諸如無人飛行器等無人載具已被開發(fā)用于廣泛的應(yīng)用，包括監(jiān)視、搜救行動(dòng)、勘探和其他領(lǐng)域。在一些情況下，無人載具可以配備有用于在飛行期間收集數(shù)據(jù)的傳感器。例如，無人飛行器通常具備用于檢測諸如載具的速度、高度和位置等參數(shù)的傳感器。

然而，現(xiàn)有的用于無人載具的數(shù)據(jù)記錄的方法可能不太理想。在一些情況下，所記錄的數(shù)據(jù)可能不包括無人載具的用戶的完整操作歷史。在一些情況下，所記錄的操作數(shù)據(jù)可能不提供足夠的細(xì)節(jié)以實(shí)現(xiàn)對可能發(fā)生的事件的準(zhǔn)確分析。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

需要改進(jìn)對諸如無人載具等可移動(dòng)物體的操作歷史的記錄。本文提供了用于記錄可移動(dòng)物體的操作歷史的系統(tǒng)、方法和裝置。所記錄的操作歷史可以包括從遙控載具的遙控器發(fā)送的傳出操作命令(outgoing operation command)以及由所述遙控載具接收的傳入操作命令(incoming operation command)。所記錄的操作歷史還可以包括載具狀態(tài)數(shù)據(jù)，諸如與所述遙控載具的操作過程相關(guān)的數(shù)據(jù)。所記錄的載具操作歷史可以用于分析所述載具的行為。

在本公開內(nèi)容的一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的用戶操作數(shù)據(jù)的裝置。所述裝置可以包括被配置用于記錄用戶操作數(shù)據(jù)的存儲器，其中由所述存儲器記錄的所述用戶操作數(shù)據(jù)不可訪問以進(jìn)行修改。所述用戶操作數(shù)據(jù)可以包括影響所述遙控載具的操作的傳出操作命令。所述傳出操作命令可被傳輸至所述遙控載具并且經(jīng)由所述遙控載具的遙控器接收。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的用戶操作數(shù)據(jù)的方法。所述方法包括使用遙控器的用戶接口來接收傳出操作命令，所述遙控器包括用戶操作數(shù)據(jù)記錄器。所述方法還包括將所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄到所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器，所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器包括所述傳出命令。記錄到所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的所述用戶操作數(shù)據(jù)可以是不可訪問以進(jìn)行修改的。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的用戶操作數(shù)據(jù)的裝置。所述裝置包括被配置用于記錄用戶操作數(shù)據(jù)的存儲器，其中所述存儲器容納在外殼內(nèi)，所述外殼可從所述遙控器移除并且比所述遙控器的其余部分更抗破壞。所述用戶操作數(shù)據(jù)可以包括影響所述遙控載具的操作的傳出操作命令。所述傳出操作命令可以傳輸?shù)剿鲞b控載具，并經(jīng)由所述遙控載具的遙控器接收。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的用戶操作數(shù)據(jù)的方法。所述方法包括使用遙控器的用戶接口來接收傳出操作命令，所述遙控器包括用戶操作數(shù)據(jù)記錄器。所述方法還包括將所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄到所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器，所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器包括所述傳出命令。所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器可以容納在外殼內(nèi)，所述外殼可從所述遙控器移除并且比所述遙控器的其余部分更抗破壞。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的用戶操作數(shù)據(jù)的裝置。所述裝置包括被配置用于記錄用戶操作數(shù)據(jù)的存儲器，其中由所述存儲器記錄的所述用戶操作數(shù)據(jù)與所述遙控載具的特定用戶相關(guān)聯(lián)。所述用戶操作數(shù)據(jù)可以包括影響所述遙控載具的操作的傳出操作命令。所述傳出操作命令可被傳輸至所述遙控載具，并經(jīng)由所述遙控載具的遙控器接收。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的用戶操作數(shù)據(jù)的方法。所述方法包括使用遙控器的用戶接口來接收傳出操作命令，所述遙控器包括用戶操作數(shù)據(jù)記錄器。所述方法還包括將所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄到所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器，所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器包括所述傳出命令。由所述存儲器記錄的所述用戶操作數(shù)據(jù)可以與所述遙控載具的特定用戶相關(guān)聯(lián)。

在一些實(shí)施方式中，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器與被配置用于控制所述遙控器的操作的處理單元物理地集成，以使得如果所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器被篡改則所述遙控器變得不可操作。所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可以與所述處理單元集成在一個(gè)封裝中，所述一個(gè)封裝被配置用于執(zhí)行完整的功能，以使得將所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器與所述一個(gè)封裝分離的嘗試將會破壞所述一個(gè)封裝的運(yùn)作。所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可以粘附至互連基板并進(jìn)行引線鍵合以實(shí)現(xiàn)電氣連接，以使得所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器無法在不損害所述記錄器的物理完整性的情況下從所述互連基板移除。

在一些實(shí)施方式中，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可以經(jīng)由軟件而與被配置用于控制所述遙控器的操作的處理單元集成，以使得如果所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器被篡改則所述遙控器變得不可操作。所述處理單元可以使用與所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的唯一標(biāo)識相對應(yīng)的軟件版本來實(shí)現(xiàn)，以使得所述處理單元的所述軟件的正常運(yùn)行需要獲得所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的所述唯一標(biāo)識。

在一些實(shí)施方式中，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器容納在外殼中，所述外殼包含減震材料和/或防水材料。

在一些實(shí)施方式中，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器包括作為單一邏輯單元而運(yùn)行的多個(gè)磁盤驅(qū)動(dòng)器的陣列。所述存儲器可被配置用于將所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄為邏輯上連續(xù)的片段(segment)，每個(gè)片段被記錄到所述陣列的所述多個(gè)磁盤驅(qū)動(dòng)器中的至少一個(gè)，以使得在所述陣列的磁盤驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障的情況下，可以使用記錄到所述陣列的一個(gè)或多個(gè)剩余的磁盤驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)或多個(gè)片段來重建記錄到發(fā)生故障的磁盤驅(qū)動(dòng)器的片段。

在一些實(shí)施方式中，容納用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器的外殼包括防篡改結(jié)構(gòu)。所述防篡改結(jié)構(gòu)可以包括粘附至所述外殼的一個(gè)或多個(gè)緊固件的一個(gè)或多個(gè)標(biāo)簽，以使得松開所述一個(gè)或多個(gè)緊固件的嘗試導(dǎo)致對所述標(biāo)簽的明顯物理損壞。所述防篡改結(jié)構(gòu)可以包括耦合至電路的、所述外殼的一個(gè)或多個(gè)緊固件，以使得松開所述一個(gè)或多個(gè)緊固件的嘗試導(dǎo)致所述電路的檢測到的變化，所述變化被記錄到所述存儲器或所述遙控器的處理單元。

在一些實(shí)施方式中，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器被配置用于將所述用戶操作數(shù)據(jù)與特定用戶相關(guān)聯(lián)。所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于識別輸入所述傳出操作命令的特定用戶的身份，并且使用所述特定用戶的身份來將所述用戶操作數(shù)據(jù)與所述特定用戶相關(guān)聯(lián)。識別所述特定用戶的身份可以包括為每個(gè)用戶提供用戶認(rèn)證。所述裝置可被配置用于一旦用戶經(jīng)過認(rèn)證則開始記錄用戶操作數(shù)據(jù)，并且在所述用戶認(rèn)證終止時(shí)結(jié)束記錄。每個(gè)用戶的用戶操作數(shù)據(jù)可被配置成經(jīng)由物理上分離的存儲區(qū)而與其他用戶的數(shù)據(jù)區(qū)分開來。每個(gè)用戶的用戶操作數(shù)據(jù)可被配置成經(jīng)由數(shù)字手段而與其他用戶的數(shù)據(jù)區(qū)分開來。

在一些實(shí)施方式中，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器還包括被配置用于從所述遙控載具的一個(gè)或多個(gè)用戶接收傳出操作命令的處理單元，其中所述處理單元與所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器相通信。

在一些實(shí)施方式中，由用戶操作數(shù)據(jù)記錄器記錄的用戶操作數(shù)據(jù)還包括所述用戶的位置。在一些實(shí)施方式中，所述用戶操作數(shù)據(jù)還包括所述遙控載具的識別碼。所述識別碼可以包括所述遙控載具的唯一序列號。在一些實(shí)施方式中，所述用戶操作數(shù)據(jù)可以與對應(yīng)的時(shí)間相關(guān)聯(lián)。

在一些實(shí)施方式中，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器可以為非易失性存儲器。在一些實(shí)施方式中，所述存儲器被配置用于連續(xù)地記錄數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方式中，所述存儲器被配置用于按預(yù)定的間隔周期性地記錄數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施方式中，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器還被配置用于當(dāng)所述記錄器被警告檢測到一個(gè)或多個(gè)事故狀況時(shí)進(jìn)入事故模式，所述事故模式阻止對所述記錄器進(jìn)行更新。所述一個(gè)或多個(gè)事故狀況可以選自：失去所述載具的全球定位系統(tǒng)信號、失去所述載具的無線電連接、載具碰撞、載具進(jìn)入受限區(qū)域、載具的飛行路徑偏離規(guī)劃好的路徑、所述載具的異常加速度、所述載具的異常速度、所述載具的異常溫度，以及來自載具的視覺傳感器的、指示出不良能見度的數(shù)據(jù)。所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器還可被配置用于當(dāng)所述記錄器接收到所述事故狀況已被解決的指令時(shí)退出所述事故模式。

在一些實(shí)施方式中，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器還可被配置用于經(jīng)由安全連接將所述用戶操作數(shù)據(jù)上傳到管理中心內(nèi)的數(shù)據(jù)庫。所述用戶操作數(shù)據(jù)的上傳可以按預(yù)設(shè)的間隔周期性地進(jìn)行，或者可以在所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器被警告檢測到一個(gè)或多個(gè)事故狀況時(shí)進(jìn)行。

在一些實(shí)施方式中，所述遙控載具是無人飛行器。所述傳出操作命令可以影響所述無人飛行器的飛行、所述無人飛行器上的一個(gè)或多個(gè)傳感器的操作和/或所述無人飛行器上的負(fù)載相對于所述無人飛行器的其余部分的定位。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于控制遙控載具的操作的遙控器，所述遙控器包括用戶接口、通信模塊以及用以記錄用戶操作數(shù)據(jù)的裝置。所述用戶接口可被配置用于接收傳出操作命令并且被配置用于控制所述遙控載具的操作。所述通信模塊可被配置用于將所述傳出操作命令從所述遙控器傳輸至所述遙控載具。用以記錄用戶操作數(shù)據(jù)的裝置可以包括本文所描述的任何用戶操作數(shù)據(jù)記錄器。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的載具操作數(shù)據(jù)的裝置。所述裝置包括被配置用于記錄載具操作數(shù)據(jù)的存儲器，所述載具操作數(shù)據(jù)包括影響所述遙控載具的操作的傳入操作命令，所述傳入操作命令經(jīng)由所述遙控載具的遙控器接收。由所述存儲器記錄的所述載具操作數(shù)據(jù)可以是不可訪問以進(jìn)行修改的。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的載具操作數(shù)據(jù)的方法。所述方法包括使用所述遙控載具的通信模塊來從遙控器接收一個(gè)或多個(gè)傳入操作命令，其中所述遙控載具包括載具操作數(shù)據(jù)記錄器。所述方法還包括將載具操作數(shù)據(jù)記錄到所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器，所述載具操作數(shù)據(jù)包括所述傳入操作命令。記錄到所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器的所述載具操作數(shù)據(jù)可以是不可訪問以進(jìn)行修改的。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的載具操作數(shù)據(jù)的裝置。所述裝置包括被配置用于記錄載具操作數(shù)據(jù)的存儲器，其中所述存儲器容納在外殼內(nèi)，所述外殼可從所述遙控載具移除并且比所述遙控載具的其余部分更抗破壞。所述載具操作數(shù)據(jù)可以包括影響所述遙控載具的操作的傳入操作命令，所述傳入操作命令經(jīng)由所述遙控載具的遙控器接收。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的用戶操作數(shù)據(jù)的方法。所述方法包括使用所述遙控載具的通信模塊來從遙控器接收一個(gè)或多個(gè)傳入操作命令，其中所述遙控載具包括載具操作數(shù)據(jù)記錄器。所述方法還包括將載具操作數(shù)據(jù)記錄到所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器，所述載具操作數(shù)據(jù)包括所述傳入操作命令。所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器可以容納在外殼內(nèi)，所述外殼可從所述遙控器移除并且比所述遙控器的其余部分更抗破壞。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的載具操作數(shù)據(jù)的裝置。所述裝置包括被配置用于記錄載具操作數(shù)據(jù)的存儲器，其中由所述存儲器記錄的所述載具操作數(shù)據(jù)與所述遙控載具的特定用戶相關(guān)聯(lián)。所述載具操作數(shù)據(jù)可以包括影響所述遙控載具的操作的傳入操作命令。所述傳入操作命令可被傳輸至所述遙控載具，并且經(jīng)由所述遙控載具的遙控器接收。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的用戶操作數(shù)據(jù)的方法。所述方法包括使用所述遙控載具的通信模塊來從遙控器接收一個(gè)或多個(gè)傳入操作命令，其中所述遙控載具包括載具操作數(shù)據(jù)記錄器。所述方法還包括將載具操作數(shù)據(jù)記錄到所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器，所述載具操作數(shù)據(jù)包括所述傳入操作命令。由所述存儲器記錄的所述載具操作數(shù)據(jù)可以與所述遙控載具的特定用戶相關(guān)聯(lián)。

