本發(fā)明涉及作業(yè)車輛及使作業(yè)車輛自動(dòng)行駛的行駛控制裝置。

背景技術(shù)：

[1]作為具備自動(dòng)行駛控制部和手動(dòng)行駛控制部的作業(yè)車輛，以往，專利文獻(xiàn)1中有記載，前述自動(dòng)行駛控制部基于本車位置和目標(biāo)行駛路徑來(lái)執(zhí)行自動(dòng)行駛，前述手動(dòng)行駛控制部基于手動(dòng)操作來(lái)執(zhí)行手動(dòng)行駛。

在專利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了一種行駛車輛，具備進(jìn)行在自動(dòng)行駛模式、手動(dòng)行駛模式、自動(dòng)行駛準(zhǔn)備模式及手動(dòng)行駛準(zhǔn)備模式之間的模式切換的模式切換單元，前述自動(dòng)行駛模式是能夠沿著設(shè)定路徑進(jìn)行自動(dòng)行駛的模式，前述手動(dòng)行駛模式是能夠根據(jù)人為的操作來(lái)進(jìn)行機(jī)體的行駛的模式。自動(dòng)行駛準(zhǔn)備模式是從手動(dòng)行駛模式向自動(dòng)行駛模式的過(guò)渡模式，發(fā)動(dòng)機(jī)成為空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速而處于行駛停止?fàn)顟B(tài)，待機(jī)至行駛作業(yè)開(kāi)始指令出現(xiàn)。若在自動(dòng)行駛準(zhǔn)備模式時(shí)自動(dòng)行駛所需要的數(shù)據(jù)完整而發(fā)出自動(dòng)行駛開(kāi)始指示，則向自動(dòng)行駛模式轉(zhuǎn)變。并且，若在自動(dòng)行駛準(zhǔn)備模式時(shí)滿足了自動(dòng)行駛中斷條件或者經(jīng)過(guò)了過(guò)渡后設(shè)定時(shí)間以上，則向手動(dòng)行駛準(zhǔn)備模式轉(zhuǎn)變。手動(dòng)行駛準(zhǔn)備模式是從自動(dòng)行駛模式向手動(dòng)行駛模式的過(guò)渡模式，發(fā)動(dòng)機(jī)成為空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速而行駛停止。

[2]以往，利用了使作業(yè)車輛自動(dòng)行駛的技術(shù)。這種能夠自動(dòng)行駛的作業(yè)車輛例如在廣闊的農(nóng)場(chǎng)進(jìn)行既定的作業(yè)（例如割草）時(shí)進(jìn)行利用的話，非常便利。作為這種技術(shù)，下述注明出處的專利文獻(xiàn)2中有記載。

專利文獻(xiàn)2中記載的無(wú)人行駛裝置使如無(wú)人割草機(jī)那樣的無(wú)人行駛車自動(dòng)行駛。在專利文獻(xiàn)2記載的技術(shù)中，在無(wú)人行駛車中搭載有障礙物傳感器和通知單元，在通過(guò)障礙物傳感器檢測(cè)到障礙物的情況下使無(wú)人行駛車暫時(shí)停止。在該狀態(tài)下，若在既定時(shí)間內(nèi)障礙物的檢測(cè)被解除，則使自動(dòng)行駛再次開(kāi)始，若持續(xù)既定時(shí)間以上檢測(cè)到障礙物，則使發(fā)動(dòng)機(jī)停止，并且通知單元發(fā)出警報(bào)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2014-180894號(hào)（JP 2014-180894 A）。

專利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)平8-000019號(hào)公報(bào)（JP H08-000019 A）。

[1]與背景技術(shù)[1]對(duì)應(yīng)的問(wèn)題如以下一樣。

在專利文獻(xiàn)1的行駛車輛中，在從自動(dòng)行駛向手動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變時(shí)存在手動(dòng)行駛準(zhǔn)備模式，在從手動(dòng)行駛向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變時(shí)存在自動(dòng)行駛準(zhǔn)備模式，因此能夠在從自動(dòng)行駛向手動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變時(shí)或從手動(dòng)行駛向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變時(shí)抑制車輛的意外的運(yùn)動(dòng)。然而，在自動(dòng)行駛的執(zhí)行中，為了進(jìn)行車輛周圍的確認(rèn)或作業(yè)狀態(tài)的確認(rèn)等，暫時(shí)使自動(dòng)行駛中斷的必要不少。并且，若確認(rèn)結(jié)束，則使自動(dòng)行駛再次開(kāi)始。在這種作業(yè)的自動(dòng)行駛中，若如專利文獻(xiàn)1公開(kāi)的那樣在取消自動(dòng)行駛或手動(dòng)行駛時(shí)始終進(jìn)入手動(dòng)行駛準(zhǔn)備模式或自動(dòng)行駛準(zhǔn)備模式，則自動(dòng)行駛的中斷不少，在這樣的狀況下自動(dòng)行駛變得不便利。

根據(jù)上述情況，期望在自動(dòng)行駛狀態(tài)下高效地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛的中斷和再次開(kāi)始的控制。

[2]與背景技術(shù)[2]對(duì)應(yīng)的問(wèn)題如以下一樣。

農(nóng)場(chǎng)有時(shí)在整個(gè)區(qū)域不是平面，例如設(shè)有田埂、水渠等，或者農(nóng)場(chǎng)內(nèi)的植物正在生長(zhǎng)。在這樣的情況下，在專利文獻(xiàn)2記載的技術(shù)下，可能障礙物傳感器發(fā)生錯(cuò)誤而檢測(cè)到它們，導(dǎo)致在本來(lái)沒(méi)有中斷自動(dòng)行駛的必要時(shí)也進(jìn)行中斷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種行駛控制裝置，前述行駛控制裝置在由于障礙物的誤檢測(cè)而自動(dòng)行駛中斷的情況下，能夠容易地使自動(dòng)行駛再次開(kāi)始。

[1]與問(wèn)題[1]對(duì)應(yīng)的解決手段如以下一樣。

本發(fā)明的作業(yè)車輛具備本車位置檢測(cè)模塊、路徑算出部、自動(dòng)行駛控制部、手動(dòng)行駛操作單元、手動(dòng)行駛控制部、第一控制部、第二控制部和第三控制部，前述本車位置檢測(cè)模塊檢測(cè)本車位置，前述路徑算出部算出目標(biāo)行駛路徑，前述自動(dòng)行駛控制部基于前述本車位置和前述目標(biāo)行駛路徑來(lái)執(zhí)行自動(dòng)行駛，前述手動(dòng)行駛操作單元被手動(dòng)操作，前述手動(dòng)行駛控制部基于來(lái)自前述手動(dòng)行駛操作單元的操作信號(hào)來(lái)執(zhí)行手動(dòng)行駛，前述第一控制部以車輛的手動(dòng)停止為條件，執(zhí)行從基于前述手動(dòng)行駛控制部進(jìn)行的手動(dòng)行駛向基于前述自動(dòng)行駛控制部進(jìn)行的自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變，前述第二控制部在從基于前述自動(dòng)行駛控制部進(jìn)行的自動(dòng)行駛向基于前述手動(dòng)行駛控制部進(jìn)行的手動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變時(shí)，執(zhí)行車輛的強(qiáng)制停止，前述第三控制部響應(yīng)來(lái)自前述手動(dòng)行駛操作單元的中斷指令，使基于前述自動(dòng)行駛控制部進(jìn)行的自動(dòng)行駛暫時(shí)中斷，執(zhí)行車輛的強(qiáng)制停止，并且響應(yīng)來(lái)自前述手動(dòng)行駛操作單元的再次開(kāi)始指令，使基于前述自動(dòng)行駛控制部進(jìn)行的自動(dòng)行駛再次開(kāi)始。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在從手動(dòng)行駛向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變時(shí)，存在通過(guò)操作員親自的操作使車輛停止的狀態(tài)，在從自動(dòng)行駛向手動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變時(shí)，存在自動(dòng)地將車輛強(qiáng)制停止的狀態(tài)，因此能夠在從自動(dòng)行駛向手動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變時(shí)或從手動(dòng)行駛向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變時(shí)抑制車輛的意外的運(yùn)動(dòng)。而且，在自動(dòng)行駛時(shí)，通過(guò)手動(dòng)給予中斷指令而將自動(dòng)行駛暫時(shí)中斷，將車輛強(qiáng)制停止。若中斷自動(dòng)行駛的理由消失，則通過(guò)手動(dòng)給予再次開(kāi)始指令來(lái)使自動(dòng)行駛再次開(kāi)始。其結(jié)果是，在自動(dòng)行駛的執(zhí)行中，能順利且適當(dāng)?shù)貙?shí)現(xiàn)用于進(jìn)行車輛周圍的確認(rèn)或作業(yè)狀態(tài)的確認(rèn)等的暫時(shí)性的自動(dòng)行駛的中斷和再次開(kāi)始。

通常，自動(dòng)行駛意味著無(wú)人行駛，為了避免車輛的意外的運(yùn)動(dòng)，從手動(dòng)行駛向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變必須慎重進(jìn)行。為此，準(zhǔn)備多個(gè)從手動(dòng)行駛向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變的條件來(lái)可靠地推定從手動(dòng)行駛向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變的操作員的意思是重要的。因此，在本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式之一中，前述第一控制部以表示前進(jìn)后退操作件的中立狀態(tài)的檢測(cè)的檢測(cè)信號(hào)的輸入、表示動(dòng)力輸出驅(qū)動(dòng)操作件的斷開(kāi)狀態(tài)的檢測(cè)的檢測(cè)信號(hào)的輸入、表示自動(dòng)行駛用信號(hào)的活動(dòng)狀態(tài)的檢測(cè)的檢測(cè)信號(hào)的輸入以及要求自動(dòng)行駛的自動(dòng)行駛要求信號(hào)的存在中的至少某一個(gè)為條件，推定向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變，且前述第一控制部響應(yīng)在推定向前述自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變的期間的允許自動(dòng)行駛的自動(dòng)行駛允許信號(hào)的輸入，允許基于前述自動(dòng)行駛控制部進(jìn)行的自動(dòng)行駛的執(zhí)行。

