技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人節(jié)電技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種節(jié)電機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在利用機(jī)器人領(lǐng)域，普遍存在機(jī)器人耗電量大的缺陷，尤其是可行走機(jī)器人耗電量非常大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，針對上述問題，提出一種節(jié)電機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)的通過對行走機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃，節(jié)約機(jī)器人電量的優(yōu)點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種節(jié)電機(jī)器人，主要包括：路徑優(yōu)化模塊、主控模塊、行走機(jī)構(gòu)和電源模塊，所述路徑優(yōu)化模塊和電源模塊分別與主控模塊連接，所述路徑優(yōu)化模塊尋找最優(yōu)路徑，經(jīng)主控模塊控制行走機(jī)構(gòu)，控制機(jī)器人行走，所述電源模塊為路徑優(yōu)化模塊和主控模塊供電。

進(jìn)一步地，所述路徑優(yōu)化模塊，尋找環(huán)境最短路徑，當(dāng)機(jī)器人在前進(jìn)中檢測到將與環(huán)境中的動態(tài)障礙物相碰，則視最短路徑上離動態(tài)障礙物安全的柵格為局部目標(biāo)點(diǎn)，確定動態(tài)障礙物的運(yùn)動范圍；機(jī)器人沿著信息素濃度大的柵格前進(jìn)，得到一條避開動態(tài)障礙物且經(jīng)過指定點(diǎn)的最優(yōu)路徑。

進(jìn)一步地，還包括多個(gè)機(jī)器人路徑優(yōu)化模塊，具體包括根據(jù)模糊控制理論建立機(jī)器人運(yùn)動的模糊控制器，并且確立模糊控制器的輸入變量和輸出變量；利用中確定的模糊控制器中的輸入變量和輸出變量，用語言描述出模糊控制器的輸入變量和輸出變量；根據(jù)模糊控制理論確立定性推理原則，根據(jù)迷糊控制器的輸入信號和輸出信號，建立模糊控制規(guī)則；選取各輸入語言變量和輸出語言變量的隸屬度函數(shù)，即確定輸入變量和輸出變量的關(guān)系，使得在收到輸入變量時(shí)計(jì)算得出輸出變量；由上述過程求取得出的各個(gè)模糊變量，進(jìn)行解模糊化，按照隸屬度函數(shù)最大原則進(jìn)行表決，對機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的動作，完成單個(gè)機(jī)器人路徑規(guī)劃的任務(wù)；在上述基礎(chǔ)上，將機(jī)器人看成是動態(tài)的前方障礙物，選取相對應(yīng)的模糊規(guī)則，實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人路徑規(guī)劃與協(xié)調(diào)避碰的任務(wù)。

本發(fā)明各實(shí)施例的一種節(jié)電機(jī)器人，由于主要包括：路徑優(yōu)化模塊、主控模塊、行走機(jī)構(gòu)和電源模塊，所述路徑優(yōu)化模塊和電源模塊分別與主控模塊連接，所述路徑優(yōu)化模塊尋找最優(yōu)路徑，經(jīng)主控模塊控制行走機(jī)構(gòu)，控制機(jī)器人行走，所述電源模塊為路徑優(yōu)化模塊和主控模塊供電；從而實(shí)現(xiàn)的通過對行走機(jī)器人最優(yōu)路徑歸還，節(jié)約機(jī)器人電量的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。

下面通過實(shí)施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

具體地，一種節(jié)電機(jī)器人，主要包括：路徑優(yōu)化模塊、主控模塊、行走機(jī)構(gòu)和電源模塊，所述路徑優(yōu)化模塊和電源模塊分別與主控模塊連接，所述路徑優(yōu)化模塊尋找最優(yōu)路徑，經(jīng)主控模塊控制行走機(jī)構(gòu)，控制機(jī)器人行走，所述電源模塊為路徑優(yōu)化模塊和主控模塊供電。

所述路徑優(yōu)化模塊，尋找環(huán)境最短路徑，當(dāng)機(jī)器人在前進(jìn)中檢測到將與環(huán)境中的動態(tài)障礙物相碰，則視最短路徑上離動態(tài)障礙物安全的柵格為局部目標(biāo)點(diǎn)，確定動態(tài)障礙物的運(yùn)動范圍；機(jī)器人沿著信息素濃度大的柵格前進(jìn)，得到一條避開動態(tài)障礙物且經(jīng)過指定點(diǎn)的最優(yōu)路徑。

還包括多個(gè)機(jī)器人路徑優(yōu)化模塊，具體包括根據(jù)模糊控制理論建立機(jī)器人運(yùn)動的模糊控制器，并且確立模糊控制器的輸入變量和輸出變量；利用中確定的模糊控制器中的輸入變量和輸出變量，用語言描述出模糊控制器的輸入變量和輸出變量；根據(jù)模糊控制理論確立定性推理原則，根據(jù)迷糊控制器的輸入信號和輸出信號，建立模糊控制規(guī)則；選取各輸入語言變量和輸出語言變量的隸屬度函數(shù)，即確定輸入變量和輸出變量的關(guān)系，使得在收到輸入變量時(shí)計(jì)算得出輸出變量；由上述過程求取得出的各個(gè)模糊變量，進(jìn)行解模糊化，按照隸屬度函數(shù)最大原則進(jìn)行表決，對機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的動作，完成單個(gè)機(jī)器人路徑規(guī)劃的任務(wù)；在上述基礎(chǔ)上，將機(jī)器人看成是動態(tài)的前方障礙物，選取相對應(yīng)的模糊規(guī)則，實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人路徑規(guī)劃與協(xié)調(diào)避碰的任務(wù)。

至少可以達(dá)到以下有益效果：克服現(xiàn)有技術(shù)行走機(jī)器人耗電量大的缺陷，實(shí)現(xiàn)通過對行走機(jī)器人最優(yōu)路徑歸還，節(jié)約機(jī)器人電量的優(yōu)點(diǎn)。

最后應(yīng)說明的是：以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。