在一些實(shí)施方式中，載具操作數(shù)據(jù)記錄器與被配置用于控制所述遙控載具的操作的處理單元物理地集成，以使得如果所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器被篡改則所述遙控載具變得不可操作。所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器可以與所述處理單元集成在一個(gè)封裝中，所述一個(gè)封裝被配置用于執(zhí)行完整的功能，以使得將所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器與所述一個(gè)封裝分離的嘗試將會破壞所述一個(gè)封裝的運(yùn)作。所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器可以粘附至互連基板并進(jìn)行引線鍵合以實(shí)現(xiàn)電氣連接，以使得所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器無法在不損害所述記錄器的物理完整性的情況下從所述互連基板移除。

在一些實(shí)施方式中，載具操作數(shù)據(jù)記錄器可以經(jīng)由軟件與被配置用于控制所述遙控載具的操作的處理單元集成，以使得如果所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器被篡改則所述遙控載具變得不可操作。所述處理單元可以使用與所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器的唯一標(biāo)識相對應(yīng)的軟件版本來實(shí)現(xiàn)，以使得所述處理單元的所述軟件的正常運(yùn)行需要獲得所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器的所述唯一標(biāo)識。

在一些實(shí)施方式中，載具操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器容納在外殼中，所述外殼包含減震材料和/或防水材料。

在一些實(shí)施方式中，載具操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器包括作為單一邏輯單元而運(yùn)行的多個(gè)磁盤驅(qū)動(dòng)器的陣列。所述存儲器可被配置用于將所述載具操作數(shù)據(jù)記錄為邏輯上連續(xù)的片段，每個(gè)片段被記錄到所述陣列的所述多個(gè)磁盤驅(qū)動(dòng)器中的至少一個(gè)，以使得在所述陣列的磁盤驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障的情況下，可以使用記錄到所述陣列的一個(gè)或多個(gè)剩余的磁盤驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)或多個(gè)片段來重建記錄到發(fā)生故障的磁盤驅(qū)動(dòng)器的片段。

在一些實(shí)施方式中，容納載具操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器的外殼包括防篡改結(jié)構(gòu)。所述防篡改結(jié)構(gòu)可以包括粘附至所述外殼的一個(gè)或多個(gè)緊固件的一個(gè)或多個(gè)標(biāo)簽，以使得松開所述一個(gè)或多個(gè)緊固件的嘗試導(dǎo)致對所述標(biāo)簽的明顯物理損壞。所述防篡改結(jié)構(gòu)可以包括耦合至電路的、所述外殼的一個(gè)或多個(gè)緊固件，以使得松開所述一個(gè)或多個(gè)緊固件的嘗試導(dǎo)致所述電路的檢測到的變化，所述變化被記錄到所述存儲器或所述遙控載具的處理單元。

在一些實(shí)施方式中，載具操作數(shù)據(jù)記錄器被配置用于將所述載具操作數(shù)據(jù)與所述遙控載具的特定用戶相關(guān)聯(lián)。所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于識別輸入所述傳出操作命令的特定用戶的身份，并且使用所述特定用戶的身份來將所述用戶操作數(shù)據(jù)與所述特定用戶相關(guān)聯(lián)。識別所述特定用戶的身份可以包括為每個(gè)用戶提供用戶認(rèn)證。所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于一旦用戶經(jīng)過認(rèn)證則開始記錄載具操作數(shù)據(jù)，并且在所述用戶認(rèn)證終止時(shí)結(jié)束記錄。每個(gè)用戶的載具操作數(shù)據(jù)可被配置成經(jīng)由物理分離的存儲區(qū)而與其他用戶的數(shù)據(jù)區(qū)分開來。每個(gè)用戶的載具操作數(shù)據(jù)可被配置成經(jīng)由數(shù)字手段而與其他用戶的數(shù)據(jù)區(qū)分開來。

在一些實(shí)施方式中，載具操作數(shù)據(jù)記錄器還包括被配置用于接收傳入操作命令的處理單元，其中所述處理單元與所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器相通信。

在一些實(shí)施方式中，由載具操作數(shù)據(jù)記錄器記錄的載具操作數(shù)據(jù)還包括與所述載具的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境參數(shù)或操作過程相關(guān)的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)。與一個(gè)或多個(gè)環(huán)境參數(shù)相關(guān)的所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以包括以下各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：所述載具的位置、外部溫度、風(fēng)速以及降水檢測。與一個(gè)或多個(gè)操作過程相關(guān)的所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以包括以下各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：所述載具的加速度、所述載具的角加速度、所述載具的速度、所述載具的定位、所述載具的位置、所述載具的高度、載具致動(dòng)器的定位、航空器的襟翼調(diào)定、引擎的性能、引擎的運(yùn)行速度、引擎的功率輸出、電池的電量百分比、載具座艙壓力以及載具座艙溫度。在一些實(shí)施方式中，遙控載具還包括相機(jī)，并且所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)還包括由所述相機(jī)拍攝的、所述載具周圍環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)圖片。所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以與對應(yīng)的傳入操作命令相關(guān)聯(lián)。

在一些實(shí)施方式中，由載具操作數(shù)據(jù)記錄器記錄的載具操作數(shù)據(jù)還包括所述遙控器的識別碼。所述識別碼可以包括所述遙控器的唯一序列號。在一些實(shí)施方式中，所述載具操作數(shù)據(jù)可以與對應(yīng)的時(shí)間相關(guān)聯(lián)。

在一些實(shí)施方式中，載具操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器可以為非易失性存儲器。在一些實(shí)施方式中，所述存儲器被配置用于連續(xù)地記錄數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方式中，所述存儲器被配置用于按預(yù)定的間隔周期性地記錄數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施方式中，載具操作數(shù)據(jù)記錄器還被配置用于當(dāng)所述記錄器被警告檢測到一個(gè)或多個(gè)事故狀況時(shí)進(jìn)入事故模式，所述事故模式阻止對所述記錄器進(jìn)行更新。所述一個(gè)或多個(gè)事故狀況可以選自：失去所述載具的全球定位系統(tǒng)信號、失去所述載具的無線電連接、載具碰撞、載具進(jìn)入受限區(qū)域、載具的飛行路徑偏離規(guī)劃好的路徑、所述載具的異常加速度、所述載具的異常速度、所述載具的異常溫度以及來自載具的視覺傳感器的、指示出不良能見度的數(shù)據(jù)。所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器還可被配置用于當(dāng)所述記錄器接收到所述事故狀況已被解決的指令時(shí)退出所述事故模式。

在一些實(shí)施方式中，載具操作數(shù)據(jù)記錄器還可被配置用于經(jīng)由安全連接將所述載具操作數(shù)據(jù)上傳到管理中心內(nèi)的數(shù)據(jù)庫。所述載具操作數(shù)據(jù)的上傳可以按預(yù)設(shè)的間隔周期性地進(jìn)行，或者可以在所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器被警告檢測到一個(gè)或多個(gè)事故狀況時(shí)進(jìn)行。

在一些實(shí)施方式中，所述遙控載具是無人飛行器。所述傳入操作命令可以影響所述無人飛行器的飛行、所述無人飛行器上的一個(gè)或多個(gè)傳感器的操作和/或所述無人飛行器上的負(fù)載相對于所述無人飛行器的其余部分的定位。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種遙控載具。所述遙控載具包括被配置用于影響所述遙控載具的移動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)單元，以及被配置用于接收從遙控器到所述遙控載具的傳入操作命令的通信模塊。所述遙控載具還包括用以記錄載具操作數(shù)據(jù)的裝置，其中所述裝置可以包括本文所描述的任何載具操作數(shù)據(jù)記錄器。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于記錄遙控載具的操作數(shù)據(jù)的系統(tǒng)，所述操作數(shù)據(jù)包括用戶操作數(shù)據(jù)和載具操作數(shù)據(jù)。所述系統(tǒng)包括具有被配置用于記錄載具操作數(shù)據(jù)的存儲器的載具操作數(shù)據(jù)記錄器。所述載具操作數(shù)據(jù)可以包括影響所述遙控載具的操作的傳入操作命令，所述傳入操作命令經(jīng)由所述遙控載具的遙控器接收。所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器可以包括本文所描述的任何載具操作數(shù)據(jù)記錄器。所述系統(tǒng)還包括具有被配置用于記錄用戶操作數(shù)據(jù)的存儲器的用戶操作數(shù)據(jù)記錄器。所述用戶操作數(shù)據(jù)可以包括影響所述遙控載具的操作的傳出操作命令，所述傳出操作命令傳輸至所述遙控載具并且經(jīng)由所述遙控載具的遙控器接收。所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可以包括本文所描述的任何用戶操作數(shù)據(jù)記錄器。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于分析遙控載具的行為的方法。所述方法包括從用戶操作數(shù)據(jù)記錄器接收用戶操作數(shù)據(jù)，所述用戶操作數(shù)據(jù)包括影響所述遙控載具的操作的傳出操作命令，所述傳出操作命令經(jīng)由所述遙控載具的遙控器接收。所述方法還包括從載具操作數(shù)據(jù)記錄器接收載具操作數(shù)據(jù)，所述載具操作數(shù)據(jù)包括(1)影響所述遙控載具的操作的傳入操作命令，或者(2)與所述載具的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境參數(shù)或操作過程相關(guān)的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)。所述方法還包括比較所述用戶操作數(shù)據(jù)與所述載具操作數(shù)據(jù)，從而鑒別差異，所述差異包括(1)所述傳出操作命令與所述傳入操作命令之間的差異，或者(2)所述傳入操作命令與所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的差異。所述方法還包括基于所鑒別出的差異而確定所述遙控載具的行為的一個(gè)或多個(gè)原因。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于分析遙控載具的行為的設(shè)備。所述設(shè)備包括通信單元，所述通信單元被配置用于接收(1)用戶操作數(shù)據(jù)，所述用戶操作數(shù)據(jù)包括影響所述遙控載具的操作的傳出操作命令，所述傳出操作命令經(jīng)由所述遙控載具的遙控器接收，以及(2)載具操作數(shù)據(jù)，所述載具操作數(shù)據(jù)包括(i)影響所述遙控載具的操作的傳入操作命令，或者(ii)與所述載具的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境參數(shù)或操作過程相關(guān)的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)。所述設(shè)備還包括一個(gè)或多個(gè)處理器，所述處理器單獨(dú)地或共同地被配置用于比較所述用戶操作數(shù)據(jù)與所述載具操作數(shù)據(jù)，從而鑒別差異，所述差異可以包括(1)所述傳出操作命令與所述傳入操作命令之間的差異，或者(2)所述傳入操作命令與所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的差異。所述一個(gè)或多個(gè)處理器還可被配置成基于所鑒別出的差異而確定所述遙控載具的行為的一個(gè)或多個(gè)原因。