通常，在手動(dòng)行駛時(shí)，操作員乘上車輛進(jìn)行操縱，但在自動(dòng)行駛時(shí)，操作員從車輛下來(lái)，在該車輛的外部監(jiān)視進(jìn)行自動(dòng)行駛的車輛。因此，在本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式之一中，前述自動(dòng)行駛要求信號(hào)由對(duì)于該作業(yè)車輛具備的內(nèi)部操作設(shè)備的操作生成，前述自動(dòng)行駛允許信號(hào)由被從該作業(yè)車輛的外部操作的遠(yuǎn)程操作設(shè)備（遙控器）生成。由此，在自動(dòng)行駛時(shí)，操作員能夠離開(kāi)車輛來(lái)進(jìn)行監(jiān)視，同時(shí)進(jìn)行其他的作業(yè)等的實(shí)施或監(jiān)視等。

在從自動(dòng)行駛向手動(dòng)行駛轉(zhuǎn)變時(shí)，操作員未乘坐于車輛的可能性較高，因此需要通過(guò)遠(yuǎn)程操作來(lái)對(duì)自動(dòng)行駛的中止進(jìn)行指令。而且，在緊急時(shí)，還需要操作員直接乘上車輛來(lái)使自動(dòng)行駛停止。因此，在本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式之一中，前述第二控制部響應(yīng)車速的設(shè)定變更操作、對(duì)于手動(dòng)操縱設(shè)備的操作、將自動(dòng)行駛的要求取消的自動(dòng)行駛無(wú)需信號(hào)的存在、基于被從該作業(yè)車輛的外部操作的遠(yuǎn)程操作設(shè)備的自動(dòng)行駛中止指令中的任一個(gè)，執(zhí)行用于從基于前述自動(dòng)行駛控制部進(jìn)行的自動(dòng)行駛向基于前述手動(dòng)行駛控制部進(jìn)行的手動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變的強(qiáng)制停止。若構(gòu)成為在該強(qiáng)制停止之后，基于對(duì)于車輛的用于手動(dòng)行駛的手動(dòng)操作，允許手動(dòng)行駛的執(zhí)行，則實(shí)現(xiàn)更適當(dāng)?shù)南蚴謩?dòng)行駛的轉(zhuǎn)變。

[2]與問(wèn)題[2]對(duì)應(yīng)的解決手段如以下一樣。

用于達(dá)成上述目的的本發(fā)明的行駛控制裝置的特征結(jié)構(gòu)在于，為了使作業(yè)車輛自動(dòng)行駛，具備障礙物檢測(cè)部、控制器、自動(dòng)行駛中斷部和中斷解除部，前述障礙物檢測(cè)部設(shè)置于前述作業(yè)車輛，檢測(cè)在前述作業(yè)車輛的周圍存在的障礙物，前述控制器具有開(kāi)關(guān)，該開(kāi)關(guān)進(jìn)行使前述作業(yè)車輛開(kāi)始自動(dòng)行駛的開(kāi)始指示、使前述自動(dòng)行駛中斷的中斷指示以及使基于前述障礙物檢測(cè)部進(jìn)行的障礙物檢測(cè)無(wú)效化的無(wú)效化指示，在響應(yīng)前述開(kāi)始指示而前述作業(yè)車輛開(kāi)始自動(dòng)行駛之后前述障礙物檢測(cè)部檢測(cè)到前述障礙物的情況下，前述自動(dòng)行駛中斷部不管前述中斷指示的有無(wú)，都使前述作業(yè)車輛的自動(dòng)行駛中斷，在基于前述自動(dòng)行駛中斷部進(jìn)行的前述自動(dòng)行駛的中斷中存在前述無(wú)效化指示的情況下，前述中斷解除部將前述自動(dòng)行駛的中斷解除。

若形成為這樣的特征結(jié)構(gòu)，則在障礙物檢測(cè)部檢測(cè)到障礙物的情況下，自動(dòng)行駛中斷部能夠使作業(yè)車輛的自動(dòng)行駛中斷。并且，在使用者欲使中斷的自動(dòng)行駛再次開(kāi)始的情況下，即使從離開(kāi)作業(yè)車輛的位置也能夠通過(guò)開(kāi)關(guān)操作來(lái)進(jìn)行指示。因此，使用者為了使作業(yè)車輛的自動(dòng)行駛再次開(kāi)始，可以不用特意移動(dòng)至作業(yè)車輛，因此使用者不會(huì)感覺(jué)麻煩。而且，即使在例如基于障礙物檢測(cè)部進(jìn)行的障礙物的檢測(cè)為誤檢測(cè)的情況下，雖然將自動(dòng)行駛中斷，但也能夠根據(jù)使用者的開(kāi)關(guān)操作來(lái)將自動(dòng)行駛的中斷解除，使自動(dòng)行駛再次開(kāi)始。因此，能夠順利地進(jìn)行利用作業(yè)車輛進(jìn)行的作業(yè)。并且，即使在作業(yè)車輛自動(dòng)行駛于無(wú)法容易地進(jìn)行是否為障礙物的判定的物體較多地存在的場(chǎng)所的情況下，也能夠容易地使自動(dòng)行駛再次開(kāi)始，因此能夠防止作業(yè)效率的惡化。

并且，優(yōu)選的是，前述行駛控制裝置具備通知部，在借助前述自動(dòng)行駛中斷部將前述自動(dòng)行駛中斷的情況下，前述通知部向前述作業(yè)車輛的周圍通知前述自動(dòng)行駛處于中斷中。

若形成為這樣的結(jié)構(gòu)，則能夠向周圍告知因借助障礙物檢測(cè)部檢測(cè)到障礙物而作業(yè)車輛將自動(dòng)行駛中斷。

并且，優(yōu)選的是，前述通知部即使在存在前述無(wú)效化指示的情況下，也繼續(xù)處于前述中斷中的通知。

若形成為這樣的結(jié)構(gòu)，則能夠向周圍告知借助中斷解除部解除了自動(dòng)行駛的中斷。

并且，優(yōu)選的是，前述開(kāi)關(guān)在被按下的整個(gè)期間進(jìn)行前述無(wú)效化指示。

若形成為這樣的結(jié)構(gòu)，則在例如處于障礙物檢測(cè)部的誤檢測(cè)繼續(xù)的狀況的情況下，能夠根據(jù)使用者的意圖來(lái)防止自動(dòng)行駛的中斷。并且，在使用者繼續(xù)開(kāi)關(guān)的按下的情況下，基于檢測(cè)到障礙物進(jìn)行的自動(dòng)行駛的中斷被無(wú)效化，因此能夠根據(jù)使用者的意圖來(lái)將自動(dòng)行駛的中斷的無(wú)效化解除。因此，在開(kāi)關(guān)被按下而使自動(dòng)行駛再次開(kāi)始并進(jìn)一步放棄按下之后、借助障礙物檢測(cè)部又檢測(cè)到障礙物的情況下，能夠使自動(dòng)行駛中斷。

或者，可以的是，前述開(kāi)關(guān)在被按下時(shí)進(jìn)行預(yù)先設(shè)定的時(shí)間的前述無(wú)效化指示。

即使是這樣的結(jié)構(gòu)，在自動(dòng)行駛的中斷被解除并使自動(dòng)行駛再次開(kāi)始之后又檢測(cè)到障礙物的情況下，也能夠使自動(dòng)行駛中斷。并且，在例如由于檢測(cè)到障礙物而自動(dòng)行駛的中斷多發(fā)的狀況下，能夠防止使用者故意長(zhǎng)時(shí)間將自動(dòng)行駛的中斷解除。而且，在欲使中斷的自動(dòng)行駛再次開(kāi)始的情況下，再次需要使用者重新按下開(kāi)關(guān)，因此能夠避免由開(kāi)關(guān)的故障引起的誤動(dòng)作。

并且，優(yōu)選的是，前述障礙物檢測(cè)部即使在存在前述無(wú)效化指示的情況下也繼續(xù)進(jìn)行前述障礙物的檢測(cè)。

若形成為這樣的結(jié)構(gòu)，則不僅能夠檢測(cè)導(dǎo)致自動(dòng)行駛中斷的障礙物，而且能夠檢測(cè)別的障礙物。

并且，優(yōu)選的是，前述開(kāi)關(guān)在前述作業(yè)車輛的停車中按下時(shí)間不足預(yù)先設(shè)定的第一時(shí)間的情況下，進(jìn)行前述開(kāi)始指示，在前述自動(dòng)行駛的中斷中前述按下時(shí)間為前述第一時(shí)間以上的情況下，進(jìn)行前述無(wú)效化指示。

若形成為這樣的結(jié)構(gòu)，則能夠防止使基于障礙物檢測(cè)部進(jìn)行的障礙物的檢測(cè)無(wú)效的自動(dòng)行駛的中斷的例外指示錯(cuò)誤地繼續(xù)。

關(guān)于其他的特征結(jié)構(gòu)及由此達(dá)到的有利的效果，只要參照附圖并閱讀以下的說(shuō)明即可清楚。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的圖（以下，到圖5為止相同。），是示意性地表示手動(dòng)行駛與自動(dòng)行駛的切換控制的基本原理的示意圖。

圖2是作為本發(fā)明的作業(yè)車輛的一例的拖拉機(jī)的側(cè)視圖。

圖3是控制系統(tǒng)的功能塊圖。

圖4是表示控制模式的圖。

圖5是表示與設(shè)于遠(yuǎn)程操作設(shè)備的第一開(kāi)關(guān)和第二開(kāi)關(guān)的按下時(shí)間對(duì)應(yīng)的指示的內(nèi)容的圖。

