本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種啟動(dòng)智能車(chē)輛的方法及裝置。

背景技術(shù)：

對(duì)于具有無(wú)人駕駛、自動(dòng)駕駛或者輔助駕駛功能的車(chē)輛來(lái)說(shuō)，一般通過(guò)設(shè)置各種類(lèi)型的傳感器來(lái)獲取車(chē)輛外部環(huán)境的信息，然后通過(guò)判斷傳感器得到的信息做出正確的行駛決策。但是在現(xiàn)有技術(shù)中，進(jìn)行設(shè)置車(chē)輛傳感器的設(shè)計(jì)時(shí)有個(gè)缺陷，就是對(duì)于貼近車(chē)身而且高度不超過(guò)車(chē)頭的物體，識(shí)別能力不是很強(qiáng)。舉例來(lái)說(shuō)，假如在上次行駛過(guò)程中，無(wú)人車(chē)看見(jiàn)了遠(yuǎn)處的障礙后，會(huì)在靠近障礙的時(shí)候選擇慢慢停車(chē)，最后車(chē)頭緊貼障礙停了下來(lái)。當(dāng)無(wú)人車(chē)再次啟動(dòng)時(shí)，便有可能會(huì)因?yàn)閭鞲衅鲗?duì)近距離物體疏于觀(guān)察而導(dǎo)致無(wú)人車(chē)做出前方?jīng)]有障礙物的判斷，就會(huì)在啟動(dòng)過(guò)程中撞上障礙。因此，造成無(wú)人車(chē)在啟動(dòng)過(guò)程中由于傳感器未觀(guān)察到障礙物而產(chǎn)生誤判情況，降低了無(wú)人車(chē)在啟動(dòng)過(guò)程的安全系數(shù)，帶來(lái)了極大的安全隱患。

而現(xiàn)有技術(shù)對(duì)該問(wèn)題的解決方法一般是在車(chē)身上添加更多數(shù)量或者更多種類(lèi)的傳感器，以此來(lái)獲得更加豐富精準(zhǔn)的外部信息，但以添加傳感器的方式解決此類(lèi)問(wèn)題會(huì)使得無(wú)人車(chē)制造成本以及制造難度提升。因此亟需一種無(wú)需添加額外的傳感器，即可實(shí)現(xiàn)車(chē)輛啟動(dòng)時(shí)規(guī)避近距離障礙物的方法，以此降低啟動(dòng)過(guò)程中的安全隱患，提高自動(dòng)駕駛的安全系數(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種啟動(dòng)智能車(chē)輛的方法和裝置，不需要額外添加傳感器便可以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛啟動(dòng)時(shí)規(guī)避近距離障礙物的功能，降低啟動(dòng)過(guò)程中的安全隱患，提高自動(dòng)駕駛的安全系數(shù)。

本發(fā)明為解決技術(shù)問(wèn)題而采用的技術(shù)方案是提供一種啟動(dòng)智能車(chē)輛的方法，所述方法包括：?jiǎn)?dòng)自動(dòng)駕駛之前，依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物，如果否，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛；如果是，則將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述在依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)還可以包括：查驗(yàn)智能車(chē)輛所攜帶的傳感器是否能檢測(cè)到該障礙物，如果是，則啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，并自行避開(kāi)該障礙物；否則，繼續(xù)執(zhí)行所述將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述障礙物歷史記錄由智能車(chē)輛在行駛過(guò)程中，對(duì)由所述智能車(chē)輛攜帶的傳感器所檢測(cè)到的障礙物信息進(jìn)行記錄得到。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述障礙物信息包括：障礙物所處的位置、大小以及發(fā)現(xiàn)時(shí)間。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述對(duì)由所述智能車(chē)輛攜帶的傳感器所檢測(cè)到的障礙物信息進(jìn)行記錄還包括：在每次發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)，對(duì)所記錄的障礙物信息進(jìn)行更新；定期清除發(fā)現(xiàn)時(shí)間超出預(yù)設(shè)時(shí)間范圍的障礙物信息。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物具體包括：獲取路徑規(guī)劃信息；依據(jù)障礙物歷史記錄，判斷所規(guī)劃的路徑上距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物。