在本公開內(nèi)容的另一方面，描述了一種用于分析遙控載具的行為的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括具有被配置用于記錄用戶操作數(shù)據(jù)的存儲器的用戶操作數(shù)據(jù)記錄器，其中所述用戶操作數(shù)據(jù)包括影響所述遙控載具的操作的傳出操作命令，所述傳出操作命令經(jīng)由所述遙控載具的遙控器接收。所述系統(tǒng)還包括具有被配置用于記錄載具操作數(shù)據(jù)的存儲器的載具操作數(shù)據(jù)記錄器，其中所述載具操作數(shù)據(jù)包括(1)影響所述遙控載具的操作的傳入操作命令，或者(2)與所述載具的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境參數(shù)或操作過程相關(guān)的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)。所述用戶操作數(shù)據(jù)和所述載具操作數(shù)據(jù)可供訪問來進(jìn)行比較，以鑒別差異，從而確定所述遙控載具的行為的一個(gè)或多個(gè)原因，所述差異可以包括(1)所述傳出操作命令與所述傳入操作命令之間的差異，或者(2)所述傳入操作命令與所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的差異。

在一些實(shí)施方式中，所述遙控載具發(fā)生事故，并且對所述遙控載具的行為進(jìn)行分析以確定所述事故的一個(gè)或多個(gè)可能原因。所述事故可以包括以下各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：載具碰撞、載具失蹤、載具進(jìn)入受限區(qū)域以及載具進(jìn)行非法活動(dòng)。對所述遙控載具的行為的分析還可以用于促進(jìn)對所述事故的責(zé)任分配。所述責(zé)任分配可被配置用于確定保險(xiǎn)賠付金額和/或用于在鑒別出非法活動(dòng)時(shí)確定法律檢控。對所述遙控載具的行為的分析還可以用于促進(jìn)與所述事故相關(guān)的刑事偵查。

在一些實(shí)施方式中，分析遙控載具的行為以改進(jìn)所述載具或其部件的設(shè)計(jì)或制造。

在一些實(shí)施方式中，所述用戶操作數(shù)據(jù)與所述載具操作數(shù)據(jù)之間的比較鑒別出所述傳出操作命令與所述傳入操作命令之間沒有差異并且所述傳入操作命令與所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間沒有差異。繼而可以確定所述遙控載具的行為的原因是：用戶發(fā)送影響所述行為的操作命令，其中所述用戶無意地或有意地發(fā)送了所述操作命令。

在一些實(shí)施方式中，所述用戶操作數(shù)據(jù)與所述載具操作數(shù)據(jù)之間的比較鑒別出所述傳出操作命令與所述傳入操作命令之間的差異。繼而可以確定所述遙控載具的行為的原因是：在向所述遙控載具傳輸操作命令的過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤。所述錯(cuò)誤可以包括以下各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：所述遙控器與所述遙控載具之間的通信鏈路的故障、所述遙控器或所述遙控載具的通信模塊的故障以及劫持事件。

在一些實(shí)施方式中，所述用戶操作數(shù)據(jù)與所述載具操作數(shù)據(jù)之間的比較鑒別出所述傳入操作命令與所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的差異。繼而可以確定所述行為的原因是：在由所述遙控載具執(zhí)行所述傳入操作命令的過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤。所述錯(cuò)誤可以包括所述遙控載具的操作過程的故障，其中所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以包括以下各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：落在所述操作過程的正常范圍之外的數(shù)據(jù)值、落在所述操作過程的正常范圍之外的數(shù)據(jù)值變化、所述操作過程的數(shù)據(jù)值的異常組合以及來自所述遙控載具的位置傳感器的、指示出所述位置傳感器的故障的數(shù)據(jù)。備選地或組合地，所述錯(cuò)誤可以包括環(huán)境參數(shù)對所述遙控載具的操作過程的擾亂，其中所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以包括以下各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：指示出不良能見度的數(shù)據(jù)、指示出大風(fēng)的數(shù)據(jù)以及指示出強(qiáng)降水的數(shù)據(jù)。

應(yīng)當(dāng)明白，本發(fā)明的不同方面可以被單獨(dú)地、共同地或彼此結(jié)合地理解。本文所描述的本發(fā)明的各個(gè)方面可以適用于下文闡述的任何特定應(yīng)用或者適用于任何其他類型的可移動(dòng)物體。本文對飛行器的任何描述均可適用于和用于任何可移動(dòng)物體，諸如任何載具。另外，本文在空中運(yùn)動(dòng)(例如，飛行)的情景下公開的系統(tǒng)、裝置和方法還可以適用于其他類型運(yùn)動(dòng)的情景下，諸如在地面上或在水上的移動(dòng)、水下運(yùn)動(dòng)或者在太空中的運(yùn)動(dòng)。

通過考察說明書、權(quán)利要求書和附圖，本發(fā)明的其他目的和特征將會變得明顯。

援引并入

本說明書中所提及的所有出版物、專利和專利申請均通過引用而并入于此，其程度猶如具體地和個(gè)別地指出要通過引用而并入每一單個(gè)出版物、專利或?qū)＠暾埬菢印?/p>

附圖說明

本發(fā)明的新穎特征特別地陳述在所附權(quán)利要求書中。通過參考以下的詳細(xì)說明及對應(yīng)的附圖，將更好地理解本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)，所述詳細(xì)說明陳述了利用本發(fā)明原理的示例性實(shí)施方式，在這些附圖中：

圖1圖示了根據(jù)實(shí)施方式，用于記錄遙控載具的操作數(shù)據(jù)的系統(tǒng)；

圖2是根據(jù)實(shí)施方式，用于記錄遙控載具的操作數(shù)據(jù)的系統(tǒng)的示意圖；

圖3是根據(jù)實(shí)施方式，由用戶操作數(shù)據(jù)記錄器記錄的用戶操作數(shù)據(jù)的示意圖；

圖4是根據(jù)實(shí)施方式，由載具操作數(shù)據(jù)記錄器記錄的載具操作數(shù)據(jù)的示意圖；

圖5通過框圖而圖示了根據(jù)實(shí)施方式，用于分析遙控載具的行為的方法。

圖6是圖示了根據(jù)實(shí)施方式，用于分析遙控載具的行為的方法的流程圖；

圖7是示出根據(jù)實(shí)施方式，用于分析遙控載具的行為的方法的表格；

圖8圖示了根據(jù)實(shí)施方式的無人飛行器；

圖9圖示了根據(jù)實(shí)施方式的可移動(dòng)物體；以及

圖10是根據(jù)實(shí)施方式，用于控制可移動(dòng)物體的系統(tǒng)的通過框圖來說明的示意圖。

具體實(shí)施方式

本文提供的系統(tǒng)、方法和裝置允許對諸如遙控載具等可移動(dòng)物體的操作歷史進(jìn)行記錄。所述操作歷史可以包括所記錄的關(guān)于可移動(dòng)物體的操作數(shù)據(jù)。所記錄的操作數(shù)據(jù)可以包括從遙控載具的遙控器發(fā)送的傳出操作命令和/或由遙控載具接收的傳入操作命令。所記錄的操作數(shù)據(jù)還可以包括載具狀態(tài)數(shù)據(jù)，諸如與載具的操作過程相關(guān)的數(shù)據(jù)。載具的所記錄的操作歷史可以用于分析所述載具的行為。應(yīng)當(dāng)明白，本發(fā)明的不同方面可以被單獨(dú)地、共同地或彼此結(jié)合地理解。本文所描述的本發(fā)明的各個(gè)方面可以適用于下文闡述的任何特定應(yīng)用或者適用于任何其他類型的遙控載具或可移動(dòng)物體。

在遙控載具的操作期間可能會發(fā)生異常，從而導(dǎo)致載具的特定行為。例如，載具推進(jìn)單元的故障可能導(dǎo)致載具墜毀，或者載具的導(dǎo)航系統(tǒng)的部件的故障可能導(dǎo)致載具偏離其規(guī)劃好的行進(jìn)路徑。在這樣的情況下，對載具的操作歷史的分析可以幫助確定載具行為的可能原因。因而，用于維持對載具操作歷史的完整記錄的系統(tǒng)可以提供用于分析載具行為的有用工具。

由于遙控載具的操作性質(zhì)，對遙控載具操作歷史的完整記錄優(yōu)選地包括對發(fā)送至所述載具并由所述載具接收的操作命令的記錄。從用戶操作的遙控器發(fā)送至遙控載具的傳出操作命令可能并不總是與所述載具接收的傳入操作命令相匹配。例如，在遙控器與載具之間的信號傳輸中可能會發(fā)生錯(cuò)誤，從而導(dǎo)致載具無法接收對應(yīng)于傳出操作命令的傳入操作命令。在另一示例性場景中，可能發(fā)生對遙控載具的劫持，其中未經(jīng)授權(quán)的用戶向載具發(fā)送操作命令，從而導(dǎo)致載具接收不對應(yīng)于任何記錄到的、發(fā)送自遙控器的傳出操作命令的傳入操作命令。用于維持對影響遙控載具的操作的傳出操作命令和傳入操作命令的完整記錄的系統(tǒng)可以提供更準(zhǔn)確地鑒別載具行為的原因的手段。

遙控載具的操作數(shù)據(jù)可以由遙控器或其部件記錄。備選地或組合地，操作數(shù)據(jù)可以由遙控載具或其部件記錄。為了保護(hù)所記錄的數(shù)據(jù)的完整性，用于記錄操作數(shù)據(jù)的裝置可以具有用以保護(hù)所記錄數(shù)據(jù)的各種特征或配置。

如本文所描述的遙控載具可以包括無人飛行器(UAV)。如本文所描述，傳出操作命令和傳入操作命令可以包括影響UAV的飛行、UAV上的一個(gè)或多個(gè)傳感器的操作和/或UAV上的負(fù)載相對于UAV的其余部分的定位的命令。

現(xiàn)參考附圖，圖1圖示了根據(jù)實(shí)施方式，用于記錄遙控載具300的操作數(shù)據(jù)的系統(tǒng)100。系統(tǒng)100包括遙控載具300和遙控載具的遙控器200，所述遙控器由遙控載具的用戶或操控者10操作。用戶可以與遙控器進(jìn)行交互以向遙控載具發(fā)送一個(gè)或多個(gè)傳出操作命令270。遙控器可以是手持裝置并且可以包括一個(gè)或多個(gè)物理用戶輸入部件，諸如一個(gè)或多個(gè)按鈕、開關(guān)、控制桿或操縱桿。遙控器可以包括基于軟件的用戶接口，例如，提供在位于遙控器上的顯示屏上的用戶接口。

傳出操作命令270可以通過無線連接110傳輸，并且作為傳入操作命令370由遙控載具300接收。所述無線連接可以是直接連接或間接連接，并且可以例如包括使用WiFi、BluetoothTM或者移動(dòng)或蜂窩電話網(wǎng)絡(luò)(例如，3G或4G網(wǎng)絡(luò))的連接，如本文別處所述。由遙控載具接收的傳入操作命令可以影響載具的操作。