圖6是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的圖（以下，到圖10為止相同。），是示意性地表示行駛控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。

圖7是示意性地表示作為具備行駛控制裝置的作業(yè)車輛的一例的拖拉機(jī)的圖。

圖8是表示控制模式的圖。

圖9是表示與開(kāi)關(guān)的按下時(shí)間對(duì)應(yīng)的指示的內(nèi)容的圖。

圖10是表示行駛控制裝置的處理的流程圖。

具體實(shí)施方式

[第一實(shí)施方式]

以下，參照?qǐng)D1～5并說(shuō)明第一實(shí)施方式。

在說(shuō)明本發(fā)明的作業(yè)車輛的具體的實(shí)施方式之前，使用圖1來(lái)說(shuō)明關(guān)于手動(dòng)行駛與自動(dòng)行駛的切換時(shí)的車輛停止的基本原理。在此作為對(duì)象的作業(yè)車輛裝備有使用全球定位系統(tǒng)（GPS）（Global Positioning System）等來(lái)檢測(cè)本車位置的本車位置檢測(cè)模塊8和被手動(dòng)操作的手動(dòng)行駛操作單元9，作為控制系統(tǒng)，具備路徑算出部50、自動(dòng)行駛控制部51和手動(dòng)行駛控制部52。路徑算出部50算出作業(yè)對(duì)象地中的作業(yè)行駛路徑即目標(biāo)行駛路徑。自動(dòng)行駛控制部51基于目標(biāo)行駛路徑和由本車位置檢測(cè)模塊8給予的本車位置來(lái)使車輛自動(dòng)行駛（車輛的自動(dòng)行駛狀態(tài)）。手動(dòng)行駛控制部52基于對(duì)于手動(dòng)行駛操作單元9的手動(dòng)操作來(lái)使車輛手動(dòng)行駛（車輛的手動(dòng)行駛狀態(tài)），前述手動(dòng)行駛操作單元9包括操縱方向盤(pán)或操縱桿即手動(dòng)操縱設(shè)備、以及變速桿或制動(dòng)器踏板等。

而且，控制系統(tǒng)由第一控制部61、第二控制部62和第三控制部63構(gòu)成，前述第一控制部61、第二控制部62和第三控制部63在基于手動(dòng)行駛控制部52進(jìn)行的手動(dòng)行駛與基于自動(dòng)行駛控制部51進(jìn)行的自動(dòng)行駛的切換時(shí)起作用。

第一控制部61管理從基于手動(dòng)行駛控制部進(jìn)行的手動(dòng)行駛向基于自動(dòng)行駛控制部51進(jìn)行的自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變，但此時(shí)該控制的轉(zhuǎn)變以基于車輛的手動(dòng)的停止為條件。即，在手動(dòng)行駛中，一旦操作員不使車輛停止，則不能夠進(jìn)行從手動(dòng)行駛向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變。在圖1中將該車輛的手動(dòng)停止記述為第一停止?fàn)顟B(tài)。

第二控制部62在從基于自動(dòng)行駛控制部51進(jìn)行的自動(dòng)行駛向基于手動(dòng)行駛控制部52進(jìn)行的手動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變時(shí)自動(dòng)地執(zhí)行車輛的強(qiáng)制停止。在圖1中將該車輛的自動(dòng)停止記述為第二停止?fàn)顟B(tài)。

第三控制部63響應(yīng)來(lái)自手動(dòng)行駛操作單元9的中斷指令，使基于自動(dòng)行駛控制部51進(jìn)行的自動(dòng)行駛暫時(shí)中斷，執(zhí)行車輛的強(qiáng)制停止。在圖1中將該車輛的強(qiáng)制性的暫時(shí)停止記述為第三停止?fàn)顟B(tài)。而且，對(duì)于自動(dòng)行駛被中斷而處于停止?fàn)顟B(tài)的車輛，第三控制部63響應(yīng)來(lái)自手動(dòng)行駛操作單元9的再次開(kāi)始指令，使基于自動(dòng)行駛控制部51進(jìn)行的自動(dòng)行駛再次開(kāi)始。

接著，使用圖1來(lái)說(shuō)明自動(dòng)行駛狀態(tài)、手動(dòng)行駛狀態(tài)、第一停止?fàn)顟B(tài)、第二停止?fàn)顟B(tài)、第三停止?fàn)顟B(tài)的變更。

（1）操作員作為駕駛者乘上作業(yè)車輛，通過(guò)手動(dòng)操作使作業(yè)車輛作業(yè)行駛（步驟#A）。在該手動(dòng)行駛狀態(tài)下，基于裝備于車輛內(nèi)部的手動(dòng)操縱設(shè)備的操作指令來(lái)使基于手動(dòng)行駛控制部52進(jìn)行的行駛控制起作用。

（2）在從該手動(dòng)行駛狀態(tài)向自動(dòng)行駛狀態(tài)轉(zhuǎn)變的情況下，駕駛者使車輛的作業(yè)行駛停止。而且，第一控制部61以檢測(cè)信號(hào)的輸入以及要求自動(dòng)行駛的自動(dòng)行駛要求信號(hào)的存在等為條件來(lái)推定向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變，前述檢測(cè)信號(hào)表示前進(jìn)后退操作件（往返操作件（シャトル操作具））的中立狀態(tài)的檢測(cè)、動(dòng)力輸出（PTO）驅(qū)動(dòng)操作件的斷開(kāi)狀態(tài)的檢測(cè)、可自動(dòng)行駛狀態(tài)的確認(rèn)、自動(dòng)行駛用信號(hào)的活動(dòng)狀態(tài)的檢測(cè)。可自動(dòng)行駛狀態(tài)的確認(rèn)是指例如檢查來(lái)自本車位置檢測(cè)模塊8的與本車位置相關(guān)的信號(hào)（GPS信號(hào)等）是否被輸入，通過(guò)該信號(hào)的輸入確認(rèn)而確認(rèn)了一個(gè)可自動(dòng)行駛狀態(tài)的情況利用狀態(tài)標(biāo)志等進(jìn)行設(shè)定。該可自動(dòng)行駛狀態(tài)的確認(rèn)在從手動(dòng)行駛狀態(tài)向自動(dòng)行駛轉(zhuǎn)變時(shí)進(jìn)行，因此在可自動(dòng)行駛狀態(tài)未被確認(rèn)即看作不能進(jìn)行自動(dòng)行駛那樣的狀態(tài)下，禁止從手動(dòng)行駛狀態(tài)向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變。自動(dòng)行駛要求信號(hào)的一例是由對(duì)于該作業(yè)車輛的內(nèi)部具備的開(kāi)關(guān)或按鈕等手動(dòng)行駛操作單元9的操作生成的信號(hào)。這種推定出向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變的狀態(tài)為第一停止?fàn)顟B(tài)（步驟#B）。如上述那樣在第一停止?fàn)顟B(tài)下確認(rèn)到可自動(dòng)行駛狀態(tài)，因此能可靠地進(jìn)行從第一停止?fàn)顟B(tài)向自動(dòng)行駛狀態(tài)的轉(zhuǎn)變。需要說(shuō)明的是，向該第一停止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)變的情況通過(guò)監(jiān)測(cè)器、燈、揚(yáng)聲器、蜂鳴器利用視覺(jué)或聽(tīng)覺(jué)或這兩者來(lái)通知駕駛者。由此，駕駛者能夠知道向自動(dòng)行駛狀態(tài)的轉(zhuǎn)變準(zhǔn)備已完整。

（3）在第一停止?fàn)顟B(tài)下，若最終第一控制部61被輸入允許自動(dòng)行駛的自動(dòng)行駛允許信號(hào)，則車輛的行駛控制移交給自動(dòng)行駛控制部51。該自動(dòng)行駛允許信號(hào)的一例為，由被從該作業(yè)車輛的外部操作的遠(yuǎn)程操作設(shè)備生成、利用無(wú)線通信送來(lái)的信號(hào)。由此，從第一停止?fàn)顟B(tài)起，通過(guò)自動(dòng)行駛控制部51開(kāi)始車輛的自動(dòng)行駛，車輛成為自動(dòng)行駛狀態(tài)（步驟#C）。需要說(shuō)明的是，在第一狀態(tài)下，若駕駛者強(qiáng)制性地進(jìn)行手動(dòng)行駛操作，則作為例外處理，從第一停止?fàn)顟B(tài)向手動(dòng)行駛狀態(tài)轉(zhuǎn)變。當(dāng)然，在作出推定為從上述的手動(dòng)行駛狀態(tài)向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變的狀態(tài)的各種信號(hào)等失效的情況下，也從第一停止?fàn)顟B(tài)向手動(dòng)行駛狀態(tài)轉(zhuǎn)變。

（4）在從自動(dòng)行駛狀態(tài)向手動(dòng)行駛轉(zhuǎn)變的情況下，為了使用于從自動(dòng)行駛向手動(dòng)行駛轉(zhuǎn)變的條件成立，需要向第二控制部62輸入信號(hào)或者指令。作為這樣的條件的事例是通過(guò)變速桿或加速器操作件或制動(dòng)器踏板的操作的車速的設(shè)定變更操作（狀態(tài)檢測(cè)信號(hào)的一種）、對(duì)于手動(dòng)操縱設(shè)備的操作、將基于開(kāi)關(guān)或按鈕進(jìn)行的自動(dòng)行駛的要求取消的自動(dòng)行駛無(wú)需信號(hào)的存在、以及基于被在該作業(yè)車輛的外部操作的遠(yuǎn)程操作設(shè)備的自動(dòng)行駛中止指令。響應(yīng)這樣的事情，第二控制部62使車輛強(qiáng)制停止并作出第二停止?fàn)顟B(tài)，作為用于從基于自動(dòng)行駛控制部51進(jìn)行的自動(dòng)行駛向基于手動(dòng)行駛控制部52進(jìn)行的手動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變的準(zhǔn)備（步驟#D）。