本發(fā)明為解決技術(shù)問(wèn)題提供一種啟動(dòng)智能車(chē)輛的裝置，所述裝置包括：

判斷單元，用于啟動(dòng)自動(dòng)駕駛之前，依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物；

駕駛單元，在判斷單元依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不存在障礙物時(shí)，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛；在判斷單元依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述裝置還包括：查驗(yàn)單元，用于在判斷單元依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，查驗(yàn)智能車(chē)輛所攜帶的傳感器是否能檢測(cè)到該障礙物；

查驗(yàn)單元查驗(yàn)智能車(chē)輛所攜帶的傳感器能檢測(cè)到該障礙物時(shí)，駕駛單元啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，并自行避開(kāi)該障礙物；查驗(yàn)單元查驗(yàn)智能車(chē)輛所攜帶的傳感器無(wú)法檢測(cè)到該障礙物時(shí)，駕駛單元將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述裝置還包括：記錄單元，用于智能車(chē)輛在行駛過(guò)程中，對(duì)由所述智能車(chē)輛攜帶的傳感器所檢測(cè)到的障礙物信息進(jìn)行記錄，得到障礙物歷史記錄。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述記錄單元記錄的障礙物信息包括：障礙物所處的位置、大小以及發(fā)現(xiàn)時(shí)間。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述記錄單元對(duì)所述智能車(chē)輛攜帶的傳感器所檢測(cè)到的障礙物信息進(jìn)行記錄時(shí)還進(jìn)一步執(zhí)行：在每次發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)，對(duì)所記錄的障礙物信息進(jìn)行更新；定期清除發(fā)現(xiàn)時(shí)間超出預(yù)設(shè)時(shí)間范圍的障礙物信息。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述判斷單元依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物時(shí)具體執(zhí)行：獲取路徑規(guī)劃信息；依據(jù)障礙物歷史記錄，判斷所規(guī)劃的路徑上距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物。

由以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明不需要額外在車(chē)身上設(shè)置傳感器，根據(jù)智能車(chē)輛在行駛過(guò)程中所記錄的障礙物信息，在啟動(dòng)時(shí)便可以避免由于智能車(chē)輛未觀(guān)察到障礙物而撞到障礙物的情況，從而降低智能車(chē)輛啟動(dòng)過(guò)程中的安全隱患，提高自動(dòng)駕駛的安全系數(shù)。

【附圖說(shuō)明】

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的方法流程圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的裝置結(jié)構(gòu)圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)備結(jié)構(gòu)圖。

【具體實(shí)施方式】

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。

在本發(fā)明實(shí)施例中使用的術(shù)語(yǔ)是僅僅出于描述特定實(shí)施例的目的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明實(shí)施例和所附權(quán)利要求書(shū)中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義。

應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：?jiǎn)为?dú)存在A，同時(shí)存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

取決于語(yǔ)境，如在此所使用的詞語(yǔ)“如果”可以被解釋成為“在……時(shí)”或“當(dāng)……時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測(cè)”。類(lèi)似地，取決于語(yǔ)境，短語(yǔ)“如果確定”或“如果檢測(cè)(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當(dāng)確定時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“當(dāng)檢測(cè)(陳述的條件或事件)時(shí)”或“響應(yīng)于檢測(cè)(陳述的條件或事件)”。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的方法流程圖，如圖1所示，該方法可以主要包括以下步驟：

在101中，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛之前，依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物，如果否，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛。

在本發(fā)明中所描述的智能車(chē)輛，是指具有自動(dòng)駕駛、無(wú)人駕駛或者輔助駕駛能力的車(chē)輛。

在本步驟中，障礙物歷史記錄為智能車(chē)輛在行駛過(guò)程中，對(duì)由其攜帶的傳感器所檢測(cè)到的障礙物信息進(jìn)行記錄得到的，所記錄的障礙物信息可以主要為障礙物的位置，還可以進(jìn)一步包括障礙物的大小以及障礙物的發(fā)現(xiàn)時(shí)間。