傳出操作命令和傳入操作命令可以影響無人飛行器(UAV)的飛行。例如，操作命令可以啟動(dòng)一個(gè)或多個(gè)預(yù)定的飛行序列(諸如飛行路徑或模式)、起飛序列或降落序列或者將航班發(fā)往預(yù)設(shè)目的地。操作命令可以控制載具上的負(fù)載相對于載具的其余部分的定位，例如，使負(fù)載繞一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)或更多個(gè)軸旋轉(zhuǎn)。操作命令可以控制負(fù)載的操作；例如，所述負(fù)載可以是相機(jī)，而操作命令可以命令所述相機(jī)打開或關(guān)閉、切換模式、變焦或聚焦。操作命令還可以控制載具的一個(gè)或多個(gè)通信單元和/或載具上的一個(gè)或多個(gè)傳感器的操作。

遙控器200可以包括被配置用于記錄用戶操作數(shù)據(jù)265的用戶操作數(shù)據(jù)記錄器250。用戶操作數(shù)據(jù)可以包括傳出操作命令270。用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可以具有用以防止篡改所記錄的用戶操作數(shù)據(jù)的特征或配置。所記錄的用戶操作數(shù)據(jù)可以存儲在用戶操作數(shù)據(jù)記錄器中，例如，存儲在用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器上。備選地或組合地，所記錄的用戶操作數(shù)據(jù)可以從用戶操作數(shù)據(jù)記錄器傳輸至一個(gè)或多個(gè)其他裝置，例如用于分析和/或用于備份存儲，如本文進(jìn)一步詳述。

遙控載具300可以包括被配置用于記錄載具操作數(shù)據(jù)365的載具操作數(shù)據(jù)記錄器350。載具操作數(shù)據(jù)可以包括傳入操作命令370。載具操作數(shù)據(jù)記錄器可以具有用以防止篡改所記錄的載具操作數(shù)據(jù)的特征或配置。所記錄的載具操作數(shù)據(jù)可以存儲在載具操作數(shù)據(jù)記錄器中，例如存儲在載具操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器上。備選地或組合地，所記錄的載具操作數(shù)據(jù)可以從載具操作數(shù)據(jù)記錄器傳輸至一個(gè)或多個(gè)其他裝置，例如用于分析和/或用于備份存儲，如本文進(jìn)一步詳述。

系統(tǒng)100還可以包括分析單元或設(shè)備400，所述分析單元或設(shè)備被配置用于接收用戶操作數(shù)據(jù)265和載具操作數(shù)據(jù)365，并且基于這兩組數(shù)據(jù)來分析遙控載具的行為。分析單元可以用遙控器、遙控載具或者未搭載于所述遙控器或所述載具上的單獨(dú)的裝置來支持。

可選地，系統(tǒng)100還可以包括備份單元500，所述備份單元被配置用于通過安全連接來接收用戶操作數(shù)據(jù)265和載具操作數(shù)據(jù)365并且將所述數(shù)據(jù)存儲在數(shù)據(jù)庫中。所述備份單元可以用遙控器、遙控載具或者未搭載于所述遙控器或所述載具上的單獨(dú)的裝置來支持。例如，備份單元可以用管理中心來支持，其中所述管理中心可被配置用于經(jīng)由安全的通信通道而與所述遙控器和/或所述遙控載具相通信。備份到所述備份單元的操作數(shù)據(jù)可以保留預(yù)定的時(shí)間段。

圖2是根據(jù)實(shí)施方式，用于記錄遙控載具300的操作數(shù)據(jù)的系統(tǒng)100的示意圖。用戶10可以經(jīng)由遙控器的用戶接口215與遙控器200進(jìn)行交互，從而提供用戶輸入217。所述用戶輸入可以包括用于控制遙控載具的操作的指令，所述指令可被轉(zhuǎn)譯成傳出操作命令270。用戶接口215可以包括物理用戶輸入部件，諸如安置在遙控器上的一個(gè)或多個(gè)按鈕、開關(guān)、控制桿或操縱桿。用戶接口可以包括利用被配置用于檢測用戶輸入的一個(gè)或多個(gè)傳感器的裝置。例如，遙控器可以包括被配置用于感測遙控器的傾斜的一個(gè)或多個(gè)慣性傳感器，其中所述傾斜可被轉(zhuǎn)譯成傳出操作命令。備選地或組合地，用戶接口可以包括顯示屏，從而提供基于軟件的、用于接收用戶輸入的接口。用戶可以使用遙控器的一個(gè)或多個(gè)物理用戶輸入部件或傳感器來與基于軟件的接口進(jìn)行交互，或者所述顯示屏可以包括用戶可與其進(jìn)行交互的觸摸屏。

由用戶接口215接收的用戶輸入217可被提供給遙控器200的處理單元210。處理單元可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器，所述處理器單獨(dú)地或共同地被配置用于控制遙控器的操作。例如，處理單元可以包括用于提供用戶接口或者用于接收用戶輸入并將所述輸入轉(zhuǎn)譯成影響遙控載具300的操作的一個(gè)或多個(gè)傳出操作命令270的指令。傳出操作命令例如可以啟動(dòng)無人飛行器的一個(gè)或多個(gè)預(yù)定飛行序列、控制載具上的負(fù)載的定位、控制負(fù)載的操作、控制載具的一個(gè)或多個(gè)通信單元的操作和/或控制載具上的一個(gè)或多個(gè)傳感器的操作。

遙控器還可以包括一個(gè)或多個(gè)傳感器225，所述傳感器被配置用于收集與遙控器的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境參數(shù)或操作過程相關(guān)的遙控器狀態(tài)數(shù)據(jù)275。例如，所述一個(gè)或多個(gè)傳感器可以包括全球定位系統(tǒng)(GPS)單元，所述全球定位系統(tǒng)單元被配置用于檢測遙控器的位置，所述遙控器的位置通常對應(yīng)于用戶的位置。

處理單元210可被配置用于從一個(gè)或多個(gè)傳感器接收遙控器狀態(tài)數(shù)據(jù)275并且用于將所述遙控器狀態(tài)數(shù)據(jù)和傳出操作命令封裝在用戶操作數(shù)據(jù)265中。處理單元還可被配置用于向用戶操作數(shù)據(jù)記錄器250發(fā)送用戶操作數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)可以記錄在所述用戶操作數(shù)據(jù)記錄器中。用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可以包括被配置用于記錄用戶操作數(shù)據(jù)的存儲器255。所述存儲器可以是非易失性存儲器。所述存儲器可被配置用于連續(xù)地記錄數(shù)據(jù)，或者用于按預(yù)定的間隔周期性地記錄數(shù)據(jù)。備選地或組合地，所述存儲器可被配置用于響應(yīng)于事件而記錄數(shù)據(jù)。如本文進(jìn)一步詳述，在許多實(shí)施方式中，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可以具有用以保護(hù)所記錄的數(shù)據(jù)的特征或配置。例如，所述存儲器可以容納在被配置成抗破壞的外殼中，或者所述存儲器可被配置成具有防篡改特征(例如，不可訪問以進(jìn)行修改，物理上不可分離，用以備份和/或恢復(fù)所記錄的數(shù)據(jù)的系統(tǒng)架構(gòu))。

用戶操作數(shù)據(jù)記錄器還可以包括與存儲器相通信的處理單元，其中所述處理單元可被配置用于從遙控器的處理單元210接收用戶操作數(shù)據(jù)并且將所述數(shù)據(jù)傳輸至存儲器。用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的處理單元還可被配置用于封裝用戶操作數(shù)據(jù)，以便存儲在存儲器中。例如，在用戶操作數(shù)據(jù)包括兩個(gè)或更多個(gè)數(shù)據(jù)子集的情況下，處理單元可被配置用于在將這樣封裝的用戶操作數(shù)據(jù)傳輸?shù)酱鎯ζ饕怨┐鎯χ皩⒁粋€(gè)數(shù)據(jù)子集與一個(gè)或多個(gè)其他的數(shù)據(jù)子集相關(guān)聯(lián)。

遙控器的處理單元210還可被配置用于向遙控器200的通信模塊220發(fā)送傳出操作命令。通信模塊可被配置用于封裝傳出操作命令，用于向遙控載具300進(jìn)行無線傳輸。例如，通信模塊可被配置用于對傳出操作命令進(jìn)行壓縮和/或加密，用于無線傳輸。

遙控器200的通信模塊220可以經(jīng)由無線連接110與遙控載具300的通信模塊320相通信。通信模塊220和320可以包括被配置用于發(fā)射和/或接收數(shù)據(jù)的發(fā)射器和/或接收器。例如，通信模塊可以包括收發(fā)器，所述收發(fā)器包含一個(gè)或多個(gè)發(fā)射器和一個(gè)或多個(gè)接收器。收發(fā)器可以具有集成到單個(gè)部件中或者分布在所述收發(fā)器的多個(gè)部件上的一個(gè)或多個(gè)發(fā)射器和一個(gè)或多個(gè)接收器。通信模塊可以使用許多方法中的一種或多種來進(jìn)行通信。例如，所述方法可以包括無線串行通信鏈路，諸如BluetoothTM。所述方法可以包括通過電信網(wǎng)絡(luò)、蜂窩網(wǎng)絡(luò)或數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)來傳輸數(shù)據(jù)，其中所述網(wǎng)絡(luò)可以包括因特網(wǎng)或基于因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)，諸如云通信網(wǎng)絡(luò)。所述方法可以包括直接通信，其中在遙控器與遙控載具之間直接傳輸數(shù)據(jù)，或者所述方法可以包括間接通信，其中經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)中間網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)(諸如中繼站、塔、衛(wèi)星、移動(dòng)站、計(jì)算機(jī)、服務(wù)器等)來傳輸數(shù)據(jù)。因此，無線連接110例如可以包括使用WiFi、WiMAX、編碼正交頻分復(fù)用(COFDM)或者移動(dòng)或蜂窩電話網(wǎng)絡(luò)(例如，3G或4G網(wǎng)絡(luò))的連接。

遙控載具300的通信模塊320可以接收傳入操作命令370。通信模塊可被配置用于接收傳入操作命令并對其進(jìn)行解封裝，例如通過對傳入操作命令進(jìn)行解壓縮和/或解密來進(jìn)行接收和解封裝。傳入操作命令可被發(fā)送至遙控載具的處理單元310，所述處理單元被配置成基于所述傳入操作命令來控制遙控載具的操作。例如，所述處理單元可以向一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)單元330傳輸用于影響遙控載具的移動(dòng)的指令，諸如用以啟動(dòng)無人飛行器的一個(gè)或多個(gè)預(yù)定飛行序列的指令。基于傳入操作命令，處理單元還可以傳輸用以控制載具上的負(fù)載的定位、控制負(fù)載的操作、控制載具的一個(gè)或多個(gè)通信單元的操作和/或控制載具上的一個(gè)或多個(gè)傳感器的操作的指令。

遙控載具還可以包括一個(gè)或多個(gè)傳感器325，所述傳感器被配置用于收集與一個(gè)或多個(gè)環(huán)境參數(shù)或載具操作過程相關(guān)的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)375，如本文別處所詳述。例如，傳感器可以包括用以檢測載具的加速度或速度的傳感器，所述傳感器被配置用于接收來自一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)單元的信息。傳感器的另一示例可以是位置傳感器，諸如全球定位系統(tǒng)(GPS)單元，所述全球定位系統(tǒng)單元被配置用于檢測遙控載具的位置。載具狀態(tài)數(shù)據(jù)例如可以包括載具速度和/或加速度、引擎性能、定位數(shù)據(jù)(例如，全局坐標(biāo)、相對于一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的定向)、電池電量以及可用的通信網(wǎng)絡(luò)。