而且，在第二停止?fàn)顟B(tài)下，第二控制部62若通過(guò)來(lái)自車輛狀態(tài)檢測(cè)部90的狀態(tài)檢測(cè)信號(hào)等而確認(rèn)到進(jìn)行了對(duì)于車輛的用于手動(dòng)行駛的手動(dòng)操作，則車輛的行駛，制移交給手動(dòng)行駛控制部52。由此，從第二停止?fàn)顟B(tài)起，開(kāi)始基于手動(dòng)行駛控制部52進(jìn)行的車輛的手動(dòng)行駛，車輛返回手動(dòng)行駛狀態(tài)（步驟#A）。

（5）接著，說(shuō)明在自動(dòng)行駛狀態(tài)下，不向手動(dòng)行駛轉(zhuǎn)變，而例如以暫時(shí)待機(jī)等的目的將自動(dòng)行駛中斷之后立即使自動(dòng)行駛再次開(kāi)始的事例。在自動(dòng)行駛狀態(tài)下，若被輸入來(lái)自遠(yuǎn)程操作式的手動(dòng)行駛操作單元即遠(yuǎn)程操作設(shè)備的自動(dòng)行駛的中斷指令，則第三控制部63使自動(dòng)行駛暫時(shí)中斷并執(zhí)行車輛的強(qiáng)制停止，作出第三停止?fàn)顟B(tài)（步驟#E）。在該第三停止?fàn)顟B(tài)下，車輛及裝備于車輛的作業(yè)裝置暫時(shí)停止，但未進(jìn)行用于手動(dòng)行駛的準(zhǔn)備。若使自動(dòng)行駛中斷的理由消失，則通過(guò)從遠(yuǎn)程操作設(shè)備向第三控制部63給予再次開(kāi)始指令，第三控制部63使基于自動(dòng)行駛控制部51進(jìn)行的自動(dòng)行駛再次開(kāi)始（步驟#C）。

接著，參照?qǐng)D2以下并說(shuō)明本發(fā)明的作業(yè)車輛的具體的實(shí)施方式之一。在該實(shí)施方式中，作業(yè)車輛是裝備了對(duì)于由田埂劃上邊界的農(nóng)場(chǎng)進(jìn)行耕耘作業(yè)等農(nóng)作業(yè)的作業(yè)裝置的拖拉機(jī)。該拖拉機(jī)在由前輪2a和后輪2b支承的車身3的中央部形成有操縱部30。在車身3的后部經(jīng)由液壓式的升降機(jī)構(gòu)40裝備有對(duì)地作業(yè)裝置4（圖示的例為旋轉(zhuǎn)式耕耘裝置）。前輪2a作為轉(zhuǎn)向輪起作用，通過(guò)變更其轉(zhuǎn)向角來(lái)使拖拉機(jī)的行駛方向變更。前輪2a的轉(zhuǎn)向角通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6的動(dòng)作來(lái)變更。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6具備用于自動(dòng)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部6a。構(gòu)成轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部6a的電動(dòng)馬達(dá)的控制根據(jù)來(lái)自之后說(shuō)明的電子控制單元7的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)進(jìn)行。需要說(shuō)明的是，前輪2a的轉(zhuǎn)向角也能夠通過(guò)以往一樣的內(nèi)部操作設(shè)備9A的操作來(lái)進(jìn)行變更，配置于拖拉機(jī)的操縱部30。在操縱部30還配置有用于測(cè)定在自動(dòng)轉(zhuǎn)向操作（操舵操向）時(shí)需要的本機(jī)位置的本車位置檢測(cè)模塊8。本車位置檢測(cè)模塊8包括作為全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）模塊構(gòu)成的衛(wèi)星導(dǎo)航用模塊（（Global）Satellite Navigation System（Navigation Satellite System） Module）以及作為組裝有陀螺儀加速度傳感器和磁方位傳感器的陀螺儀模塊構(gòu)成的慣性導(dǎo)航用模塊（Inertial Navigation System（INS） Module）。衛(wèi)星導(dǎo)航用模塊包括用于接收全球定位系統(tǒng)（GPS）信號(hào)或全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）信號(hào)的衛(wèi)星用天線，但在圖2中省略。

圖3中示出了裝備于該作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)采用了使用圖1說(shuō)明的基本原理。圖3中示出的控制系統(tǒng)包括電子控制單元7、本車位置檢測(cè)模塊8、手動(dòng)行駛操作單元9、由開(kāi)關(guān)·傳感器組構(gòu)成的車輛狀態(tài)檢測(cè)部90等。

本車位置檢測(cè)模塊8具備使用全球定位系統(tǒng)（GPS）（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS））來(lái)檢測(cè)緯度或經(jīng)度等方位的衛(wèi)星導(dǎo)航用模塊81，其結(jié)構(gòu)類似于在汽車導(dǎo)航系統(tǒng)等中使用的測(cè)位單元。為了檢測(cè)瞬間性的作業(yè)車輛的運(yùn)動(dòng)（方向矢量等）或朝向，以及為了對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航用模塊81進(jìn)行補(bǔ)充，本車位置檢測(cè)模塊8具備慣性導(dǎo)航用模塊82，該慣性導(dǎo)航用模塊82具有陀螺儀加速度傳感器等。

手動(dòng)行駛操作單元9是在拖拉機(jī)的作業(yè)行駛中由操作員操作的操作件的總稱，包括裝備于拖拉機(jī)內(nèi)部的內(nèi)部操作設(shè)備9A和被用于來(lái)自拖拉機(jī)外部的操作的遙控器操作件即遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B。該拖拉機(jī)采用了線控方式，對(duì)于手動(dòng)行駛操作單元9的操作作為操作信號(hào)向電子控制單元7輸入，經(jīng)過(guò)必要的運(yùn)算處理或判定處理，輸出響應(yīng)該操作信號(hào)的輸出信號(hào)。輸出信號(hào)由對(duì)應(yīng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)器71轉(zhuǎn)換為控制信號(hào)，根據(jù)該控制信號(hào)，對(duì)應(yīng)的動(dòng)作設(shè)備72進(jìn)行動(dòng)作。例如，作為動(dòng)作設(shè)備72之一的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部6a（參照?qǐng)D2），基于從電子控制單元7輸出的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)輸出信號(hào)來(lái)調(diào)整作為操作輪的前輪2a的轉(zhuǎn)向角。

車輛狀態(tài)檢測(cè)部90是對(duì)作業(yè)車輛的行駛狀態(tài)和設(shè)定狀況進(jìn)行檢測(cè)的開(kāi)關(guān)和傳感器的總稱，來(lái)自它們的檢測(cè)信號(hào)向電子控制單元7輸入，作為用于各種控制的輸入?yún)?shù)被利用。車輛狀態(tài)檢測(cè)部90包括輸出檢測(cè)信號(hào)的各種檢測(cè)器，前述檢測(cè)信號(hào)表示該拖拉機(jī)的動(dòng)力傳遞狀態(tài)或變速狀態(tài)、以及對(duì)地作業(yè)裝置4的動(dòng)作狀態(tài)。

電子控制單元7實(shí)質(zhì)上由計(jì)算機(jī)構(gòu)成，作為輸入輸出功能部，包括輸入信號(hào)處理部53、設(shè)備控制部54、通知部55。輸入信號(hào)處理部53對(duì)來(lái)自手動(dòng)行駛操作單元9或車輛狀態(tài)檢測(cè)部90的信號(hào)進(jìn)行處理，并向電子控制單元7的各功能部傳送。設(shè)備控制部54生成用于使動(dòng)作設(shè)備72進(jìn)行動(dòng)作的輸出信號(hào)，向?qū)?yīng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)器71輸出。通知部55生成應(yīng)通知操作員的信息，若為視覺(jué)信息則向顯示器或燈等通知設(shè)備73輸出，若為聽(tīng)覺(jué)信息則向揚(yáng)聲器或蜂鳴器等通知設(shè)備73輸出。

而且，作為主要通過(guò)程序的執(zhí)行來(lái)實(shí)現(xiàn)的運(yùn)算處理功能部，電子控制單元7包括路徑算出部50、自動(dòng)行駛控制部51、手動(dòng)行駛控制部52、第一控制部61、第二控制部62、第三控制部63。這些運(yùn)算處理功能部的各功能可以實(shí)現(xiàn)使用圖1說(shuō)明的控制的基本原理。

路徑算出部50基于作為作業(yè)對(duì)象的農(nóng)場(chǎng)的地圖位置或?qū)υ撧r(nóng)場(chǎng)的邊界線進(jìn)行規(guī)定的田埂的位置數(shù)據(jù)等農(nóng)場(chǎng)信息、或者與應(yīng)實(shí)施的農(nóng)場(chǎng)作業(yè)相關(guān)的設(shè)備設(shè)定數(shù)據(jù)（例如作業(yè)寬度）等作業(yè)信息，來(lái)取得用于自動(dòng)作業(yè)行駛的目標(biāo)行駛路徑。關(guān)于目標(biāo)行駛路徑的取得，可以采用從遠(yuǎn)程地的管理服務(wù)器的下載、從作業(yè)車輛自身按農(nóng)場(chǎng)及按作業(yè)保存的目標(biāo)行駛路徑中的讀取等。根據(jù)算出目標(biāo)行駛路徑的算法，可以每次都進(jìn)行運(yùn)算來(lái)求出。并且，也可以通過(guò)示范行駛（ティーチング走行）來(lái)算出目標(biāo)行駛路徑。

自動(dòng)行駛控制部51具有管理該拖拉機(jī)的自動(dòng)行駛的功能，運(yùn)算基于從本車位置檢測(cè)模塊8送來(lái)的本車位置數(shù)據(jù)而決定的本車位置相對(duì)于目標(biāo)行駛路徑的位置偏差和方位偏差，控制拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向，使得該偏差收納于既定范圍。而且，自動(dòng)行駛控制部51為實(shí)現(xiàn)設(shè)定的車速而控制變速機(jī)構(gòu)，為了實(shí)施設(shè)定的作業(yè)而控制升降機(jī)構(gòu)40或?qū)Φ刈鳂I(yè)裝置4。

