在操作者恢復(fù)雙腳站立后延時(shí)一定的時(shí)間再松開裝置，由此構(gòu)成過下蹲即滑到保 護(hù)，增加使用者的安全系數(shù)。
拘束架主要負(fù)責(zé)固定使用者，使用者被人體固定板固定住，人體固定板與運(yùn)動(dòng)緩沖管相 接，使用者能通過運(yùn)動(dòng)緩沖管緩沖大幅度的動(dòng)作，令身體小幅度的上下左右活動(dòng)而不是僵硬 的固定在裝置上，增強(qiáng)真實(shí)感并防止大幅度的動(dòng)作令裝置損傷人體?；瑒?dòng)導(dǎo)軌能使運(yùn)動(dòng)緩沖 緩沖管和人體固定板上下運(yùn)動(dòng)一定的范圍，在垂直滑動(dòng)桿上方設(shè)有拘束器重量補(bǔ)償簧，操作 者在正常站立狀態(tài)下，重量補(bǔ)償簧將托起通過滑動(dòng)組件銜接的運(yùn)動(dòng)緩沖緩沖管和人體固定板， 減輕由裝置給操作者帶來的背負(fù)感。垂直滑動(dòng)桿上還設(shè)有檢測跳躍下蹲及過下蹲的裝置，通 過檢測滑動(dòng)銜接組件的位置來判斷是否為跳起、下蹲或使用者滑倒?fàn)顟B(tài)。
行走板位于拘束架下方，可與地面固定，使用者可穿滑動(dòng)靴站在行走板上虛擬行走，行 走板下部有與其他儀器連接的預(yù)留栓口 。
本發(fā)明的工作原理為人類的行走即為人與地面發(fā)生了位移，現(xiàn)實(shí)生活中，人類的行走 是通過一只腳抬起與地面做相對運(yùn)動(dòng)，另一只腳蹬地，通過與地的摩擦來使身體前行。人類 通過不斷重復(fù)以上方法實(shí)現(xiàn)了行走。
在虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中，往往需要在小面積內(nèi)模擬龐大的虛擬環(huán)境，以小運(yùn)動(dòng)范圍模擬出大 運(yùn)動(dòng)范圍是各個(gè)虛擬現(xiàn)實(shí)儀器的目標(biāo)方向。本裝置獨(dú)創(chuàng)性的通過獲取滑動(dòng)數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)虛擬現(xiàn) 實(shí)的步行采集。使用者腳穿滑動(dòng)靴，身體被拘束架拘束，當(dāng)使用者在阻尼適當(dāng)?shù)男凶甙迳献?行走動(dòng)作時(shí)，蹬地的腳因滑動(dòng)靴的滑動(dòng)組件而與行走板產(chǎn)生滑動(dòng)。由于產(chǎn)生了滑動(dòng)致使滑動(dòng) 板提供的阻力不足以讓使用者掙脫拘束架的束縛而脫離拘束架，就會(huì)出現(xiàn)蹬地的腳在行走板 上滑動(dòng)，滑動(dòng)的距離與現(xiàn)實(shí)行走的距離相同，方向相反。我們可以通過光電傳感器、軌跡球 等設(shè)備組成陣列來得到滑行時(shí)腳與地面的位移量、轉(zhuǎn)角等值，例如每只滑動(dòng)靴外側(cè)放置至少 兩部光電傳感器，每個(gè)傳感器都能檢測自身與地面的位移，在己知兩傳感器間距離與各自的 位移量后，能算出兩個(gè)傳感器所連成的直線的偏轉(zhuǎn)角，即腳的轉(zhuǎn)角量，來檢測使用者是否在 虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中原地轉(zhuǎn)圈或邊行走邊轉(zhuǎn)向。在此系統(tǒng)中還有一個(gè)用于檢測腳是否離地的傳感 器，如果傳感器檢測一只腳是離地的，就松開剎車系統(tǒng)，記錄沒有離開地的滑動(dòng)靴檢測的數(shù) 據(jù)作為行走數(shù)據(jù)，屏蔽離開地的滑動(dòng)靴得到的數(shù)據(jù)。如果兩只腳都沒有離地，表示使用者在 站立狀態(tài)，此時(shí)腳與地不能有滑動(dòng)，否則就與現(xiàn)實(shí)相異，并且容易在使用者失去平衡時(shí)摔倒。 本裝置會(huì)在使用者處于站立姿態(tài)后進(jìn)入剎車模式。而兩腳都離地表示處于跳躍狀態(tài)，如果不 能在落地時(shí)處于剎車模式，容易使使用者滑倒受傷。同樣會(huì)在跳躍時(shí)進(jìn)入剎車模式并于落地 后緩沖一段時(shí)間才松開剎車片。