處理單元310可被配置用于從一個(gè)或多個(gè)傳感器接收載具狀態(tài)數(shù)據(jù)375并且用于將所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)和傳入操作命令封裝至載具操作數(shù)據(jù)365中。處理單元還可被配置用于向載具操作數(shù)據(jù)記錄器350發(fā)送載具操作數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)可以記錄在所述載具操作數(shù)據(jù)記錄器中。載具操作數(shù)據(jù)記錄器可以包括如本文別處詳細(xì)描述的、被配置用于記錄載具操作數(shù)據(jù)的存儲器355。所述存儲器可以是非易失性存儲器。所述存儲器可被配置用于連續(xù)地記錄數(shù)據(jù)或者用于按預(yù)定的間隔周期性地記錄數(shù)據(jù)。備選地或組合地，所述存儲器可被配置成響應(yīng)于事件而記錄數(shù)據(jù)。載具操作數(shù)據(jù)記錄器還可以包括與所述存儲器相通信的處理單元，其中載具操作數(shù)據(jù)記錄器的處理單元可被配置用于從遙控載具的處理單元310接收載具操作數(shù)據(jù)并且向所述存儲器發(fā)送數(shù)據(jù)。載具操作數(shù)據(jù)記錄器的處理單元還可被配置用于封裝載具操作數(shù)據(jù)，以便存儲在存儲器中。例如，在所述載具操作數(shù)據(jù)包括兩個(gè)或更多個(gè)數(shù)據(jù)子集的情況下，載具操作數(shù)據(jù)記錄器的處理單元可被配置用于在將這樣封裝的載具操作數(shù)據(jù)傳輸至存儲器之前將一個(gè)數(shù)據(jù)子集與一個(gè)或多個(gè)其他的數(shù)據(jù)子集相關(guān)聯(lián)。

系統(tǒng)100還可以包括分析單元400，所述分析單元被配置用于分析遙控載具300的行為。分析單元可以提供對遙控載具的行為的可能原因的分析。分析單元可以包括通信模塊420，所述通信模塊被配置用于分別從用戶操作數(shù)據(jù)記錄器250和載具操作數(shù)據(jù)記錄器350接收用戶操作數(shù)據(jù)265和載具操作數(shù)據(jù)365。如本文進(jìn)一步詳述，通信模塊420可被配置用于與用戶操作數(shù)據(jù)記錄器和載具操作數(shù)據(jù)記錄器進(jìn)行無線通信。備選地或組合地，通信模塊420可被配置用于使用有線通信方法進(jìn)行通信。例如，有線通信方法可以利用電線、電纜、光纖、波導(dǎo)或其他合適的物理連接來傳輸數(shù)據(jù)。分析單元可以用遙控器、遙控載具或者未搭載于所述遙控器或所述遙控載具上的單獨(dú)的裝置來支持。

分析單元400還可以包括處理單元410，所述處理單元被配置用于從通信模塊420接收用戶操作數(shù)據(jù)和載具操作數(shù)據(jù)。處理單元410可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器，所述處理器單獨(dú)地或共同地被配置用于比較用戶操作數(shù)據(jù)和載具操作數(shù)據(jù)，從而鑒別這兩個(gè)數(shù)據(jù)集之間的差異。所述差異例如可以包括傳出操作命令與傳入操作命令之間的差異、傳入操作命令與載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的差異和/或傳出操作命令與載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的差異。基于所鑒別出的差異，處理單元410可以確定遙控載具的行為的一個(gè)或多個(gè)原因，如本文中進(jìn)一步詳細(xì)描述。

分析單元400可被配置用于按預(yù)設(shè)的間隔(例如每5秒)周期性地執(zhí)行分析或者響應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)事件(例如在完成遙控載具的每次旅程之后)而執(zhí)行所述分析。備選地或組合地，分析單元可被配置用于當(dāng)由具有特別權(quán)限或授權(quán)來訪問所記錄的操作歷史的用戶促成時(shí)執(zhí)行分析。備選地或組合地，當(dāng)載具操作遇到一個(gè)或多個(gè)異常狀況時(shí)可以執(zhí)行所述分析。異常狀況例如可以包括以下各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：失去與載具的通信、遙控載具失蹤、遙控載具碰撞、遙控載具進(jìn)入受限區(qū)域、遙控載具的行進(jìn)路徑偏離規(guī)劃好的路徑、遙控載具的異常加速度、遙控載具的異常速度、遙控載具的異常溫度或者來自遙控載具的視覺傳感器的、指示出不良能見度的數(shù)據(jù)。

系統(tǒng)100可以可選地包括備份單元500，所述備份單元被配置用于將用戶操作數(shù)據(jù)和載具操作數(shù)據(jù)存儲在數(shù)據(jù)庫中。備份單元可以用遙控器200、遙控載具300或者未搭載于所述遙控器或所述遙控載具上的單獨(dú)的裝置來支持。備份單元可以與分析單元400相結(jié)合，或者分析單元和備份單元可以是分開的裝置。備份單元可被配置用于從多個(gè)遙控器和/或多個(gè)遙控載具接收數(shù)據(jù)。在許多實(shí)施方式中，備份單元可以用管理中心來支持，其中所述管理中心可被配置用于經(jīng)由安全的通信通道與一個(gè)或多個(gè)遙控器和/或遙控載具相通信。所述管理中心因此可以充當(dāng)操作數(shù)據(jù)的存儲庫。備份到備份單元的操作數(shù)據(jù)可以保留預(yù)定的時(shí)間段。

備份單元可以包括通信模塊520，所述通信模塊被配置用于從用戶操作數(shù)據(jù)記錄器和載具操作數(shù)據(jù)記錄器接收數(shù)據(jù)。如本文進(jìn)一步詳述，通信模塊可被配置用于使用無線通信方法、有線通信方法或其組合來與用戶操作數(shù)據(jù)記錄器和載具操作數(shù)據(jù)記錄器相通信。通信方法例如可以包括通過具有無限范圍的網(wǎng)絡(luò)或具有有限范圍的網(wǎng)絡(luò)的連接。優(yōu)選地，所述連接為安全連接，以保證被傳輸?shù)臄?shù)據(jù)的完整性。用戶操作數(shù)據(jù)記錄器和載具操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于按預(yù)設(shè)的間隔周期性地將數(shù)據(jù)上傳到備份單元。備選地或組合地，如本文進(jìn)一步詳述，當(dāng)載具操作遇到一個(gè)或多個(gè)異常狀況時(shí)，可以將數(shù)據(jù)上傳到備份單元。

通信模塊520可被配置用于向存儲器555提供所接收到的數(shù)據(jù)，所述存儲器555包括用于存儲操作數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫。數(shù)據(jù)庫可被配置用于存儲多個(gè)遙控器和/或多個(gè)遙控載具的操作數(shù)據(jù)。例如，存儲器555可以包括多個(gè)存儲器單元，每個(gè)存儲器單元被配置用于存儲所述多個(gè)遙控器或遙控載具中的每一個(gè)的操作數(shù)據(jù)。備選地或組合地，數(shù)據(jù)庫可以包括多個(gè)部件數(shù)據(jù)庫，每個(gè)部件數(shù)據(jù)庫被配置用于存儲所述多個(gè)遙控器或遙控載具中的每一個(gè)的操作數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)庫可以提供對所述操作數(shù)據(jù)的備份存儲，以防止在用戶操作數(shù)據(jù)記錄器和載具操作數(shù)據(jù)記錄器中的一個(gè)或多個(gè)遭到破解的情況下丟失數(shù)據(jù)。

在許多實(shí)施方式中，所記錄的用戶操作數(shù)據(jù)和/或載具操作數(shù)據(jù)可僅由具有特別權(quán)限或授權(quán)的用戶訪問以供檢索。具有特別權(quán)限或授權(quán)的用戶可以包括政府機(jī)構(gòu)或由政府授權(quán)的操控者。例如，經(jīng)授權(quán)的用戶可以是政府指定的執(zhí)法實(shí)體，所述執(zhí)法實(shí)體檢索所記錄的操作歷史數(shù)據(jù)，用于進(jìn)行與遙控載具在未經(jīng)授權(quán)的情況下進(jìn)入受限區(qū)域的事件相關(guān)的調(diào)查?？蛇x地，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器和/或載具操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置成具有一個(gè)或多個(gè)設(shè)置，所述設(shè)置可以由具有特別權(quán)限或授權(quán)的用戶進(jìn)行修改。例如，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器或載具操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置成基于遙控載具的一個(gè)或多個(gè)特定操作條件的發(fā)生或者基于遙控載具的特定行為而進(jìn)入一個(gè)或多個(gè)特殊的操作模式。在這樣的情況下，具有特別權(quán)限或授權(quán)的用戶可以具有向用戶操作數(shù)據(jù)記錄器和/或載具操作數(shù)據(jù)記錄器發(fā)出指令以改變操作模式的能力。

在一些實(shí)施方式中，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器和/或載具操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于當(dāng)所述記錄器被警告在遙控載具300的操作中發(fā)生如本文所描述的一個(gè)或多個(gè)異常狀況(例如，載具碰撞、載具的行進(jìn)路徑偏離規(guī)劃好的路徑等)時(shí)進(jìn)入“事故模式”。所述一個(gè)或多個(gè)異常狀況可以由遙控器、遙控載具和分析單元中的一個(gè)或多個(gè)來檢測。因此，遙控器、遙控載具和分析單元中的一個(gè)或多個(gè)可以生成警告，所述警告被發(fā)送至用戶操作數(shù)據(jù)記錄器和/或載具操作數(shù)據(jù)記錄器。在事故模式中，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器或載具操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于“鎖定”或啟動(dòng)用于防止對用戶操作數(shù)據(jù)或載具操作數(shù)據(jù)進(jìn)行更新的機(jī)構(gòu)。用戶操作數(shù)據(jù)記錄器或載具操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于當(dāng)記錄器接收到異常狀況已被解決的許可時(shí)退出事故模式。如本文所描述，這樣的許可可以例如由具有特別權(quán)限或授權(quán)的用戶發(fā)出。

在許多實(shí)施方式中，記錄到用戶操作數(shù)據(jù)記錄器和載具操作數(shù)據(jù)記錄器的數(shù)據(jù)被配置成不可訪問以進(jìn)行修改，以便保護(hù)所記錄數(shù)據(jù)的完整性?？梢栽L問用戶操作數(shù)據(jù)和載具操作數(shù)據(jù)，用于對所記錄的數(shù)據(jù)進(jìn)行修改以外的目的，例如用于檢索所記錄的數(shù)據(jù)。用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可以與遙控器的處理單元物理地集成，以使得如果用戶操作數(shù)據(jù)記錄器被篡改則所述遙控器變得不可操作。類似地，載具操作數(shù)據(jù)記錄器可以與遙控載具的處理單元物理地集成，以使得如果載具操作數(shù)據(jù)記錄器被篡改則所述載具變得不可操作。因此，無論是對用戶操作數(shù)據(jù)記錄器還是載具操作數(shù)據(jù)記錄器的篡改都可以導(dǎo)致無法操作遙控載具；例如，對于UAV，UAV可能無法再飛行。系統(tǒng)級封裝(SIP)技術(shù)可以用于將用戶操作數(shù)據(jù)記錄器或載具操作數(shù)據(jù)記錄器與相應(yīng)的處理單元集成在一個(gè)封裝中。例如，處理單元的多個(gè)功能芯片可以與數(shù)據(jù)記錄器的存儲器封裝在一起，以使得所述封裝執(zhí)行完整的功能。將存儲器與其封裝分離的嘗試可能會破壞所述封裝中其他模塊的運(yùn)作，從而導(dǎo)致遙控器或遙控載具無法使用。在另一示例性實(shí)施方式中，板上芯片(COB)技術(shù)可以用于將用戶操作數(shù)據(jù)記錄器或載具操作數(shù)據(jù)記錄器與其相應(yīng)的處理單元集成在一起，其中每個(gè)存儲器粘附至互連基板并進(jìn)行引線鍵合以實(shí)現(xiàn)電氣連接。將存儲器從互連基板移除的嘗試可能會有損存儲器的物理完整性，因此防止用戶訪問記錄在存儲器中的數(shù)據(jù)。相反地，將存儲器從互連基板移除的嘗試可能不危害存儲在存儲器中的數(shù)據(jù)的完整性，但破壞粘附至同一互連基板的其他模塊的運(yùn)作，從而使遙控器或遙控載具不可操作。盡管優(yōu)選地所述數(shù)據(jù)不可訪問以進(jìn)行修改，但這樣的配置可以允許用戶檢索所記錄的數(shù)據(jù)以供分析。