智能車(chē)輛將由傳感器檢測(cè)到的的障礙物信息進(jìn)行記錄，并存儲(chǔ)在特定文件中，還可以對(duì)該特定存儲(chǔ)文件進(jìn)行命名，例如將文件命名為“特定障礙物記錄”，從而便于后續(xù)步驟進(jìn)行存儲(chǔ)以及查找。該存儲(chǔ)文件位于本地，智能車(chē)輛根據(jù)位于本地的存儲(chǔ)文件進(jìn)行操作。

智能車(chē)輛可以將本地存儲(chǔ)有障礙物信息的文件發(fā)送到云端服務(wù)器進(jìn)行備份，可以為預(yù)先設(shè)定上傳時(shí)間間隔，然后周期性地將記錄有障礙物信息的存儲(chǔ)文件進(jìn)行上傳并備份。也可以為受到用戶(hù)觸發(fā)上傳功能后，將本地的存儲(chǔ)文件上傳到云端服務(wù)器進(jìn)行備份。這樣就可以保證在本地存儲(chǔ)文件意外丟失的情況下，也可以從云端服務(wù)器中拿取前一天所備份的存儲(chǔ)文件，從而確保智能車(chē)輛在任何情況下都能夠完成根據(jù)所記錄障礙物信息進(jìn)行檢查的操作。

智能車(chē)輛在將由傳感器檢測(cè)到的障礙物信息進(jìn)行記錄時(shí)，還要執(zhí)行清除本地過(guò)期障礙物信息的操作，在本步驟中需要預(yù)先設(shè)定障礙物信息的保留時(shí)間，即在存儲(chǔ)文件中清除發(fā)現(xiàn)時(shí)間超出預(yù)設(shè)保留時(shí)間范圍的障礙物信息，以確保存儲(chǔ)文件中所記錄的障礙物信息都是真實(shí)有效的。

可選地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，可以為由智能車(chē)輛所記錄的障礙物信息自行根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間進(jìn)行清除，也就是說(shuō)障礙物信息有著在預(yù)設(shè)時(shí)間范圍內(nèi)的時(shí)效性，超過(guò)該預(yù)設(shè)時(shí)間范圍的障礙物信息自行清除。

舉例來(lái)說(shuō)，假如預(yù)先設(shè)定的保留時(shí)間為7天，而某條障礙物信息的發(fā)現(xiàn)時(shí)間是2016年11月2日13點(diǎn)23分，則在2016年11月9日13點(diǎn)23分，該條障礙物信息自行刪除。

也可以為在智能車(chē)輛受到用戶(hù)觸發(fā)后依據(jù)預(yù)設(shè)保留時(shí)間清除發(fā)現(xiàn)時(shí)間超出預(yù)設(shè)時(shí)間范圍的障礙物信息，可以為智能車(chē)輛在每天第一次啟動(dòng)時(shí)根據(jù)當(dāng)前啟動(dòng)時(shí)間以及預(yù)設(shè)時(shí)間進(jìn)行清除，還可以為用戶(hù)點(diǎn)擊智能車(chē)輛中存在的清除按鈕或者語(yǔ)音控制的方式進(jìn)行過(guò)期障礙物信息的清除操作。

舉例來(lái)說(shuō)，假如預(yù)設(shè)時(shí)間范圍為7天，即在存儲(chǔ)文件中所記錄障礙物信息在7天之內(nèi)有效，當(dāng)智能車(chē)輛在每天第一次啟動(dòng)時(shí)，根據(jù)當(dāng)天的啟動(dòng)時(shí)間在存儲(chǔ)文件中進(jìn)行查找，將所記錄障礙物的發(fā)現(xiàn)時(shí)間與當(dāng)前時(shí)間相比超過(guò)7天的障礙物記錄信息清除。

并且，在智能車(chē)輛每次發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)，需要對(duì)存儲(chǔ)文件中所記錄的障礙物信息進(jìn)行更新。