手動(dòng)行駛控制部52具有管理該拖拉機(jī)的手動(dòng)行駛的功能，基于通過(guò)手動(dòng)行駛操作單元9輸入的操作員的操作指令，對(duì)動(dòng)作設(shè)備72進(jìn)行控制，按照操作員的意思來(lái)使拖拉機(jī)行駛及停止。

第一控制部61具有管理從手動(dòng)行駛向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變的功能，第二控制部62具有管理從自動(dòng)行駛向手動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變的功能，第三控制部63具有響應(yīng)來(lái)自手動(dòng)行駛操作單元9的指令而管理自動(dòng)行駛的中斷及再次開(kāi)始的功能。因此，第三控制部63由自動(dòng)行駛中斷部631和中斷解除部632構(gòu)成。

該拖拉機(jī)裝備有對(duì)在拖拉機(jī)的周圍存在的障礙物進(jìn)行檢測(cè)的障礙物檢測(cè)部10。在該實(shí)施方式中，障礙物檢測(cè)部10檢測(cè)到障礙物時(shí)的處理功能包含于第三控制部63。障礙物檢測(cè)部10設(shè)置于拖拉機(jī)，對(duì)在拖拉機(jī)的周圍存在的障礙物進(jìn)行檢測(cè)。障礙物檢測(cè)部10可以使用例如激光傳感器或雷達(dá)傳感器來(lái)構(gòu)成，或者也可以使用相機(jī)來(lái)構(gòu)成。

圖4中示意性地示出了該拖拉機(jī)的從手動(dòng)行駛向自動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變、從自動(dòng)行駛向手動(dòng)行駛的轉(zhuǎn)變、從自動(dòng)行駛的中斷的再次開(kāi)始。在該實(shí)施方式中，將拖拉機(jī)的各狀態(tài)下的電子控制單元7的控制動(dòng)作劃分為六個(gè)控制模式，即手動(dòng)駕駛模式M1、自動(dòng)駕駛允許模式M2、自動(dòng)駕駛模式M3、自動(dòng)駕駛中斷模式M4、手動(dòng)駕駛牽制模式M5、緊急停止模式M6。

手動(dòng)駕駛模式M1是與拖拉機(jī)的作業(yè)行駛相關(guān)的控制由操作員（駕駛者）負(fù)責(zé)的狀態(tài)，在該手動(dòng)駕駛模式M1下，拖拉機(jī)根據(jù)駕駛者的操作進(jìn)行行駛。自動(dòng)駕駛允許模式M2是拖拉機(jī)能夠進(jìn)行自動(dòng)行駛的狀態(tài)，是將從上述手動(dòng)駕駛模式M1向后述的自動(dòng)駕駛模式M3的切換待機(jī)的狀態(tài)。在該自動(dòng)駕駛允許模式M2下，拖拉機(jī)處于停車狀態(tài)（相當(dāng)于圖1的第一停止?fàn)顟B(tài)）。自動(dòng)駕駛模式M3是與拖拉機(jī)的行駛相關(guān)的控制由自動(dòng)行駛控制部51負(fù)責(zé)的狀態(tài)，在自動(dòng)駕駛模式M3下，拖拉機(jī)遵循自動(dòng)行駛控制部51的指示。

自動(dòng)駕駛中斷模式M4是接收來(lái)自遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B的中斷指示并使自動(dòng)駕駛暫時(shí)中斷的狀態(tài)，在自動(dòng)駕駛中斷模式M4下，拖拉機(jī)處于停車狀態(tài)（相當(dāng)于圖1的第三停止?fàn)顟B(tài)）。在手動(dòng)駕駛牽制模式M5下，是從自動(dòng)駕駛向手動(dòng)駕駛切換時(shí)的過(guò)渡狀態(tài)，在該手動(dòng)駕駛牽制模式M5下，拖拉機(jī)處于停車狀態(tài)（相當(dāng)于圖1的第二停止?fàn)顟B(tài)）。緊急停止模式M6是由于自動(dòng)駕駛涉及的系統(tǒng)的異常等而無(wú)法繼續(xù)拖拉機(jī)的自動(dòng)駕駛并使行駛停止的狀態(tài)，在該緊急停止模式M6下，拖拉機(jī)處于停車狀態(tài)。

在通過(guò)障礙物檢測(cè)部10檢測(cè)到障礙物時(shí)，第三控制部63的自動(dòng)行駛中斷部631使拖拉機(jī)的自動(dòng)行駛中斷。然而，對(duì)于這樣的自動(dòng)行駛的中斷中的拖拉機(jī)，能夠通過(guò)手動(dòng)行駛操作單元9，向第三控制部63給予使基于障礙物檢測(cè)的處理無(wú)效化的指令。

在拖拉機(jī)處于自動(dòng)駕駛允許模式M2的情況下，若基于遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B的操作，具體而言，基于對(duì)于遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B的操作來(lái)給予自動(dòng)行駛開(kāi)始指令，則控制模式從自動(dòng)駕駛允許模式M2向自動(dòng)駕駛模式M3轉(zhuǎn)變，開(kāi)始自動(dòng)行駛。在自動(dòng)行駛中，若障礙物檢測(cè)部10在拖拉機(jī)的周圍檢測(cè)到障礙物，則自動(dòng)行駛中斷部631強(qiáng)制性地中斷拖拉機(jī)的自動(dòng)行駛。此時(shí)，拖拉機(jī)從自動(dòng)駕駛模式M3向自動(dòng)駕駛中斷模式M4轉(zhuǎn)變。

第三控制部63的中斷解除部632若在基于自動(dòng)行駛時(shí)的障礙物檢測(cè)的自動(dòng)行駛的中斷中，由遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B接受到無(wú)效化指令，則使自動(dòng)行駛再次開(kāi)始。由此，拖拉機(jī)從自動(dòng)駕駛中斷模式M4向自動(dòng)駕駛模式M3轉(zhuǎn)變。

在借助自動(dòng)行駛中斷部631將自動(dòng)行駛中斷的情況下，通知部55向拖拉機(jī)的周圍通知自動(dòng)行駛處于中斷中。自動(dòng)行駛中斷部631如上述那樣，在借助障礙物檢測(cè)部10在拖拉機(jī)的周圍檢測(cè)到障礙物的情況下將自動(dòng)行駛中斷。通知部55向周圍通知已這樣將自動(dòng)行駛中斷。由此，周圍的使用者能夠知道拖拉機(jī)停止自動(dòng)行駛的理由。

并且，在拖拉機(jī)的自動(dòng)行駛由自動(dòng)行駛中斷部631中斷時(shí)，障礙物檢測(cè)部10即使在存在無(wú)效化指示的情況下也繼續(xù)進(jìn)行障礙物的檢測(cè)。由此，即使在目前檢測(cè)到的障礙物發(fā)生移動(dòng)的情況下，也能夠預(yù)先檢測(cè)該障礙物的動(dòng)向，并且，也能夠檢測(cè)障礙物檢測(cè)部10的檢測(cè)范圍中新包含的障礙物。

另一方面，通知部55即使在存在無(wú)效化指示的情況下也繼續(xù)自動(dòng)行駛處于中斷中的通知。由此，能夠?qū)τ谕侠瓩C(jī)的周圍，通知由借助障礙物檢測(cè)部10檢測(cè)到障礙物引起的自動(dòng)行駛的中斷已解除。

以下示出上述的控制模式、手動(dòng)駕駛模式M1、自動(dòng)駕駛允許模式M2、自動(dòng)駕駛模式M3、手動(dòng)駕駛牽制模式M5下的拖拉機(jī)的狀態(tài)及駕駛者的操作的一例。

（1）手動(dòng)駕駛模式M1是與拖拉機(jī)的行駛·作業(yè)相關(guān)的控制由駕駛者負(fù)責(zé)的狀態(tài)。自動(dòng)駕駛允許模式M2是拖拉機(jī)的設(shè)定能夠進(jìn)行自動(dòng)行駛的狀態(tài)，即模式切換信號(hào)等待狀態(tài)。自動(dòng)駕駛模式M3是與拖拉機(jī)的行駛·作業(yè)相關(guān)的控制由自動(dòng)控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)的狀態(tài)。手動(dòng)駕駛牽制模式M5是從自動(dòng)駕駛向手動(dòng)駕駛切換時(shí)的狀態(tài)。

（2）主鍵接通（メインキーON）時(shí)，進(jìn)行無(wú)人行駛的拖拉機(jī)的控制系統(tǒng)必須從手動(dòng)駕駛模式M1開(kāi)始。

（3）手動(dòng)駕駛模式M1按以下的條件設(shè)置向自動(dòng)駕駛允許模式M2轉(zhuǎn)變：

（Xa）往返操作件（前進(jìn)后退操作件）中立；

（Xb）動(dòng)力輸出開(kāi)關(guān)（動(dòng)力輸出驅(qū)動(dòng)操作件的一例）斷開(kāi)；

（Xc）自動(dòng)行駛所需要的信息的輸入確認(rèn)（全球定位系統(tǒng)信號(hào)）；

（Xd）控制系統(tǒng)沒(méi)有異常的狀態(tài)的確認(rèn)。

并且，在條件Xa～Xd全部成立的狀態(tài)（處于狀態(tài)X）下，在搭載于無(wú)人車的自動(dòng)駕駛切換設(shè)定（開(kāi)關(guān)或液晶操作）被設(shè)置為“自動(dòng)”的情況下，向自動(dòng)駕駛允許模式M2轉(zhuǎn)變。

（4）狀態(tài)X成立時(shí)，通過(guò)燈的點(diǎn)亮狀態(tài)或液晶的畫(huà)面顯示來(lái)向使用者表示自動(dòng)駕駛的準(zhǔn)備已完整。