備選地或與物理集成方法相結(jié)合地，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器或載具操作數(shù)據(jù)記錄器可以經(jīng)由軟件而與遙控器或遙控載具的處理單元集成。例如，處理單元可以利用分別對應(yīng)于用戶操作數(shù)據(jù)記錄器或載具操作數(shù)據(jù)記錄器的唯一標(biāo)識的軟件版本來實(shí)現(xiàn)，以使得處理單元的軟件的正常運(yùn)行需要獲得用戶操作數(shù)據(jù)記錄器或載具操作數(shù)據(jù)記錄器的唯一標(biāo)識。任一數(shù)據(jù)記錄器的唯一標(biāo)識可被配置成在檢測到篡改數(shù)據(jù)記錄器的嘗試時(shí)被破壞，以使得遙控器或遙控載具的處理單元的軟件此后變得不可操作。

用戶操作數(shù)據(jù)記錄器或載具操作數(shù)據(jù)記錄器還可以包括外殼，所述外殼被配置用于容納每個(gè)記錄器的存儲器。外殼可以是可從遙控器或者可從遙控載具移除的，以檢索用戶操作數(shù)據(jù)或載具操作數(shù)據(jù)。在許多實(shí)施方式中，外殼被配置成比遙控器或遙控載具的其余部分更抗破壞。例如，外殼可以包含減震材料、防水材料、耐熱材料、電絕緣材料和抗腐蝕材料中的一種或多種。外殼例如可被配置用于承受高達(dá)3,400g的加速度或約310mph的沖擊速度。外殼還可被配置用于承受超過1,000℃的溫度。

外殼還可以包含防篡改結(jié)構(gòu)，以便阻止篡改企圖并檢測任何此類企圖。例如，防篡改結(jié)構(gòu)可以包括粘附至外殼的一個(gè)或多個(gè)緊固件的一個(gè)或多個(gè)標(biāo)簽，諸如紙標(biāo)簽，以使得松開緊固件中的一個(gè)或多個(gè)的嘗試可能導(dǎo)致對標(biāo)簽的明顯物理損壞。防篡改結(jié)構(gòu)還可以包括耦合至電路的、外殼的一個(gè)或多個(gè)緊固件，以使得松開所述一個(gè)或多個(gè)緊固件的嘗試可能導(dǎo)致檢測到的電路變化，所述變化被記錄到遙控器或遙控載具的存儲器或處理單元。

存儲器還可被配置用于抵抗對存儲于其中的操作數(shù)據(jù)的破壞。存儲器可以利用獨(dú)立磁盤冗余陣列(RAID)技術(shù)，其中存儲器可以包括作為單一邏輯單元而運(yùn)行的多個(gè)磁盤驅(qū)動(dòng)器的陣列。如本領(lǐng)域中已知的，可以利用具有鏡像(mirroring)、條帶(striping)和/或校驗(yàn)(parity)的RAID技術(shù)。例如，存儲器可被配置用于將用戶操作數(shù)據(jù)或載具操作數(shù)據(jù)記錄到所述陣列的多個(gè)磁盤驅(qū)動(dòng)器中的兩個(gè)或更多個(gè)，以使得在磁盤驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障的情況下，所述數(shù)據(jù)可以從一個(gè)或多個(gè)剩余的磁盤驅(qū)動(dòng)器中恢復(fù)。備選地或組合地，存儲器可被配置用于將用戶操作數(shù)據(jù)或載具操作數(shù)據(jù)記錄為邏輯上連續(xù)的片段，每個(gè)片段被記錄到所述陣列的多個(gè)磁盤驅(qū)動(dòng)器中的至少一個(gè)；在磁盤驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障的情況下，可以使用記錄到所述陣列的一個(gè)或多個(gè)剩余的磁盤驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)或多個(gè)片段來重建記錄到發(fā)生故障的磁盤的片段。

圖3是根據(jù)實(shí)施方式，由用戶操作數(shù)據(jù)記錄器記錄的用戶操作數(shù)據(jù)265的示意圖。用戶操作數(shù)據(jù)可以包括影響遙控載具的操作的傳出操作命令270，其中經(jīng)由遙控器從載具的用戶接收所述傳出操作命令。用戶操作數(shù)據(jù)還可以包括與用戶或遙控器相關(guān)的其他數(shù)據(jù)。例如，用戶操作數(shù)據(jù)還可以包括遙控器狀態(tài)數(shù)據(jù)275，所述遙控器狀態(tài)數(shù)據(jù)可以包括遙控器的位置，所述遙控器的位置通常指示出操作遙控器的用戶的位置。遙控器可以包括被配置用于檢測遙控器位置的一個(gè)或多個(gè)傳感器，諸如全球定位系統(tǒng)(GPS)單元。

用戶操作數(shù)據(jù)還可以包括記錄用戶操作數(shù)據(jù)內(nèi)的每個(gè)數(shù)據(jù)子集的時(shí)間20。所述時(shí)間可以包括日期、星期幾、當(dāng)日時(shí)間或任何其他時(shí)間指示中的一個(gè)或多個(gè)。每個(gè)數(shù)據(jù)子集，諸如傳出操作命令的集合或遙控器的位置，可以與對應(yīng)的時(shí)間相關(guān)聯(lián)?！按蛏蠒r(shí)間戳”的用戶操作數(shù)據(jù)可以提供遙控載具的操作歷史的更完整的圖片，從而促進(jìn)對操作數(shù)據(jù)的分析。

用戶操作數(shù)據(jù)還可以包括遙控載具的識別碼305。用于記錄遙控載具的操作歷史的系統(tǒng)可被配置用于將用戶操作數(shù)據(jù)與遙控載具的唯一識別碼相關(guān)聯(lián)，其中所述唯一識別碼可以將所述遙控載具與其他遙控載具(諸如所有其他遙控載具)區(qū)別和/或區(qū)分開來。遙控載具識別碼例如可以包括遙控載具的唯一序列號。

用戶操作數(shù)據(jù)還可以包括遙控載具的特定用戶的身份15。遙控載具可以由多個(gè)用戶操作。用于記錄遙控載具的操作歷史的系統(tǒng)可被配置用于將包括傳出操作命令的用戶操作數(shù)據(jù)與識別出的用戶身份相關(guān)聯(lián)。對用戶身份的識別可以包括為遙控載具的一個(gè)或多個(gè)用戶中的每一個(gè)提供用戶認(rèn)證。例如，遙控器的用戶接口可以提供讓每個(gè)用戶使用唯一的用戶身份和鑒權(quán)密鑰(諸如密碼)登錄到空管系統(tǒng)的手段。用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于一旦用戶經(jīng)過認(rèn)證并登錄則開始記錄用戶操作數(shù)據(jù)，從而將所記錄的數(shù)據(jù)(包括由特定用戶輸入到遙控器中的傳出操作命令)與用戶身份相關(guān)聯(lián)。用戶操作數(shù)據(jù)記錄器還可被配置用于當(dāng)用戶認(rèn)證終止時(shí)結(jié)束記錄用戶操作數(shù)據(jù)。用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于經(jīng)由用于每個(gè)用戶的數(shù)據(jù)的存儲區(qū)的物理分離而將每個(gè)用戶的數(shù)據(jù)與其他用戶的數(shù)據(jù)區(qū)分開來。例如，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器可以包括物理上分離的存儲器部件，其中每個(gè)存儲器部件存儲一個(gè)用戶的用戶操作數(shù)據(jù)。備選地或組合地，用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于經(jīng)由數(shù)字手段而將每個(gè)用戶的數(shù)據(jù)與其他用戶的數(shù)據(jù)區(qū)分開來。例如，存儲器可以包括數(shù)字分離的數(shù)據(jù)庫，每個(gè)數(shù)據(jù)庫存儲一個(gè)用戶的用戶操作數(shù)據(jù)。用戶操作數(shù)據(jù)與用戶身份的關(guān)聯(lián)可以提供捕捉每個(gè)用戶對所記錄的用戶操作數(shù)據(jù)的貢獻(xiàn)的方法。

圖4是根據(jù)實(shí)施方式，由載具操作數(shù)據(jù)記錄器記錄的載具操作數(shù)據(jù)365的示意圖。載具操作數(shù)據(jù)可以包括影響遙控載具的操作的傳入操作命令370，其中所述傳入操作命令從遙控載具的用戶所操作的遙控器接收。

遙控載具操作數(shù)據(jù)還可以包括與遙控載具的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境參數(shù)385或操作過程380相關(guān)的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)375。遙控載具可以包括被配置用于收集遙控載具操作數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)傳感器。例如，一個(gè)或多個(gè)傳感器可以耦合至遙控載具的一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)單元，以收集與遙控載具的操作過程相關(guān)的數(shù)據(jù)。與一個(gè)或多個(gè)操作過程相關(guān)的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以包括遙控載具的加速度、遙控載具的角加速度、遙控載具的速度、遙控載具的定位、遙控載具相對于一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的定向、遙控載具的位置或全局坐標(biāo)、遙控載具的高度、遙控載具致動(dòng)器的定位、航空器的襟翼調(diào)定、引擎的性能、引擎的運(yùn)行速度、引擎的功率輸出、電池的電量百分比、通信網(wǎng)絡(luò)的可用性、遙控載具座艙壓力以及遙控載具座艙溫度。進(jìn)一步地，一個(gè)或多個(gè)傳感器可以耦合至遙控載具的外部部分，以便收集與周圍環(huán)境的環(huán)境參數(shù)相關(guān)的數(shù)據(jù)。與一個(gè)或多個(gè)環(huán)境參數(shù)相關(guān)的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以包括遙控載具的位置、外部溫度、風(fēng)速或降水檢測。在包括相機(jī)的遙控載具的實(shí)施方式中，與環(huán)境參數(shù)相關(guān)的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以包括由相機(jī)拍攝的、遙控載具周圍環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)圖片。載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以與對應(yīng)的傳入操作命令相關(guān)聯(lián)，其中載具狀態(tài)數(shù)據(jù)是因?yàn)橛蛇b控載具執(zhí)行對應(yīng)的傳入操作命令而產(chǎn)生的。

載具操作數(shù)據(jù)還可以包括記錄載具操作數(shù)據(jù)內(nèi)的每個(gè)數(shù)據(jù)子集的時(shí)間20。所述時(shí)間可以包括日期、星期幾、當(dāng)日時(shí)間或任何其他時(shí)間指示中的一個(gè)或多個(gè)。每個(gè)數(shù)據(jù)子集，諸如傳入操作命令的集合或載具狀態(tài)數(shù)據(jù)，可以與對應(yīng)的時(shí)間相關(guān)聯(lián)?！按蛏蠒r(shí)間戳”的載具操作數(shù)據(jù)可以提供遙控載具的操作歷史的更完整的圖片，從而促進(jìn)對操作數(shù)據(jù)的分析。