根據(jù)所發(fā)現(xiàn)障礙物的位置信息在存儲(chǔ)文件中進(jìn)行查找，確定智能車(chē)輛是否是首次發(fā)現(xiàn)該障礙物?？蛇x地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，如果智能車(chē)輛是首次發(fā)現(xiàn)該障礙物時(shí)，則記錄該障礙物的位置、大小以及發(fā)現(xiàn)時(shí)間，并將該障礙物的信息添加到存儲(chǔ)文件中。如果智能車(chē)輛是在行駛過(guò)程中再次發(fā)現(xiàn)該障礙物的情況，則根據(jù)障礙物的位置信息在存儲(chǔ)文件中找到對(duì)應(yīng)該障礙物的記錄信息，將后一次記錄的該障礙物的大小以及發(fā)現(xiàn)時(shí)間覆蓋之前所記錄的相應(yīng)內(nèi)容，以確保存儲(chǔ)文件中所記錄的障礙物信息都是最新的，從而提高智能車(chē)輛規(guī)避障礙物的準(zhǔn)確性。

在本步驟中，依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物時(shí)，可以首先獲取智能車(chē)輛的路徑規(guī)劃信息，其中的路徑規(guī)劃信息主要包含智能車(chē)輛本次自動(dòng)駕駛的行駛路線(xiàn)。

然后依據(jù)障礙物歷史記錄，判斷所規(guī)劃的路徑上距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物。根據(jù)智能車(chē)輛在行駛路線(xiàn)中的當(dāng)前位置與設(shè)定距離，得到距離智能車(chē)輛行駛路線(xiàn)中當(dāng)前位置的預(yù)設(shè)范圍，所得到的預(yù)設(shè)范圍即為在存儲(chǔ)文件中查找障礙物位置信息的范圍。

可選地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，設(shè)定距離的方式可以為用戶(hù)根據(jù)實(shí)際情況自行設(shè)定，通過(guò)采取手動(dòng)輸入或者聲音控制的方式完成設(shè)定。也可以為智能車(chē)輛自行設(shè)定，結(jié)合智能車(chē)輛當(dāng)前位置與存儲(chǔ)文件中所記錄障礙物的位置信息完成設(shè)定。

在本步驟中，根據(jù)存儲(chǔ)文件中所記錄障礙物的位置信息，檢查距離智能車(chē)輛行駛路線(xiàn)中當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有無(wú)障礙物的記錄，如果沒(méi)有記錄，則可以判定在智能車(chē)輛行駛路線(xiàn)中當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不存在障礙物，智能車(chē)輛可以安全啟動(dòng)。

舉例來(lái)說(shuō)，假如設(shè)定距離為3m，則將智能車(chē)輛行駛路線(xiàn)中當(dāng)前位置3m內(nèi)的區(qū)域當(dāng)作預(yù)設(shè)范圍，在存儲(chǔ)文件中檢查該3m預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有無(wú)障礙物的記錄信息，具體則是在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)根據(jù)存儲(chǔ)文件中所記錄障礙物的位置信息進(jìn)行檢查。如果沒(méi)有檢查到有障礙物的記錄，智能車(chē)輛啟動(dòng)行駛；若是檢查到有障礙物的記錄，則進(jìn)一步執(zhí)行步驟102。

在102中，查看智能車(chē)輛所攜帶的傳感器能否檢測(cè)到依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在的障礙物，若能夠檢測(cè)到，則啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，并自行避開(kāi)該障礙物；若不能夠檢測(cè)到，則繼續(xù)執(zhí)行步驟103。

在本步驟中，由步驟101在確定距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有障礙物記錄后，智能車(chē)輛無(wú)法直接啟動(dòng)，以防碰撞到障礙物造成事故的發(fā)生，因此需要進(jìn)一步確定是否能夠依靠智能車(chē)輛自身躲避該障礙物。而目前智能車(chē)輛在行駛過(guò)程中躲避障礙物的方式多為根據(jù)車(chē)輛所攜帶的傳感器感知周?chē)h(huán)境狀況，并根據(jù)傳感器獲得的障礙物信息進(jìn)行運(yùn)算后自行規(guī)避障礙物，本步驟中智能車(chē)輛自行躲避發(fā)現(xiàn)的障礙物屬于現(xiàn)有技術(shù)，在此不進(jìn)行贅述。

