本發(fā)明涉及一種行走裝置，尤其是一種室內(nèi)循跡智能機器人的底盤。

背景技術：

在餐飲、酒店、賓館或家庭中，已經(jīng)開始出現(xiàn)一些智能服務機器人或家庭陪伴、服務機器人，這些機器人一般都需要自動行走裝置。目前用于這些機器人上的自動行走裝置結(jié)構(gòu)比較復雜，價格較昂貴。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是：提供一種結(jié)構(gòu)較簡單的用于機器人的自動行走裝置。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明所采取的技術方案是：

一種室內(nèi)循跡智能機器人的底盤，包括底盤，在底盤上左右對稱設置有兩個互相平行的行走輪，兩個行走輪分別由各自的行走電機驅(qū)動，行走電機的電源為固定安裝在底盤上的電池，行走電機的動作由中心控制器控制；在底盤上還至少設置有一個起到平衡作用的第一從動輪。

在兩個行走輪之間還左右對稱設置有兩個互相平行的第二從動輪，每個第二從動輪上都安裝有一個用來檢測該第二從動輪的行走距離的編碼器，編碼器與中心控制器相連。

在底盤下表面位于底盤的前部和后部各設置有三個成扇形分布的紅外傳感器，紅外傳感器都與中心控制器相連。

共設置有兩個第一從動輪，兩個第一從動輪前后對稱設置。

第一從動輪為萬向輪。

兩個行走輪的輪軸分別通過聯(lián)軸器與各自的行走電機固定連接，兩個行走電機通過各自的安裝架固定安裝在底盤上。

本發(fā)明所取得的有益效果：

底盤上設置兩個平行的行走輪和一兩個起到平衡作用的第一從動輪，只有兩個行走輪需要分別設置各自的驅(qū)動電機，行走輪也不需要復雜的結(jié)構(gòu)，只要采用普通輪子即可；本發(fā)明完全能夠?qū)崿F(xiàn)在平地上的前進、后退、轉(zhuǎn)彎等動作，滿足上文所述的機器人行走的需要。

設置第二從動輪及其編碼器，可以對自動行走機構(gòu)的行走實現(xiàn)閉環(huán)控制。

紅外傳感器用來檢測自動行走機構(gòu)周圍一定范圍內(nèi)是否有人，如果行走方向上有人可以暫停行走，實現(xiàn)了對自動行走機構(gòu)的行走的自動修定。

附圖說明

圖1為本發(fā)明仰視圖

圖2為本發(fā)明側(cè)視示意圖

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施方式對本發(fā)明做進一步詳細說明。

如圖1、圖2所示，一種室內(nèi)循跡智能機器人的底盤，包括底盤1，在底盤1上左右對稱設置有兩個互相平行的行走輪2，兩個行走輪2分別由各自的行走電機3驅(qū)動，行走電機3的電源為固定安裝在底盤1上 的電池4，行走電機2的動作由中心控制器控制；在底盤1上還至少設置有一個起到平衡作用的第一從動輪5。底盤1上設置兩個平行的行走輪2和一兩個起到平衡作用的第一從動輪5，只有兩個行走輪2需要分別設置各自的驅(qū)動電機，行走輪2也不需要復雜的結(jié)構(gòu)，只要采用普通輪子即可；本發(fā)明完全能夠?qū)崿F(xiàn)在平地上的前進、后退、轉(zhuǎn)彎等動作，滿足上文所述的機器人行走的需要。

在兩個行走輪2之間還左右對稱設置有兩個互相平行的第二從動輪6，每個第二從動輪6上都安裝有一個用來檢測該第二從動輪6的行走距離的編碼器，編碼器與中心控制器相連。設置第二從動輪6及其編碼器，可以對自動行走機構(gòu)的行走實現(xiàn)閉環(huán)控制。

在底盤1下表面位于底盤1的前部和后部各設置有三個成扇形分布的紅外傳感器7，紅外傳感器7都與中心控制器相連。紅外傳感器用來檢測自動行走機構(gòu)周圍一定范圍內(nèi)是否有人，如果行走方向上有人可以暫停行走，實現(xiàn)了對自動行走機構(gòu)的行走的自動修定。

共設置有兩個第一從動輪5，兩個第一從動輪5前后對稱設置。

第一從動輪5為萬向輪。

兩個行走輪2的輪軸分別通過聯(lián)軸器與各自的行走電機3固定連接，兩個行走電機3通過各自的安裝架8固定安裝在底盤1上。