（5）在自動(dòng)駕駛允許模式M2下，拖拉機(jī)維持停止?fàn)顟B(tài)。

（6）在自動(dòng)駕駛允許模式M2下?tīng)顟B(tài)X變得不成立時(shí)或?qū)⒆詣?dòng)駕駛切換設(shè)定設(shè)置為“手動(dòng)”時(shí)，返回手動(dòng)駕駛模式。

（7）在設(shè)置為自動(dòng)駕駛允許模式的狀態(tài)下，若將進(jìn)行手動(dòng)行駛的車輛的自動(dòng)駕駛執(zhí)行設(shè)定（通過(guò)開(kāi)關(guān)或觸控板等的手動(dòng)輸入）設(shè)定為“自動(dòng)駕駛執(zhí)行”，則向自動(dòng)駕駛模式切換。

（8）在自動(dòng)駕駛模式M3下，根據(jù)來(lái)自進(jìn)行無(wú)人行駛的車輛的用于自動(dòng)行駛指示的操作設(shè)備的控制指令來(lái)進(jìn)行與行駛及作業(yè)相關(guān)的控制。

（9）在自動(dòng)駕駛中若以下的條件（條件Y）成立，則向手動(dòng)駕駛牽制模式轉(zhuǎn)變。

條件Y：以下的某一個(gè)成立。

（Ya）進(jìn)行無(wú)人行駛的車輛或進(jìn)行手動(dòng)行駛的車輛的控制系統(tǒng)發(fā)生異常；

（Yb）進(jìn)行無(wú)人行駛的車輛的車速設(shè)定的變更（基于變速桿、制動(dòng)器、加速器等的變更）；

（Yc）進(jìn)行無(wú)人行駛的車輛的轉(zhuǎn)向操作；

（Yd）進(jìn)行無(wú)人行駛的車輛的自動(dòng)駕駛切換設(shè)定向“手動(dòng)”的切換；

（Ye）進(jìn)行手動(dòng)行駛的車輛的自動(dòng)駕駛執(zhí)行設(shè)定向“自動(dòng)駕駛結(jié)束”的切換；

（Yf）來(lái)自進(jìn)行手動(dòng)行駛的車輛的強(qiáng)制模式切換指示。

（10）在手動(dòng)駕駛牽制模式M5下，拖拉機(jī)停止行駛和包括升降機(jī)構(gòu)的作業(yè)裝置的控制，并且使制動(dòng)器機(jī)構(gòu)接通。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行以加速器操作件為準(zhǔn)的設(shè)定。

（11）手動(dòng)駕駛牽制模式M5在以下的條件（條件Z）成立時(shí)向手動(dòng)駕駛模式M1切換。

條件Z：以下的某一個(gè)成立。

（Za）制動(dòng)器踏板踏入；

（Zb）離合器踏板踏入。

此時(shí)，優(yōu)選確認(rèn)Za或Zb連續(xù)地繼續(xù)一定時(shí)間。

（12）在自動(dòng)駕駛模式M3或者手動(dòng)駕駛模式（M1）時(shí)，根據(jù)燈或監(jiān)測(cè)器畫(huà)面（液晶畫(huà)面）的視覺(jué)信息、或者蜂鳴器或旋律的聽(tīng)覺(jué)信息，向駕駛者或者位于拖拉機(jī)的附近的人通知拖拉機(jī)的駕駛模式與通?？刂撇煌?。這些優(yōu)選根據(jù)模式來(lái)改變其通知形式。

接著，具體地說(shuō)明通過(guò)手動(dòng)行駛操作單元9的自動(dòng)行駛的開(kāi)始及中斷、中斷解除（再次開(kāi)始）。在本實(shí)施方式中，關(guān)于遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B，在遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B設(shè)置有第一開(kāi)關(guān)91和第二開(kāi)關(guān)92。第一開(kāi)關(guān)91及第二開(kāi)關(guān)92均由雙觸點(diǎn)的瞬間型開(kāi)關(guān)構(gòu)成，根據(jù)按下時(shí)間（開(kāi)關(guān)被按下的時(shí)間）而分別被分配不同的控制。

第一開(kāi)關(guān)91在拖拉機(jī)的停車中按下時(shí)間不足預(yù)先設(shè)定的第一時(shí)間的情況下進(jìn)行使自動(dòng)行駛開(kāi)始的開(kāi)始指示。預(yù)先設(shè)定的第一時(shí)間在遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B側(cè)預(yù)先設(shè)定，在圖5的例中相當(dāng)于t1。如圖5的（i）所示，在第一開(kāi)關(guān)91的按下時(shí)間不足t1的情況下，遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B經(jīng)由電子控制單元的無(wú)線通信部，向第三控制部63給予執(zhí)行自動(dòng)行駛的指令。此時(shí)，在拖拉機(jī)處于停車中且為自動(dòng)駕駛允許模式M2時(shí)，第三控制部63使拖拉機(jī)自動(dòng)行駛。并且，在拖拉機(jī)處于自動(dòng)行駛的中斷中且為自動(dòng)駕駛中斷模式M4時(shí)，第三控制部63使拖拉機(jī)的自動(dòng)行駛再次開(kāi)始。

并且，第一開(kāi)關(guān)91在自動(dòng)行駛的中斷中按下時(shí)間為第一時(shí)間以上的情況下，給予使基于障礙物檢測(cè)部10進(jìn)行的障礙物檢測(cè)無(wú)效化的無(wú)效化指令。預(yù)先設(shè)定的第一時(shí)間為上述的t1。如圖5的（ii）所示，在第一開(kāi)關(guān)91的按下時(shí)間為t1以上的情況下，遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B向電子控制單元7給予使障礙物檢測(cè)處理中止的指令。此時(shí)，在拖拉機(jī)處于自動(dòng)行駛的中斷中且為自動(dòng)駕駛中斷模式M4時(shí)，第三控制部63在第一開(kāi)關(guān)91被按下的期間使拖拉機(jī)自動(dòng)行駛。需要說(shuō)明的是，第一開(kāi)關(guān)91被按下的期間可以為從上述預(yù)先設(shè)定的時(shí)間（在本例中為t1）經(jīng)過(guò)之后至第一開(kāi)關(guān)91的按下被解除為止的期間，也可以為包括前述預(yù)先設(shè)定的時(shí)間在內(nèi)從將第一開(kāi)關(guān)91按下之后至該按下被解除為止的期間。

并且，此時(shí)，在第一開(kāi)關(guān)91的按下結(jié)束時(shí)障礙物檢測(cè)部10檢測(cè)到障礙物的情況下，再次將自動(dòng)行駛中斷，在障礙物檢測(cè)部10未檢測(cè)到障礙物的情況下，繼續(xù)自動(dòng)行駛。

第二開(kāi)關(guān)92在自動(dòng)行駛中按下時(shí)間不足預(yù)先設(shè)定的第二時(shí)間的情況下，使自動(dòng)行駛中斷。預(yù)先設(shè)定的第二時(shí)間在遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B側(cè)預(yù)先設(shè)定，在圖5的例中相當(dāng)于t2。第二時(shí)間可以設(shè)定為與上述的第一時(shí)間相同的時(shí)間，也可以設(shè)定為不同的時(shí)間。如圖5的（iii）所示，在第二開(kāi)關(guān)92的按下時(shí)間不足t2的情況下，遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B利用無(wú)線向電子控制單元7給予使自動(dòng)行駛中斷的指令。此時(shí)，在拖拉機(jī)處于自動(dòng)行駛中且為自動(dòng)駕駛模式M3時(shí)，第三控制部63使拖拉機(jī)的自動(dòng)行駛中斷。由此，拖拉機(jī)成為自動(dòng)駕駛中斷模式M4。

并且，第二開(kāi)關(guān)92在自動(dòng)行駛中按下時(shí)間為第二時(shí)間以上的情況下使自動(dòng)駕駛結(jié)束。預(yù)先設(shè)定的第二時(shí)間為上述的t2。如圖5的（iv）所示，在第二開(kāi)關(guān)92的按下時(shí)間為t2以上的情況下，遠(yuǎn)程操作設(shè)備9B利用無(wú)線向電子控制單元7傳遞使自動(dòng)行駛結(jié)束的指示。此時(shí)，在拖拉機(jī)處于自動(dòng)行駛中且為自動(dòng)駕駛模式M3時(shí)，第三控制部63使拖拉機(jī)的自動(dòng)行駛結(jié)束。由此，拖拉機(jī)成為手動(dòng)駕駛牽制模式M5。

〔第一實(shí)施方式的其他實(shí)施方式〕

（1）在上述實(shí)施方式中，作為作業(yè)車輛，采用了拖拉機(jī)，但也可以是插秧機(jī)、聯(lián)合收割機(jī)等農(nóng)作業(yè)車輛或推土機(jī)等土木建筑作業(yè)車輛。

（2）圖1或圖3中的控制系統(tǒng)的功能部作為一例進(jìn)行了劃分，能夠進(jìn)行各功能部的合并或分離，其所有的變更都屬于本申請(qǐng)的權(quán)利范圍。

（3）在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了通知部55即使在存在無(wú)效化指示的情況下也繼續(xù)處于中斷中的通知，但通知部55也能夠構(gòu)成為在存在無(wú)效化指示的情況下中斷通知。

（4）在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了障礙物檢測(cè)部10即使在存在無(wú)效化指示的情況下也繼續(xù)進(jìn)行障礙物的檢測(cè)，但障礙物檢測(cè)部10也能夠構(gòu)成為在存在無(wú)效化指示的情況下中斷障礙物的檢測(cè)。