在103中，智能車(chē)輛發(fā)出警報(bào)告知緣由，并將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。

在本步驟中，智能車(chē)輛所攜帶的傳感器無(wú)法檢測(cè)到存在的障礙物，因此就無(wú)法在得到該障礙物的信息后，依靠智能車(chē)輛自身進(jìn)行障礙物的規(guī)避，則智能車(chē)輛會(huì)發(fā)出警報(bào)，并向車(chē)內(nèi)用戶(hù)告知由于存在障礙物，智能車(chē)輛無(wú)法啟動(dòng)，將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛，由車(chē)內(nèi)用戶(hù)進(jìn)行手動(dòng)操作。

可選地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，在步驟101依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物時(shí)，假如所設(shè)定的預(yù)設(shè)范圍小于智能車(chē)輛所攜帶傳感器能檢測(cè)到的最小范圍時(shí)，則不經(jīng)過(guò)步驟102，在步驟101中檢查障礙物歷史記錄并發(fā)現(xiàn)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有障礙物記錄時(shí)，直接執(zhí)行步驟103，發(fā)出警報(bào)并向用戶(hù)告知緣由，將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。這主要是因?yàn)楫?dāng)前智能車(chē)輛所攜帶的傳感器對(duì)近距離1m內(nèi)的障礙物檢測(cè)時(shí)存在盲區(qū)風(fēng)險(xiǎn)，因此，當(dāng)所設(shè)定的預(yù)設(shè)范圍小于1m時(shí)，則已確定智能車(chē)輛無(wú)法通過(guò)自身攜帶的傳感器檢測(cè)到該障礙物，智能車(chē)輛直接發(fā)出報(bào)警，將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛，從而實(shí)現(xiàn)安全啟動(dòng)。

舉例來(lái)說(shuō)，假如所設(shè)定的預(yù)設(shè)范圍為0.5m時(shí)，該預(yù)設(shè)范圍小于智能車(chē)輛攜帶傳感器所能檢測(cè)到的最小距離，因此智能車(chē)輛在得到該預(yù)設(shè)范圍后，已經(jīng)確認(rèn)無(wú)法通過(guò)自身傳感器檢測(cè)到0.5m預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物。因此，當(dāng)步驟101在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)檢查有障礙物記錄時(shí)，則不需要經(jīng)過(guò)步驟102，直接執(zhí)行步驟103，發(fā)出警報(bào)并向用戶(hù)告知緣由，將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。

利用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，采用智能車(chē)輛上已有的傳感器，即便在傳感器的障礙物檢測(cè)盲區(qū)存在障礙物，通過(guò)對(duì)障礙物信息的記錄，實(shí)現(xiàn)規(guī)避近距離障礙物的功能，從而提升了無(wú)人駕駛或者自動(dòng)駕駛啟動(dòng)過(guò)程中的安全系數(shù)，降低了在行駛過(guò)程中的安全隱患。并且無(wú)需額外增加大量傳感器來(lái)縮小障礙物檢測(cè)盲區(qū)，降低了制造成本和制造難度，

下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的裝置圖進(jìn)行詳述。如圖2中所示，所述裝置主要包括：記錄單元21、判斷單元22、查驗(yàn)單元23以及駕駛單元24。

記錄單元21，用于智能車(chē)輛將由傳感器檢測(cè)到的障礙物信息進(jìn)行記錄，并存儲(chǔ)在特定文件中，還可以對(duì)該特定存儲(chǔ)文件進(jìn)行命名，例如將文件命名為“特定障礙物記錄”，從而便于后續(xù)步驟進(jìn)行存儲(chǔ)以及查找。該存儲(chǔ)文件位于本地，智能車(chē)輛根據(jù)位于本地的存儲(chǔ)文件進(jìn)行操作。