拘束架固定使用者，令使用者在虛擬行走時(shí)產(chǎn)生滑動(dòng)。人類行走時(shí)會(huì)產(chǎn)生小范圍晃動(dòng)， 使用者能通過運(yùn)動(dòng)緩沖管緩沖動(dòng)作，令身體小幅度的上下左右活動(dòng)而不是僵硬的固定在裝置 上，增強(qiáng)真實(shí)感并防止大幅度的動(dòng)作令裝置損傷人體。拘束架通過垂直滑動(dòng)系統(tǒng)可以允許使 用者上下活動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)跳躍和下蹲，在垂直滑動(dòng)系統(tǒng)的兩端放置傳感器，就可獲得跳躍和下蹲信息來傳達(dá)到上位機(jī)進(jìn)行活動(dòng)觸發(fā)。在垂直滑動(dòng)桿下方設(shè)有拘束器重量補(bǔ)償簧，操作者在 正常站立狀態(tài)下，重量補(bǔ)償簧將托起通過滑動(dòng)組件銜接的運(yùn)動(dòng)緩沖緩沖管和人體固定板，減 輕由裝置給操作者帶來的背負(fù)感。
行走板可以為一阻尼適當(dāng)?shù)钠矫鎵|板，也可以連接其它模擬地面傾斜角度的裝置來實(shí)現(xiàn) 地面的傾斜模擬。增強(qiáng)對使用者的真實(shí)感。
本發(fā)明的有益效果是它可用于檢測行走者行走軌跡及轉(zhuǎn)角、跳躍及下蹲檢測。本發(fā)明 占地空間小，可儲(chǔ)存在一個(gè)立方米空間內(nèi)，使用時(shí)高度相對使用者高出僅幾十厘米，一般建 筑空間完全可以使用，設(shè)備構(gòu)造復(fù)雜度低，絕大部分部件可使用現(xiàn)有產(chǎn)品與技術(shù)，制造材料 廉價(jià)，為大型推廣莫定了良好的基礎(chǔ)。本發(fā)明能測量使用者是否在原地轉(zhuǎn)動(dòng)或邊行走邊轉(zhuǎn)動(dòng)， 能檢測使用者是否在跳躍和下蹲甚至是滑倒，從而由上位機(jī)來進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作觸發(fā)，達(dá)到仿 真度更好，使用更安全的特點(diǎn)。


圖1為定位靴的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖2為圖1的剖視圖3為定位靴底面結(jié)構(gòu)示意圖4為拘束架結(jié)構(gòu)示意圖5為圖4的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖6為行走板和固定架的結(jié)構(gòu)示意圖7為本發(fā)明的使用狀態(tài)圖。
其中，l.鞋基座，2.踏地傳感器，3.球輪支撐架，4.舵機(jī)，5.連桿機(jī)構(gòu)，6.剎車碟 片，7.萬向球輪，8.位移/轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器，9.跳躍傳感器，10.拘束器重量補(bǔ)償裝置，11.垂 直滑動(dòng)平臺(tái)，12.運(yùn)動(dòng)緩沖管，13.人體固定板，14.拘束帶，15.下蹲傳感器，16.過下 蹲保護(hù)傳感器，17.滑動(dòng)導(dǎo)軌，18.管狀彈簧I， 19.緩沖彈簧平臺(tái)，20.管狀彈簧n， 21. 行走板，22.預(yù)留栓口， 23.固定架。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
如圖l、圖2、圖3所示，本發(fā)明的腳部支撐部分由鞋基座l實(shí)現(xiàn)。用戶的腳直接穿入鞋基 座1上。球輪支撐架3和萬向球輪7撐著鞋基座1，最終實(shí)現(xiàn)支撐用戶并實(shí)現(xiàn)模擬行走的條件， 如圖7所示。
位移/轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器8位于鞋基座l兩側(cè)，踏地傳感器2位于鞋基座1底面。本發(fā)明的球輪支撐 架3頂部采用螺栓與鞋基座1固定，內(nèi)圏與萬向球輪7接觸，在固定萬向球輪7的同時(shí)，也為球 輪提供了一個(gè)自由滑動(dòng)的空間，使其能夠向任意方向滑動(dòng)。由外圈和內(nèi)圈組成的球輪支撐架3 起到了連接鞋基座1和萬向球輪7的作用。本發(fā)明的萬向球輪7安裝在球輪支撐架3內(nèi)圈上，不 僅可以承受垂直方向上的載荷，還可以在空間三自由度上任意旋轉(zhuǎn)，使定位靴與地面之間能 夠自由相對運(yùn)動(dòng)，從而模擬人走路時(shí)候與地面的相對運(yùn)動(dòng)情況。