（5）在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了第一開(kāi)關(guān)91在拖拉機(jī)的停車中按下時(shí)間不足預(yù)先設(shè)定的第一時(shí)間的情況下，進(jìn)行開(kāi)始指示，在自動(dòng)行駛的中斷中按下時(shí)間為第一時(shí)間以上的情況下，進(jìn)行無(wú)效化指示，但也可以構(gòu)成為將前述開(kāi)始指示及前述無(wú)效化指示分配于分別的開(kāi)關(guān)。當(dāng)然，也能夠通過(guò)其他的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

[第二實(shí)施方式]

以下，參照?qǐng)D6～10并說(shuō)明第二實(shí)施方式。

在該第二實(shí)施方式中，作業(yè)車輛的行駛控制裝置構(gòu)成為，能夠在作業(yè)車輛的自動(dòng)行駛中障礙物檢測(cè)部檢測(cè)到障礙物而將自動(dòng)行駛中斷的情況下，作為例外處理，也進(jìn)行自動(dòng)行駛。

圖6是表示行駛控制裝置101的結(jié)構(gòu)的概念圖。行駛控制裝置101為了使作業(yè)車輛100自動(dòng)行駛，構(gòu)成為具備圖6所示的障礙物檢測(cè)部110、控制器120、自動(dòng)行駛中斷部130、中斷解除部140、通知部150。行駛控制裝置101如圖7所示的那樣設(shè)置于作業(yè)車輛100。作業(yè)車輛100在圖7中顯示為拖拉機(jī)，但這僅是例示，也能夠適用于其他的車輛。

障礙物檢測(cè)部110設(shè)置于作業(yè)車輛100，對(duì)在作業(yè)車輛100的周圍存在的障礙物進(jìn)行檢測(cè)。在作業(yè)車輛100的周圍存在的障礙物是指在作業(yè)車輛100進(jìn)行自動(dòng)行駛時(shí)成為障礙的物體。障礙物檢測(cè)部110可以使用例如激光傳感器或雷達(dá)傳感器來(lái)構(gòu)成，或者也可以使用相機(jī)來(lái)構(gòu)成。關(guān)于這種使用激光傳感器、雷達(dá)傳感器、相機(jī)中的某一個(gè)來(lái)檢測(cè)障礙物的方法是公知的，因此說(shuō)明省略。

控制器120具有開(kāi)關(guān)123，該開(kāi)關(guān)123進(jìn)行使作業(yè)車輛100開(kāi)始自動(dòng)行駛的開(kāi)始指示、使自動(dòng)行駛中斷的中斷指示、以及使基于障礙物檢測(cè)部110進(jìn)行的障礙物檢測(cè)無(wú)效化的無(wú)效化指示。在本實(shí)施方式中，控制器120與作業(yè)車輛100分離地設(shè)置，與設(shè)置于作業(yè)車輛100的通信裝置160進(jìn)行無(wú)線通信。

在此，本實(shí)施方式的作業(yè)車輛100構(gòu)成為不僅能夠進(jìn)行自動(dòng)行駛，而且能夠進(jìn)行手動(dòng)行駛。作業(yè)車輛100具有圖8所示的手動(dòng)駕駛模式M1、自動(dòng)駕駛允許模式M2、自動(dòng)駕駛模式M3、自動(dòng)駕駛中斷模式M4、手動(dòng)駕駛牽制模式M5及緊急停止模式M6這六個(gè)控制模式，使得夠安全地進(jìn)行自動(dòng)行駛及手動(dòng)行駛。

手動(dòng)駕駛模式M1是與作業(yè)車輛100的行駛相關(guān)的控制由駕駛者負(fù)責(zé)的狀態(tài)，在該手動(dòng)駕駛模式M1下，作業(yè)車輛100根據(jù)駕駛者的操作進(jìn)行行駛。自動(dòng)駕駛允許模式M2是作業(yè)車輛100能夠進(jìn)行自動(dòng)行駛的狀態(tài)，是將從上述手動(dòng)駕駛模式M1向后述的自動(dòng)駕駛模式M3的切換待機(jī)的狀態(tài)。在該自動(dòng)駕駛允許模式M2下，作業(yè)車輛100處于停車狀態(tài)。自動(dòng)駕駛模式M3是與作業(yè)車輛100的行駛相關(guān)的控制由行駛控制裝置101負(fù)責(zé)的狀態(tài)，在自動(dòng)駕駛模式M3下，作業(yè)車輛100遵循行駛控制裝置101的指示。

自動(dòng)駕駛中斷模式M4是接收來(lái)自控制器120的中斷指示并將自動(dòng)駕駛暫時(shí)中斷的狀態(tài)，在自動(dòng)駕駛中斷模式M4下，作業(yè)車輛100處于停車狀態(tài)。在手動(dòng)駕駛牽制模式M5下，是從自動(dòng)駕駛向手動(dòng)駕駛切換時(shí)的過(guò)渡狀態(tài)，在該手動(dòng)駕駛牽制模式M5下，作業(yè)車輛100處于停車狀態(tài)。緊急停止模式M6是由于自動(dòng)駕駛涉及的系統(tǒng)的異常等而無(wú)法繼續(xù)作業(yè)車輛100的自動(dòng)駕駛并使行駛停止的狀態(tài)，在該緊急停止模式M6下，作業(yè)車輛100處于停車狀態(tài)。

在這些各模式中從當(dāng)前的模式向其他的模式轉(zhuǎn)變時(shí)，與設(shè)置于作業(yè)車輛100的操作裝置及控制器120的操作對(duì)應(yīng)地進(jìn)行。從各個(gè)模式能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)變的模式在圖8中由箭頭示出。

上述的“使作業(yè)車輛100開(kāi)始自動(dòng)行駛的開(kāi)始指示”，相當(dāng)于從自動(dòng)駕駛允許模式M2向自動(dòng)駕駛模式M3的轉(zhuǎn)變指示以及從自動(dòng)駕駛中斷模式M4向自動(dòng)駕駛模式M3的轉(zhuǎn)變指示，“使自動(dòng)行駛中斷的中斷指示”相當(dāng)于從自動(dòng)駕駛模式M3向自動(dòng)駕駛中斷模式M4的轉(zhuǎn)變指示。

詳情后文進(jìn)行敘述，若借助上述障礙物檢測(cè)部110檢測(cè)到障礙物，則作業(yè)車輛100中斷自動(dòng)行駛。上述的“使基于障礙物檢測(cè)部110進(jìn)行的障礙物檢測(cè)無(wú)效化的無(wú)效化指示”，相當(dāng)于對(duì)于這種自動(dòng)行駛的中斷中的作業(yè)車輛100使障礙物檢測(cè)無(wú)效化的指示。

在根據(jù)開(kāi)始指示而作業(yè)車輛100開(kāi)始自動(dòng)行駛之后障礙物檢測(cè)部110檢測(cè)到障礙物的情況下，自動(dòng)行駛中斷部130不管中斷指示的有無(wú)都使作業(yè)車輛100的自動(dòng)行駛中斷。作業(yè)車輛100在處于自動(dòng)駕駛允許模式M2的情況下，若根據(jù)開(kāi)關(guān)123的操作存在開(kāi)始指示，則向自動(dòng)駕駛模式M3轉(zhuǎn)變，開(kāi)始自動(dòng)行駛。在這種自動(dòng)行駛中，若障礙物檢測(cè)部110在作業(yè)車輛100的周圍檢測(cè)到障礙物，則不管基于開(kāi)關(guān)123的中斷指示的有無(wú)，自動(dòng)行駛中斷部130都優(yōu)先使作業(yè)車輛100的自動(dòng)行駛中斷。此時(shí)，作業(yè)車輛100從自動(dòng)駕駛模式M3向自動(dòng)駕駛中斷模式M4轉(zhuǎn)變。

開(kāi)關(guān)123可以構(gòu)成為，在被按下的整個(gè)期間，進(jìn)行使基于障礙物檢測(cè)部110進(jìn)行的障礙物檢測(cè)無(wú)效化的無(wú)效化指示，開(kāi)關(guān)123也可以構(gòu)成為，在被按下時(shí)進(jìn)行預(yù)先設(shè)定的時(shí)間的前述無(wú)效化指示。

并且，中斷解除部140在基于自動(dòng)行駛中斷部130進(jìn)行的自動(dòng)行駛的中斷中存在無(wú)效化指示的情況下，將自動(dòng)行駛的中斷解除。無(wú)效化指示經(jīng)由開(kāi)關(guān)123通過(guò)無(wú)線通信傳遞。該開(kāi)關(guān)123的操作優(yōu)選在使用者判斷為檢測(cè)到的障礙物不會(huì)給作業(yè)車輛100的自動(dòng)行駛帶來(lái)障礙的情況下進(jìn)行。作業(yè)車輛100在接受到無(wú)效化指示時(shí)使自動(dòng)行駛再次開(kāi)始。此時(shí)，作業(yè)車輛100從自動(dòng)駕駛中斷模式M4向自動(dòng)駕駛模式M3轉(zhuǎn)變。

在借助自動(dòng)行駛中斷部130將自動(dòng)行駛中斷的情況下，通知部150向作業(yè)車輛100的周圍通知自動(dòng)行駛處于中斷中。自動(dòng)行駛中斷部130如上述那樣，在借助障礙物檢測(cè)部110在作業(yè)車輛100的周圍檢測(cè)到障礙物的情況下將自動(dòng)行駛中斷。通知部150向周圍通知已這樣將自動(dòng)行駛中斷。由此，周圍的使用者能夠知道作業(yè)車輛100停止自動(dòng)行駛的理由。這樣的通知部150可以通過(guò)使用蜂鳴器來(lái)依靠聽(tīng)覺(jué)進(jìn)行通知，也可以通過(guò)使用警告燈來(lái)依靠視覺(jué)進(jìn)行通知。