智能車(chē)輛可以將本地存儲(chǔ)有障礙物信息的文件發(fā)送到云端服務(wù)器以進(jìn)行備份，可以為預(yù)先設(shè)定上傳時(shí)間間隔，然后周期性地將記錄有障礙物信息的存儲(chǔ)文件進(jìn)行上傳并備份。也可以為受到用戶(hù)觸發(fā)上傳功能后，將本地的存儲(chǔ)文件上傳到云端服務(wù)器進(jìn)行備份。這樣就可以保證在本地存儲(chǔ)文件意外丟失的情況下，也可以從云端服務(wù)器中拿取前一天所備份的存儲(chǔ)文件，從而確保智能車(chē)輛在任何情況下都能夠完成根據(jù)所記錄障礙物信息進(jìn)行檢查的操作。

智能車(chē)輛在將由傳感器檢測(cè)到的障礙物信息進(jìn)行記錄時(shí)，還要執(zhí)行清除本地過(guò)期障礙物信息的操作，在本步驟中需要預(yù)先設(shè)定障礙物信息的保留時(shí)間，即在存儲(chǔ)文件中清除發(fā)現(xiàn)時(shí)間超出預(yù)設(shè)保留時(shí)間范圍的障礙物信息，以確保存儲(chǔ)文件中所記錄的障礙物信息都是真實(shí)有效的。

可選地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，可以為由智能車(chē)輛所記錄的障礙物信息自行根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間范圍清除，也就是說(shuō)障礙物信息有著在預(yù)設(shè)時(shí)間范圍內(nèi)的時(shí)效性，超過(guò)該預(yù)設(shè)時(shí)間范圍的障礙物信息自行清除。

舉例來(lái)說(shuō)，假如預(yù)設(shè)時(shí)間范圍為7天，而某條障礙物信息的發(fā)現(xiàn)時(shí)間是2016年11月2日13點(diǎn)23分，則在2016年11月9日13點(diǎn)23分，該條障礙物信息自行刪除。

也可以為在智能車(chē)輛受到用戶(hù)觸發(fā)后依據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間范圍清除發(fā)現(xiàn)時(shí)間超出預(yù)設(shè)時(shí)間范圍的障礙物信息，可以為智能車(chē)輛在每天第一次啟動(dòng)時(shí)根據(jù)當(dāng)前啟動(dòng)時(shí)間以及預(yù)設(shè)時(shí)間進(jìn)行清除，還可以為用戶(hù)點(diǎn)擊智能車(chē)輛中存在的清除按鈕或者語(yǔ)音控制的方式進(jìn)行過(guò)期障礙物信息的清除操作。

舉例來(lái)說(shuō)，假如預(yù)設(shè)時(shí)間范圍為7天，即在存儲(chǔ)文件中所記錄障礙物信息在7天之內(nèi)有效，當(dāng)智能車(chē)輛在每天第一次啟動(dòng)時(shí)，根據(jù)當(dāng)天的啟動(dòng)時(shí)間在存儲(chǔ)文件中進(jìn)行查找，將所記錄障礙物的發(fā)現(xiàn)時(shí)間與當(dāng)前時(shí)間相比超過(guò)7天的障礙物記錄信息清除。

并且，在智能車(chē)輛每次發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)，需要對(duì)存儲(chǔ)文件中所記錄障礙物的信息進(jìn)行更新。

根據(jù)所發(fā)現(xiàn)障礙物的位置信息在存儲(chǔ)文件中進(jìn)行查找，確定智能車(chē)輛是否是首次發(fā)現(xiàn)該障礙物?？蛇x地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，如果智能車(chē)輛是首次發(fā)現(xiàn)該障礙物時(shí)，則記錄該障礙物的位置、大小以及發(fā)現(xiàn)時(shí)間，并將該障礙物的信息添加到存儲(chǔ)文件中。如果智能車(chē)輛是在行駛過(guò)程中再次發(fā)現(xiàn)該障礙物時(shí)，則根據(jù)障礙物的位置信息在存儲(chǔ)文件中找到對(duì)應(yīng)該障礙物的記錄信息，將后一次記錄的該障礙物的大小以及發(fā)現(xiàn)時(shí)間覆蓋之前所記錄的相應(yīng)內(nèi)容，以確保存儲(chǔ)文件中所記錄的障礙物信息都是最新的，從而提高智能車(chē)輛規(guī)避障礙物的準(zhǔn)確性。