本發(fā)明的剎車碟片6安裝在鞋 基座l底部，由連桿機(jī)構(gòu)5連接舵機(jī)4與剎車碟片6，并由舵機(jī)4進(jìn)行控制剎車。在舵機(jī)4產(chǎn)生剎 車動(dòng)作的時(shí)候剎車碟片6利用摩擦力抑制定位靴滑動(dòng)。本發(fā)明的舵機(jī)4由緊固螺釘固定在鞋基 座l上，當(dāng)接收到剎車信號的時(shí)候就產(chǎn)生動(dòng)作，輸出轉(zhuǎn)矩，推動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)5壓緊剎車碟片6接觸 萬向球輪7，利用摩擦力抑制定位靴滑動(dòng)。
圖4、圖5中，拘束架是實(shí)驗(yàn)者在進(jìn)行虛擬行走時(shí)，為實(shí)驗(yàn)者提供一個(gè)支撐，固定作用的 平臺(tái)，為U形結(jié)構(gòu)，它包括人體固定板13和拘束帶14，拘束帶14將實(shí)驗(yàn)者固定在人體固定板13 上，使之在模擬行走的時(shí)候能約束使用者的位移，同時(shí)人體固定板13還能在某些情況下為實(shí) 驗(yàn)者提供保護(hù)。
垂直滑動(dòng)平臺(tái)11與滑動(dòng)導(dǎo)軌17相連接，能夠自由上下滑動(dòng)，模擬下蹲/跳躍等情況?；瑒?dòng) 導(dǎo)軌17安裝在U形架的上下?lián)醢逯g。
人體固定板13通過運(yùn)動(dòng)緩沖管12與垂直滑動(dòng)平臺(tái)11連接。運(yùn)動(dòng)緩沖管12為一對管狀彈簧118,它們通過各自的緩沖彈簧^^臺(tái)19與垂直滑動(dòng)平臺(tái)11連接。在人體拘束板與垂直滑動(dòng)平臺(tái) ll有相對運(yùn)動(dòng)的時(shí)候被壓縮或拉升，為人體提供一個(gè)回復(fù)力，達(dá)到模擬現(xiàn)實(shí)與緩沖保護(hù)的目 的。緩沖彈簧平臺(tái)19用螺柱固定在垂直滑動(dòng)平臺(tái)11上，可以調(diào)節(jié)管狀彈簧I18的壓縮長度，用 以調(diào)節(jié)緩沖彈簧預(yù)應(yīng)力，使之能夠工作在最合適情況下。
垂直滑動(dòng)平臺(tái)11的頂部與管狀彈簧II20連接，管狀彈簧II20組成拘束器重量補(bǔ)償裝置10。 拘束器重量補(bǔ)償裝置10能夠?yàn)槿梭w固定板13和垂直滑動(dòng)平臺(tái)11提供一部分支撐力，減輕實(shí)驗(yàn) 者在模擬行走的時(shí)候背部負(fù)載，使之更加輕松。在實(shí)驗(yàn)者開始實(shí)驗(yàn)前，機(jī)器處于空載狀態(tài)， 由管狀彈簧II20提供支撐力。管狀彈簧II20固定在U形架，但受到向上的推力時(shí)可伸出到U型 架外。在實(shí)驗(yàn)者下蹲的時(shí)候管狀彈簧II20被拉伸，為實(shí)驗(yàn)者提供向上的回復(fù)力；在實(shí)驗(yàn)者跳 躍的時(shí)候管狀彈簧II20伸出到垂直滑動(dòng)平臺(tái)11外，由地球引力提供回復(fù)力。
在U形架的豎板上還分別安裝跳躍傳感器9、下蹲傳感器15和過下蹲保護(hù)傳感器16,用來 檢測實(shí)驗(yàn)者在實(shí)驗(yàn)時(shí)跳躍/下蹲和過下蹲等極限狀態(tài)，為實(shí)驗(yàn)者提供相應(yīng)的系統(tǒng)支持和保護(hù)。
圖6中，固定架23可固定在墻壁或支撐架上，起到支撐拘束架的其余部件的作用，可調(diào)高。 行走板21位于拘束架下方，可與地面固定，使用者可穿定位靴站在行走板21上虛擬行走，行 走板21下部有與其他儀器連接的預(yù)留栓口22。
各傳感器將產(chǎn)生的信號送入外接的計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)利用軟件產(chǎn)生模擬的動(dòng)作和實(shí)時(shí)狀態(tài)
信息o
權(quán)利要求
1. 一種虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置，其特征是，它包括固定在地面的行走板(21)、可固定人體背部的拘束架和穿著在人腳的定位靴；其中定位靴與行走板(21)接觸，拘束架與一個(gè)固定架(23)相配合，在定位靴上設(shè)有位置傳感裝置和剎車裝置，拘束架上安裝跳躍、下蹲傳感裝置。