載具操作數(shù)據(jù)還可以包括遙控器的識別碼205。遙控載具可以由多個(gè)遙控器控制。用于記錄遙控載具的操作歷史的系統(tǒng)可被配置用于將載具操作數(shù)據(jù)與遙控器的唯一識別碼相關(guān)聯(lián)。遙控器識別碼例如可以包括遙控載具的唯一序列號。

載具操作數(shù)據(jù)還可以包括遙控載具的特定用戶的身份15。用于記錄載具操作歷史的系統(tǒng)可被配置用于將包括傳入操作命令和/或載具狀態(tài)數(shù)據(jù)的載具操作數(shù)據(jù)與所述載具的特定用戶相關(guān)聯(lián)。在一些實(shí)施方式中，傳入操作命令可以從與特定用戶的身份預(yù)關(guān)聯(lián)的遙控器接收?；蛘?，載具操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于識別特定用戶的身份，并且使用所述用戶的身份來將載具操作數(shù)據(jù)與特定用戶相關(guān)聯(lián)。對用戶身份的識別可以包括為遙控載具的一個(gè)或多個(gè)用戶中的每一個(gè)提供用戶認(rèn)證。例如，遙控器的用戶接口可以提供讓每個(gè)用戶使用唯一的用戶標(biāo)識和鑒權(quán)密鑰(諸如密碼)登錄到空管系統(tǒng)的手段。載具操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于一旦用戶經(jīng)過認(rèn)證并登錄則開始記錄用戶操作數(shù)據(jù)，從而將所記錄的數(shù)據(jù)與用戶身份相關(guān)聯(lián)。載具操作數(shù)據(jù)記錄器還可被配置用于當(dāng)用戶認(rèn)證終止時(shí)結(jié)束記錄載具操作數(shù)據(jù)。載具操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于經(jīng)由用于每個(gè)用戶數(shù)據(jù)的存儲區(qū)的物理分離而將每個(gè)用戶的數(shù)據(jù)與其他用戶的數(shù)據(jù)區(qū)分開來。例如，載具操作數(shù)據(jù)記錄器的存儲器可以包括物理上分離的存儲器部件，其中每個(gè)存儲器部件存儲一個(gè)用戶的載具操作數(shù)據(jù)。備選地或組合地，載具操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于經(jīng)由數(shù)字手段而將每個(gè)用戶的數(shù)據(jù)與其他用戶的數(shù)據(jù)區(qū)分開來。例如，存儲器可以包括數(shù)字分離的數(shù)據(jù)庫，每個(gè)數(shù)據(jù)庫存儲一個(gè)用戶的載具操作數(shù)據(jù)。

圖5通過框圖而圖示了根據(jù)實(shí)施方式，用于分析遙控載具的行為的系統(tǒng)600。如本文進(jìn)一步詳述，系統(tǒng)可以包括用戶操作數(shù)據(jù)記錄器250和載具操作數(shù)據(jù)記錄器350。用戶操作數(shù)據(jù)記錄器可被配置用于記錄用戶操作數(shù)據(jù)265，所述用戶操作數(shù)據(jù)265包括影響遙控載具的操作的傳出操作命令270，所述傳出操作命令經(jīng)由遙控器從遙控載具的用戶接收。用戶操作數(shù)據(jù)還可以包括遙控器狀態(tài)數(shù)據(jù)，諸如遙控器的位置。載具操作數(shù)據(jù)記錄器被配置用于記錄載具操作數(shù)據(jù)365，所述載具操作數(shù)據(jù)包括影響遙控載具的操作的傳入操作命令370，所述傳入操作命令由遙控載具從遙控器接收。如本文所描述，載具操作數(shù)據(jù)還可以包括載具狀態(tài)數(shù)據(jù)375，所述載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以包括與載具的環(huán)境參數(shù)或操作過程相關(guān)的數(shù)據(jù)。系統(tǒng)還可以包括如本文所描述的分析單元，用于執(zhí)行對操作數(shù)據(jù)的分析。

用戶操作數(shù)據(jù)和載具操作數(shù)據(jù)可供訪問以用于比較，以便鑒別差異，所述差異可以包括(1)傳出操作命令與傳入操作命令之間的差異610和/或(2)傳入操作命令與載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的差異620?？蛇x地，還可以進(jìn)行比較以鑒別傳出操作命令與載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的差異630。所鑒別出的差異可以幫助確定遙控載具的行為的一個(gè)或多個(gè)原因。傳出操作命令與傳入操作命令之間的差異可以幫助鑒別從遙控器向遙控載具傳輸操作命令的過程中的錯(cuò)誤。傳入操作命令與載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的差異可以幫助鑒別在由遙控載具執(zhí)行所接收的操作命令的過程中的錯(cuò)誤。傳出操作命令與載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的差異可以幫助鑒別在執(zhí)行由遙控器傳輸?shù)牟僮髅畹倪^程中的錯(cuò)誤。

圖6是圖示了根據(jù)實(shí)施方式，用于分析遙控載具的行為的方法700的流程圖。所述方法可以使用如本文所描述的分析單元來執(zhí)行。在步驟710中，分析單元從用戶操作數(shù)據(jù)記錄器接收用戶操作數(shù)據(jù)，并且從載具操作數(shù)據(jù)記錄器接收載具操作數(shù)據(jù)。如本文進(jìn)一步詳述，用戶操作數(shù)據(jù)可以包括從遙控器傳輸至遙控載具、影響遙控載具的操作的傳出操作命令；載具操作數(shù)據(jù)可以包括由遙控載具從遙控器接收的傳入操作命令以及與所述載具的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境參數(shù)或操作過程相關(guān)的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)。

在步驟720中，比較用戶操作數(shù)據(jù)與載具操作數(shù)據(jù)，以鑒別任何差異?？梢詫蓚€(gè)數(shù)據(jù)集內(nèi)的任何數(shù)據(jù)子集與所述兩個(gè)數(shù)據(jù)集內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)其他數(shù)據(jù)子集進(jìn)行比較。例如，可以將來自用戶操作數(shù)據(jù)的傳出操作命令與來自載具操作數(shù)據(jù)的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。盡管這樣的比較可能不提供關(guān)于所鑒別出的錯(cuò)誤的性質(zhì)或其原因的詳細(xì)信息，但所述比較可以指示出在載具執(zhí)行由遙控器傳輸?shù)牟僮髅畹倪^程中是否存在任何錯(cuò)誤。為獲得進(jìn)一步的認(rèn)識，可以在不同數(shù)據(jù)子集之間進(jìn)行另外的比較。

在步驟730中，可以將來自用戶操作數(shù)據(jù)的傳出操作命令與來自載具操作數(shù)據(jù)的傳入操作命令進(jìn)行比較。如在步驟732中，比較可以包括對兩個(gè)數(shù)據(jù)集之間的差異的鑒別。如果未發(fā)現(xiàn)差異，則在步驟734中，可以確定操作命令已從遙控器正確地傳輸至遙控載具。如果鑒別出差異，則在步驟736中，可以確定載具行為的至少一部分原因是：在向遙控載具傳輸操作命令的過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤?？梢詧?zhí)行另外的分析以鑒別錯(cuò)誤的類型。例如，所述分析可能發(fā)現(xiàn)所述差異包括從傳入操作命令中丟失的傳出操作命令的一個(gè)或多個(gè)部分。這樣的差異可以指示出載具行為可以歸因于從遙控器向載具傳輸傳出操作命令的失敗。備選地或組合地，差異可以指示出載具行為可以歸因于劫持事件，其中劫持者已經(jīng)截獲傳出操作命令中的一部分。進(jìn)一步分析還可能發(fā)現(xiàn)差異包括傳出操作命令的一個(gè)或多個(gè)部分不同于傳入操作命令的對應(yīng)部分。這樣的差異可以指示出載具的行為是由于在從遙控器向遙控載具傳輸傳出操作命令的過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤而引起的。備選地或組合地，所述差異可以指示出載具行為是由劫持事件而引起，其中劫持者已經(jīng)截獲并修改傳出操作命令的一部分。進(jìn)一步的分析還可以發(fā)現(xiàn)差異包括從傳出操作命令中缺失的傳入操作命令的一個(gè)或多個(gè)部分。這樣的差異可以指示出載具行為的原因可能是劫持事件，其中劫持者已經(jīng)發(fā)送了作為傳入操作命令而由載具接收的操作命令。

比較720還可以包括步驟750，在步驟750中將傳入操作命令與載具狀態(tài)數(shù)據(jù)(來自載具操作數(shù)據(jù)的兩個(gè)數(shù)據(jù)子集)進(jìn)行比較。如在步驟752中，比較可以包括對兩個(gè)數(shù)據(jù)集之間的差異的鑒別。如果未發(fā)現(xiàn)差異，則在步驟754中，可以確定傳入操作命令由遙控載具正確地執(zhí)行。如果鑒別出差異，則在步驟756中，可以確定載具行為的至少部分原因是：在由遙控載具執(zhí)行傳入操作命令的過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤。對差異的進(jìn)一步分析可以提供關(guān)于所鑒別出的錯(cuò)誤的性質(zhì)的另外認(rèn)識。例如，從遙控載具的一個(gè)傳感器中生成的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)的子集可以與從遙控載具的其他傳感器中生成的載具狀態(tài)數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)其他子集進(jìn)行比較。

可以在用戶操作數(shù)據(jù)與載具操作數(shù)據(jù)的子集之間進(jìn)行一個(gè)或多個(gè)比較，以便獲得對遙控載具行為的可能原因的更詳細(xì)的了解。例如，可以進(jìn)行步驟730和750兩者，以便確定所述載具行為的原因是否包括步驟734、736、754和756中的可鑒別原因中的一個(gè)或多個(gè)。

圖7是示出根據(jù)實(shí)施方式，用于分析遙控載具的行為的方法700的表格。所述表格概括了如由方法700所確定的、遙控載具的行為的一些可能原因。圖7中概括的可能原因僅以示例的方式提供，并且備選地或者與圖7中概括的原因中的一個(gè)或多個(gè)相結(jié)合地，許多其他的原因也是可能的。

在一些情況下，使用方法700進(jìn)行的分析可以鑒別出傳出操作命令與傳入操作命令之間沒有差異以及傳入操作命令與載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間沒有差異。在這樣的情況下，可以確定由用戶發(fā)送的操作命令已由遙控載具正確地執(zhí)行，并因此可以確定遙控載具的行為是由用戶的命令而引起。例如，用戶可能已經(jīng)鍵入被轉(zhuǎn)譯成傳出操作命令(其包括讓UAV進(jìn)入受限區(qū)域的指令)的輸入，從而使UAV進(jìn)入所述受限區(qū)域。因而，在這些情況下，用戶可能對遙控載具行為的后果負(fù)責(zé)。在一些情況下，用戶可能已經(jīng)無意中發(fā)送了操作命令(例如，意外地觸摸到遙控器的用戶接口的錯(cuò)誤部件)。在一些情況下，用戶可能已經(jīng)有意地發(fā)送了命令。