并且，在作業(yè)車輛100的自動(dòng)行駛被自動(dòng)行駛中斷部130中斷時(shí)，障礙物檢測(cè)部110即使在存在無(wú)效化指示的情況下也繼續(xù)進(jìn)行障礙物的檢測(cè)。由此，即使在目前檢測(cè)到的障礙物發(fā)生移動(dòng)的情況下，也能夠預(yù)先檢測(cè)該障礙物的動(dòng)向，并且，也能夠檢測(cè)障礙物檢測(cè)部110的檢測(cè)范圍中新包含的障礙物。

另一方面，通知部150即使在存在無(wú)效化指示的情況下，也繼續(xù)自動(dòng)行駛處于中斷中的通知。由此，能夠?qū)τ谧鳂I(yè)車輛100的周圍，通知由借助障礙物檢測(cè)部110檢測(cè)到障礙物引起的自動(dòng)行駛的中斷已解除。

接著，說(shuō)明控制器120的開(kāi)關(guān)123。在本實(shí)施方式中，控制器120構(gòu)成為具備開(kāi)關(guān)123和開(kāi)關(guān)124。以下，為了容易理解，將開(kāi)關(guān)123作為第一開(kāi)關(guān)123，將開(kāi)關(guān)124作為第二開(kāi)關(guān)124來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。第一開(kāi)關(guān)123及第二開(kāi)關(guān)124均由雙觸點(diǎn)的瞬間型開(kāi)關(guān)構(gòu)成，根據(jù)按下時(shí)間（開(kāi)關(guān)被按下的時(shí)間）而分別被分配不同的控制。

第一開(kāi)關(guān)123在作業(yè)車輛100的停車中按下時(shí)間不足預(yù)先設(shè)定的第一時(shí)間的情況下，進(jìn)行使自動(dòng)行駛開(kāi)始的開(kāi)始指示。預(yù)先設(shè)定的第一時(shí)間在控制器120側(cè)預(yù)先設(shè)定，在圖9的例中相當(dāng)于t1。如圖9的（i）所示，在第一開(kāi)關(guān)123的按下時(shí)間不足t1的情況下，控制器120經(jīng)由作業(yè)車輛100的通信裝置160，利用無(wú)線向行駛控制部200傳遞使自動(dòng)行駛執(zhí)行的指示。此時(shí)，在作業(yè)車輛100處于停車中且為自動(dòng)駕駛允許模式M2時(shí)，行駛控制部200使作業(yè)車輛100自動(dòng)行駛。并且，在作業(yè)車輛100處于自動(dòng)行駛的中斷中且為自動(dòng)駕駛中斷模式M4時(shí)，行駛控制部200使作業(yè)車輛100的自動(dòng)行駛再次開(kāi)始。

并且，第一開(kāi)關(guān)123在自動(dòng)行駛的中斷中按下時(shí)間為第一時(shí)間以上的情況下，進(jìn)行使基于障礙物檢測(cè)部110進(jìn)行的障礙物檢測(cè)無(wú)效化的無(wú)效化指示。預(yù)先設(shè)定的第一時(shí)間為上述的t1。如圖9的（ii）所示，在第一開(kāi)關(guān)123的按下時(shí)間為t1以上的情況下，控制器120經(jīng)由作業(yè)車輛100的通信裝置160，利用無(wú)線向障礙物檢測(cè)部110傳遞使障礙物的檢測(cè)中止的指示。此時(shí)，在作業(yè)車輛100處于自動(dòng)行駛的中斷中且為自動(dòng)駕駛中斷模式M4時(shí)，行駛控制部200在第一開(kāi)關(guān)123被按下的期間使作業(yè)車輛100自動(dòng)行駛。

需要說(shuō)明的是，第一開(kāi)關(guān)123被按下的期間，可以為從上述預(yù)先設(shè)定的時(shí)間（在本例中為t1）經(jīng)過(guò)之后至第一開(kāi)關(guān)123的按下被解除為止的期間，也可以為包括前述預(yù)先設(shè)定的時(shí)間在內(nèi)從將第一開(kāi)關(guān)123按下之后至該按下被解除為止的期間。

并且，此時(shí)，在第一開(kāi)關(guān)123的按下結(jié)束時(shí)障礙物檢測(cè)部110檢測(cè)到障礙物的情況下，再次將自動(dòng)行駛中斷，在障礙物檢測(cè)部110未檢測(cè)到障礙物的情況下，繼續(xù)自動(dòng)行駛。

第二開(kāi)關(guān)124在自動(dòng)行駛中按下時(shí)間不足預(yù)先設(shè)定的第二時(shí)間的情況下，使自動(dòng)行駛中斷。預(yù)先設(shè)定的第二時(shí)間在控制器120側(cè)預(yù)先設(shè)定，在圖9的例中相當(dāng)于t2。第二時(shí)間可以設(shè)定為與上述的第一時(shí)間相同的時(shí)間，也可以設(shè)定為不同的時(shí)間。如圖9的（iii）所示，在第二開(kāi)關(guān)124的按下時(shí)間不足t2的情況下，控制器120經(jīng)由作業(yè)車輛100的通信裝置160，利用無(wú)線向行駛控制部200傳遞使自動(dòng)行駛中斷的指示。此時(shí)，在作業(yè)車輛100處于自動(dòng)行駛中且為自動(dòng)駕駛模式M3時(shí)，行駛控制部200使作業(yè)車輛100的自動(dòng)行駛中斷，作業(yè)車輛100成為自動(dòng)駕駛中斷模式M4。

并且，第二開(kāi)關(guān)124在自動(dòng)行駛中按下時(shí)間為第二時(shí)間以上的情況下，使自動(dòng)駕駛結(jié)束。預(yù)先設(shè)定的第二時(shí)間為上述的t2。如圖9的（iv）所示，在第二開(kāi)關(guān)124的按下時(shí)間為t2以上的情況下，控制器120經(jīng)由作業(yè)車輛100的通信裝置160，利用無(wú)線向行駛控制部200傳遞使自動(dòng)行駛結(jié)束的指示。此時(shí)，在作業(yè)車輛100處于自動(dòng)行駛中且為自動(dòng)駕駛模式M3時(shí)，行駛控制部200使作業(yè)車輛100的自動(dòng)行駛結(jié)束，作業(yè)車輛100成為手動(dòng)駕駛牽制模式M5。

接著，使用圖10的流程圖來(lái)說(shuō)明行駛控制裝置101的處理。行駛控制部200在存在自動(dòng)行駛的開(kāi)始指示時(shí)（步驟#1：是），開(kāi)始作業(yè)車輛100的自動(dòng)行駛（步驟#2）。在自動(dòng)行駛中障礙物檢測(cè)部110檢測(cè)到障礙物時(shí)（步驟#3：是），自動(dòng)行駛中斷部130使自動(dòng)行駛中斷（步驟#4）。

在沒(méi)有使基于障礙物檢測(cè)部110進(jìn)行的障礙物檢測(cè)無(wú)效化的無(wú)效化指示的情況下（步驟#5：否），將自動(dòng)行駛中斷，直到不再檢測(cè)到障礙物為止（步驟#3：否）。另一方面，在存在使基于障礙物檢測(cè)部110進(jìn)行的障礙物檢測(cè)無(wú)效化的無(wú)效化指示的情況下（步驟#5：是），中斷解除部140使基于障礙物檢測(cè)部110進(jìn)行的障礙物檢測(cè)無(wú)效化，行駛控制部200僅在存在無(wú)效化指示的期間進(jìn)行自動(dòng)行駛（步驟#6）。該自動(dòng)行駛在存在無(wú)效化指示的期間（步驟#7：否）繼續(xù)。

在無(wú)效化指示結(jié)束（步驟#7：是）且此時(shí)沒(méi)有自動(dòng)行駛的結(jié)束指示的情況下（步驟#8：否），使自動(dòng)行駛再次開(kāi)始（步驟#2）。另一方面，在存在自動(dòng)行駛的結(jié)束指示的情況下（步驟#8：是），結(jié)束自動(dòng)行駛。行駛控制裝置101如此使作業(yè)車輛100自動(dòng)行駛。

[第二實(shí)施方式的其他實(shí)施方式]

（1）在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了通知部150即使在存在無(wú)效化指示的情況下也繼續(xù)處于中斷中的通知，但通知部150也能夠構(gòu)成為在存在無(wú)效化指示的情況下中斷通知。

（2）在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了障礙物檢測(cè)部110即使在存在無(wú)效化指示的情況下也繼續(xù)進(jìn)行障礙物的檢測(cè)，但障礙物檢測(cè)部110也能夠構(gòu)成為在存在無(wú)效化指示的情況下中斷障礙物的檢測(cè)。

（3）在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了第一開(kāi)關(guān)123在作業(yè)車輛100的停車中按下時(shí)間不足預(yù)先設(shè)定的第一時(shí)間的情況下進(jìn)行開(kāi)始指示，在自動(dòng)行駛的中斷中按下時(shí)間為第一時(shí)間以上的情況下進(jìn)行無(wú)效化指示，但也可以構(gòu)成為將前述開(kāi)始指示及前述無(wú)效化指示分配于分別的開(kāi)關(guān)。當(dāng)然，也能夠通過(guò)其他的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本發(fā)明能夠利用于一邊對(duì)自動(dòng)行駛和手動(dòng)行駛進(jìn)行切換一邊進(jìn)行作業(yè)行駛的作業(yè)車輛。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

[第一實(shí)施方式]

8：本車位置檢測(cè)模塊；

9：手動(dòng)行駛操作單元；

9A：內(nèi)部操作設(shè)備；

9B：遠(yuǎn)程操作設(shè)備；

50：路徑算出部；

51：自動(dòng)行駛控制部；

52：手動(dòng)行駛控制部；

61：第一控制部；

62：第二控制部；

63：第三控制部；

[第二實(shí)施方式]

100：作業(yè)車輛；

101：行駛控制裝置；

110：障礙物檢測(cè)部；

120：控制器；

123：第一開(kāi)關(guān)（開(kāi)關(guān)）；

130：自動(dòng)行駛中斷部；

140：中斷解除部；

150：通知部。