判斷單元22，用于在啟動(dòng)自動(dòng)駕駛之前，依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物。

在本步驟中，依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物時(shí)，可以首先獲取智能車(chē)輛的路徑規(guī)劃信息，其中的路徑規(guī)劃信息主要包含智能車(chē)輛本次自動(dòng)駕駛的行駛路線(xiàn)。

然后依據(jù)障礙物歷史記錄，判斷所規(guī)劃的路徑上距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物。根據(jù)智能車(chē)輛在行駛路線(xiàn)中的當(dāng)前位置與設(shè)定距離，得到距離智能車(chē)輛行駛路線(xiàn)中當(dāng)前位置的預(yù)設(shè)范圍，所得到的預(yù)設(shè)范圍即為在存儲(chǔ)文件中查找障礙物位置信息的范圍。

可選地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，設(shè)定距離的方式可以為用戶(hù)根據(jù)實(shí)際情況自行設(shè)定，通過(guò)采取手動(dòng)輸入或者聲音控制的方式完成設(shè)定。也可以為智能車(chē)輛自行設(shè)定，結(jié)合智能車(chē)輛當(dāng)前位置與存儲(chǔ)文件中所記錄障礙物的位置信息完成設(shè)定。

在本步驟中，根據(jù)存儲(chǔ)文件中所記錄障礙物的位置信息，檢查距離智能車(chē)輛行駛路線(xiàn)中當(dāng)前位置的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有無(wú)障礙物的記錄，如果沒(méi)有記錄，則可以判定在智能車(chē)輛行駛路線(xiàn)中當(dāng)前位置的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不存在障礙物，智能車(chē)輛可以安全啟動(dòng)。

舉例來(lái)說(shuō)，假如設(shè)定距離為3m，則將智能車(chē)輛行駛路線(xiàn)中當(dāng)前位置3m內(nèi)的區(qū)域當(dāng)作預(yù)設(shè)范圍，在存儲(chǔ)文件中檢查該3m預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有無(wú)障礙物的記錄信息，具體則是在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)根據(jù)存儲(chǔ)文件中所記錄障礙物的位置信息進(jìn)行檢查。如果沒(méi)有檢查到有障礙物的記錄，智能車(chē)輛啟動(dòng)行駛；若是檢查到有障礙物的記錄，則進(jìn)一步通過(guò)查驗(yàn)單元23進(jìn)行確認(rèn)。

查驗(yàn)單元23，用于在判斷單元依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，查看智能車(chē)輛所攜帶的傳感器能否檢測(cè)到該障礙物，若能夠檢測(cè)到，則啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，并自行避開(kāi)該障礙物；如果不能，繼續(xù)執(zhí)行駕駛單元24將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。

在本步驟中，判斷單元22在確定距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有障礙物記錄后，智能車(chē)輛無(wú)法直接啟動(dòng)，以防碰撞到障礙物造成事故的發(fā)生，因此需要進(jìn)一步確定是否能夠依靠智能車(chē)輛自身躲避該障礙物。而目前智能車(chē)輛在行駛過(guò)程中躲避障礙物的方式多為根據(jù)車(chē)輛所攜帶的傳感器感知周?chē)h(huán)境狀況，并根據(jù)傳感器獲得的障礙物信息進(jìn)行運(yùn)算后自行規(guī)避障礙物，本步驟智能車(chē)輛自行躲避發(fā)現(xiàn)的障礙物屬于現(xiàn)有技術(shù)，在此不進(jìn)行贅述。如果查驗(yàn)單元23無(wú)法檢測(cè)到障礙物時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行駕駛單元24將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。

駕駛單元24，在判斷單元22依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不存在障礙物時(shí)，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛；在判斷單元22依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物時(shí)，將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。