2. 如權(quán)利要求1所述的虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置，其特征是，所述行走板(21)為一個(gè)板體， 其四周設(shè)有預(yù)留栓口 (22)。
3. 如權(quán)利要求1所述的虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置，其特征是，所述定位靴包括鞋基座(1)，鞋 基座(1)底部設(shè)有行走裝置；所述位置傳感器裝置包括設(shè)置在鞋基座(1)外側(cè)的位移/轉(zhuǎn)動(dòng) 傳感器(8)和鞋基座(1)底面的踏地傳感器(2);在鞋基座(1)的底部設(shè)有舵機(jī)(4),它 通過連桿機(jī)構(gòu)(5)與剎車裝置連接。
4. 如權(quán)利要求3所述的虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置，其特征是，所述行走裝置包括前后兩對并列 的萬向球輪(7)，每個(gè)萬向球輪(7)與相應(yīng)的球輪支撐架(3)連接。
5. 如權(quán)利要求3所述的虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置，其特征是，所述行走裝置為滑塊。
6. 如權(quán)利要求3所述的虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置，其特征是，所述剎車裝置為剎車碟片(6)。
7. 如權(quán)利要求1所述的虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置，其特征是，所述拘束架為一個(gè)側(cè)置的U形架， 在U形架的上下?lián)醢彘g安裝有垂直滑動(dòng)裝置，該裝置與人體固定板(13)連接，人體固定板(13)上設(shè)有拘束帶(14);同時(shí)垂直滑動(dòng)裝置上還安裝由拘束器重量補(bǔ)償裝置(10)，在U 形架的豎板上分別安裝跳躍傳感器(9)和下蹲傳感器(15),在下檔板上安裝過下蹲保護(hù)傳 感器(16)。
8. 如權(quán)利要求7所述的虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置，其特征是，所述垂直滑動(dòng)裝置包括一對滑動(dòng) 導(dǎo)軌(17)，其上安裝有垂直滑動(dòng)平臺(tái)(11);垂直滑動(dòng)平臺(tái)(11)通過運(yùn)動(dòng)緩沖管(12)與 人體固定板(13)連接。
9. 如權(quán)利要求8所述的虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置，其特征是，所述運(yùn)動(dòng)緩沖管為一對上下排布 的管狀彈簧I (18)，它們分別通過各自的緩沖彈簧平臺(tái)(19)與垂直滑動(dòng)平臺(tái)(11)連接。
10. 如權(quán)利要求7或8所述的虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置，其特征是，所述拘束器重量補(bǔ)償裝置為 一管狀彈簧II (20)，它的上端與上擋板連接，下端與垂直滑動(dòng)平臺(tái)(11)連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種虛擬現(xiàn)實(shí)行走裝置。它具有制作工藝簡單、生產(chǎn)成本低廉、使用存放占地空間少、仿真度高，使用安全等優(yōu)點(diǎn)。其結(jié)構(gòu)為它包括固定在地面的行走板、可固定人體背部的拘束架和穿著在人腳的定位靴；其中定位靴與行走板接觸，拘束架與一個(gè)固定架相配合，在定位靴上設(shè)有位置傳感裝置和剎車裝置，拘束架上安裝跳躍、下蹲傳感裝置。
文檔編號G06F3/01GK101446858SQ200810238610
公開日2009年6月3日 申請日期2008年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月17日
發(fā)明者邢柳溪, 高逸默 申請人:高逸默;邢柳溪