在本步驟中，判斷單元22依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)不存在障礙物時(shí)，駕駛單元24啟動(dòng)自動(dòng)駕駛。在判斷單元22依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物，且能夠通過(guò)查驗(yàn)單元23檢測(cè)到該障礙物時(shí)，駕駛單元24啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，并自行規(guī)避該障礙物。在判斷單元22依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物，且無(wú)法通過(guò)查驗(yàn)單元23檢測(cè)到該障礙物而使得智能車(chē)輛對(duì)該障礙物自行規(guī)避時(shí)，駕駛單元24發(fā)出警報(bào)，向車(chē)內(nèi)用戶(hù)告知由于存在障礙物，智能車(chē)輛無(wú)法啟動(dòng)，然后將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛，由車(chē)內(nèi)用戶(hù)進(jìn)行手動(dòng)操作。

可選地，在本實(shí)施例的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，還可以在判斷單元22依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物時(shí)，假如所設(shè)定的預(yù)設(shè)范圍小于智能車(chē)輛所攜帶傳感器能檢測(cè)到的范圍時(shí)，則不經(jīng)過(guò)查驗(yàn)單元23，在判斷單元22中檢查障礙物歷史記錄并發(fā)現(xiàn)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有障礙物記錄時(shí)，直接執(zhí)行駕駛單元24，由駕駛單元24發(fā)出警報(bào)并向用戶(hù)告知緣由，將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。這主要是因?yàn)楫?dāng)前智能車(chē)輛所攜帶的傳感器對(duì)近距離1m內(nèi)的障礙物檢測(cè)時(shí)存在盲區(qū)風(fēng)險(xiǎn)，因此，當(dāng)所設(shè)定的預(yù)設(shè)范圍小于1m時(shí)，則已確定智能車(chē)輛無(wú)法通過(guò)自身攜帶的傳感器檢測(cè)到該障礙物，智能車(chē)輛直接發(fā)出報(bào)警，將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛，從而實(shí)現(xiàn)安全啟動(dòng)。

舉例來(lái)說(shuō)，假如所設(shè)定的預(yù)設(shè)范圍為0.5m時(shí)，該預(yù)設(shè)范圍小于智能車(chē)輛攜帶傳感器所能檢測(cè)到的最小距離，因此智能車(chē)輛在得到該預(yù)設(shè)范圍后，已經(jīng)確認(rèn)無(wú)法通過(guò)自身傳感器檢測(cè)到0.5m預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物。因此，當(dāng)判斷單元22在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)檢查有障礙物記錄時(shí)，則不需要經(jīng)過(guò)查驗(yàn)單元23，直接轉(zhuǎn)為駕駛單元24，發(fā)出警報(bào)并向用戶(hù)告知緣由，將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。

本發(fā)明實(shí)施例提供的上述方法和裝置可以以設(shè)置并運(yùn)行于設(shè)備中的計(jì)算機(jī)程序體現(xiàn)。該設(shè)備可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器，還包括存儲(chǔ)器和一個(gè)或多個(gè)程序，如圖3中所示。其中該一個(gè)或多個(gè)程序存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中，被上述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明上述實(shí)施例中所示的方法流程和/或裝置操作。例如，被上述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行的方法流程，可以包括：

啟動(dòng)自動(dòng)駕駛之前，依據(jù)障礙物歷史記錄判斷距離智能車(chē)輛當(dāng)前位置預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在障礙物，如果否，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛；

如果是，則將駕駛模式轉(zhuǎn)為人工駕駛。

利用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，采用智能車(chē)輛上已有的傳感器，即便在傳感器的障礙物檢測(cè)盲區(qū)存在障礙物，通過(guò)對(duì)障礙物信息的記錄，實(shí)現(xiàn)規(guī)避近距離障礙物的功能，從而提升了無(wú)人駕駛或者自動(dòng)駕駛啟動(dòng)過(guò)程中的安全系數(shù)，降低了在行駛過(guò)程中的安全隱患。并且無(wú)需額外增加大量傳感器來(lái)縮小障礙物檢測(cè)盲區(qū)，降低了制造成本和制造難度，

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(Read-Only Memory，ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。