在一些情況下，使用方法700進(jìn)行的分析可以鑒別出傳出操作命令與傳入操作命令之間的差異?？梢赃M(jìn)行對所述差異的進(jìn)一步分析，以便獲得關(guān)于錯(cuò)誤的性質(zhì)的進(jìn)一步認(rèn)識，如本文別處所述。根據(jù)另外分析的結(jié)果，可以確定遙控載具的行為是由遙控器與遙控載具之間的通信鏈路(例如，無線連接)的故障、遙控器和/或遙控載具的通信模塊的故障或者劫持事件而引起。通信鏈路的故障例如可以包括由無線網(wǎng)絡(luò)提供的連通性的喪失。這樣的故障可能導(dǎo)致傳出操作命令無法到達(dá)遙控載具的通信模塊。通信模塊的故障例如可以包括遙控器和/或遙控載具的通信模塊的機(jī)械故障或電氣故障。這樣的故障可能導(dǎo)致遙控器無法傳輸傳出操作命令或者遙控載具無法接收傳入操作命令。劫持事件可以包括劫持者截獲傳出操作命令、修改傳出操作命令和/或發(fā)送未經(jīng)授權(quán)的操作命令。例如，劫持者可能截獲和/或修改包括關(guān)于UAV的降落序列的指令的傳出操作命令，從而使UAV墜機(jī)或改變其飛行路徑。在另一示例性場景中，劫持者可能發(fā)送未經(jīng)授權(quán)的操作命令，所述操作命令包括使UAV上的相機(jī)進(jìn)行非法監(jiān)視活動(dòng)的指令。如果所述分析鑒別出傳入操作命令與載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間沒有并發(fā)差異，則可以確定正在分析的行為不是因?yàn)橛蛇b控載具執(zhí)行傳入操作命令的過程中的任何錯(cuò)誤而引起。

在一些情況下，使用方法700進(jìn)行的分析可以鑒別出傳入操作命令與載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的差異。在這樣的情況下，可以確定遙控載具的行為的原因是：在由遙控載具執(zhí)行傳入操作命令的過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤。所述錯(cuò)誤可以包括遙控載具的操作過程(諸如遙控載具的引擎功能)的故障。這樣的故障可以經(jīng)由對載具狀態(tài)數(shù)據(jù)的進(jìn)一步分析來鑒別。例如，載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以包括落在針對操作過程的正常范圍之外的數(shù)據(jù)值、落在針對操作過程的正常范圍之外的數(shù)據(jù)值變化或者針對操作過程的數(shù)據(jù)值的異常組合。載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以包括來自遙控載具的位置傳感器的、指示出所述位置傳感器的故障的數(shù)據(jù)。備選地或組合地，由遙控載具執(zhí)行傳入操作命令的過程中出現(xiàn)的錯(cuò)誤可以包括環(huán)境參數(shù)對遙控載具的功能的擾亂。例如，載具狀態(tài)數(shù)據(jù)可以包括來自遙控載具的視覺傳感器的、指示出不良能見度的數(shù)據(jù)或者來自降水傳感器的、指示出強(qiáng)降水的數(shù)據(jù)。如果所述分析鑒別出傳出操作命令與傳入操作命令之間沒有并發(fā)差異，則可以確定正在分析的行為不是因?yàn)橄蜻b控載具傳輸操作命令的過程中出現(xiàn)的任何錯(cuò)誤而引起。

在一些情況下，使用方法700進(jìn)行的分析可以鑒別出傳出操作命令與傳入操作命令之間的差異以及傳入操作命令與載具狀態(tài)數(shù)據(jù)之間的差異。在這樣的情況下，可以確定遙控載具的行為的原因是：在向遙控載具傳輸操作命令的過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤以及在由遙控載具執(zhí)行傳入操作命令的過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤中的一個(gè)或多個(gè)的組合。

用于分析遙控載具的行為的方法可以具有許多應(yīng)用。例如，遙控載具可能會發(fā)生事故，其中所述事故可以包括以下各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：遙控載具碰撞、遙控載具失蹤、遙控載具進(jìn)入受限區(qū)域以及遙控載具進(jìn)行非法活動(dòng)。如本文所詳述，所述分析繼而可以用于確定事故的一個(gè)或多個(gè)可能原因。

關(guān)于所述分析的信息可以用于促進(jìn)對事故責(zé)任的分配。例如，如果遙控載具已經(jīng)與另一遙控載具相碰撞，則確定碰撞的原因可以促進(jìn)針對所述碰撞的過失分配。使用本文所描述的系統(tǒng)和方法，可以分析遙控載具的操作數(shù)據(jù)以確定每個(gè)遙控載具的行為是否例如由用戶錯(cuò)誤、遙控器、遙控載具或其部件的故障、遙控器與遙控載具之間的通信鏈路的故障或劫持事件而引起。例如，如果分析發(fā)現(xiàn)所述事故由其中一個(gè)遙控載具的操作過程的故障而引起，則用戶可以不對所述事故負(fù)責(zé)。轉(zhuǎn)而可以將過失分配給遙控載具的制造商或遙控載具的部件的制造商。

責(zé)任分配可以用于確定保險(xiǎn)賠付金額。如果確定用戶有過失(例如，載具的行為是用戶輸入的命令的結(jié)果)，則用戶可能要本人負(fù)責(zé)支付由事故造成的損壞的費(fèi)用(如果有損壞的話)。如果確定遙控載具的制造商或遙控載具的部件的制造商有過失，則可以要求制造商的保險(xiǎn)支付損壞的費(fèi)用。如果確定第三方或環(huán)境條件有過失，諸如通信鏈路的故障，不利的氣象條件和/或劫持事件，則用戶的保險(xiǎn)和/或制造商的保險(xiǎn)可以部分地或完全地支付損壞的費(fèi)用。

責(zé)任分配可以用于在鑒別出非法活動(dòng)時(shí)確定法律檢控。例如，如果遙控載具在未經(jīng)授權(quán)的情況下進(jìn)入受限區(qū)域，則可以如本文所描述地執(zhí)行對操作數(shù)據(jù)的分析以確定載具行為的原因。如果確定用戶對已輸入命令載具進(jìn)入受限區(qū)域的操作命令負(fù)有責(zé)任，則可以檢控所述用戶，并且所述操作數(shù)據(jù)可以在檢控期間用作證據(jù)。

關(guān)于所述分析的信息還可以用于促進(jìn)與事故相關(guān)的刑事偵查。例如，遙控載具可能會進(jìn)行非法監(jiān)視，并且對操作數(shù)據(jù)的分析可以表明載具行為是歸因于由劫持者傳輸?shù)竭b控載具的未經(jīng)授權(quán)的操作命令。在這樣的情況下，可以發(fā)現(xiàn)遙控載具的用戶是無辜的，并且調(diào)查機(jī)關(guān)可以使用所記錄的操作數(shù)據(jù)來嘗試鑒別出劫持者。

如本文所描述的對操作數(shù)據(jù)的分析還可以幫助鑒別出可能需要檢修或改進(jìn)的載具特征。例如，對操作數(shù)據(jù)的分析可以表明載具的某一操作過程(諸如引擎功能)很容易出錯(cuò)從而導(dǎo)致事故。關(guān)于所述分析的信息繼而可以用于改進(jìn)負(fù)責(zé)所述操作過程的部件的設(shè)計(jì)或制造工藝。

本文所描述的系統(tǒng)、裝置和方法可以適用于多種可移動(dòng)物體。如前文所述，本文對飛行器的任何描述均可適用于和用于任何可移動(dòng)物體。本發(fā)明的可移動(dòng)物體可被配置用于在任何合適的環(huán)境內(nèi)移動(dòng)，諸如在空中(例如，固定翼航空器、旋翼航空器或者既不具有固定翼也不具有旋翼的航空器)、在水中(例如，船舶或潛艇)、在地面上(例如，機(jī)動(dòng)車，諸如轎車、卡車、公交車、廂式貨車、摩托車；可移動(dòng)結(jié)構(gòu)或框架，諸如棒狀物、釣魚竿；或者火車)、在地下(例如，地鐵)、在太空(例如，航天飛機(jī)、衛(wèi)星或探測器)，或者這些環(huán)境的任何組合?？梢苿?dòng)物體可以是載具，諸如本文別處所描述的遙控載具。在一些實(shí)施方式中，可移動(dòng)物體可以安裝在諸如人類或動(dòng)物等活體身上。合適的動(dòng)物可以包括禽類、犬類、貓類、馬類、牛類、羊類、豬類、海豚、嚙齒類或昆蟲。

可移動(dòng)物體可以能夠在所述環(huán)境內(nèi)關(guān)于六個(gè)自由度(例如，三個(gè)平移自由度和三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度)而自由移動(dòng)?；蛘?，可移動(dòng)物體的移動(dòng)可能在一個(gè)或多個(gè)自由度上受到約束，諸如按照預(yù)定路徑、軌跡或定向。所述移動(dòng)可以由諸如引擎或馬達(dá)等任何合適的致動(dòng)機(jī)構(gòu)所致動(dòng)?？梢苿?dòng)物體的致動(dòng)機(jī)構(gòu)可以由任何合適的能源提供動(dòng)力，所述能源諸如為電能、磁能、太陽能、風(fēng)能、引力能、化學(xué)能、核能或者其任何合適的組合?？梢苿?dòng)物體可以諸如下文進(jìn)一步所述，經(jīng)由推進(jìn)系統(tǒng)而自推進(jìn)。所述推進(jìn)系統(tǒng)可以可選地依靠能源運(yùn)行，所述能源諸如為電能、磁能、太陽能、風(fēng)能、引力能、化學(xué)能、核能或者其任何合適的組合?；蛘撸梢苿?dòng)物體可以由生物所攜帶。

在一些情況下，所述可移動(dòng)物體可以是載具。合適的載具可以包括水上載具、飛行器、太空載具或地面載具。例如，飛行器可以是固定翼航空器(例如，飛機(jī)、滑翔機(jī))、旋翼航空器(例如，直升機(jī)、旋翼飛機(jī))、同時(shí)具有固定翼和旋翼的航空器或者既無固定翼又無旋翼的航空器(例如，飛艇、熱氣球)。載具可以是自推進(jìn)式，諸如在空中、在水上或水中、在太空中或者在地上或地下自推進(jìn)。自推進(jìn)式載具可以利用推進(jìn)系統(tǒng)，諸如包括一個(gè)或多個(gè)引擎、馬達(dá)、輪子、輪軸、磁體、旋翼、螺旋槳、槳葉、噴嘴或者其任何合適組合的推進(jìn)系統(tǒng)。在一些情況下，所述推進(jìn)系統(tǒng)可以用于使可移動(dòng)物體能夠從表面起飛、降落到表面上、保持其當(dāng)前位置和/或定向(例如，懸停)、改變定向和/或改變位置。

例如，推進(jìn)系統(tǒng)可以包括一個(gè)或多個(gè)旋翼。旋翼可以包括固定至中心軸的一個(gè)或多個(gè)槳葉(例如，一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)或更多個(gè)槳葉)。槳葉可以關(guān)于中心軸而對稱地或不對稱地安置。槳葉可以由中心軸的旋轉(zhuǎn)來轉(zhuǎn)動(dòng)，所述中心軸可以由合適的馬達(dá)或引擎驅(qū)動(dòng)。槳葉可被配置用于在順時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向和/或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。旋翼可以是水平旋翼(其可以是指具有水平旋轉(zhuǎn)面的旋翼)、垂直定向的旋翼(其可以是指具有垂直旋轉(zhuǎn)面的旋翼)或者以水平位置與垂直位置之間的中間角度傾斜的旋翼。在一些實(shí)施方式中，水平定向的旋翼可以旋轉(zhuǎn)并為可移動(dòng)物體提供升力。垂直定向的旋翼可以旋轉(zhuǎn)并為可移動(dòng)物體提供推力。定向在水平位置和垂直位置之間的中間角度的旋翼可以旋轉(zhuǎn)并同時(shí)為可移動(dòng)物體提供升力和推力?？梢允褂靡粋€(gè)或多個(gè)旋翼來提供轉(zhuǎn)矩，抵消由另一旋翼的旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。

可移動(dòng)物體可以由用戶遙控或者由可移動(dòng)物體之內(nèi)或之上的乘員在本地控制。在一些實(shí)施方式中，可移動(dòng)物體是無人的可移動(dòng)物體，諸如UAV。無人的可移動(dòng)物體，諸如UAV，可以不具有搭乘可移動(dòng)物體的乘員?？梢苿?dòng)物體可以由人類或自主控制系統(tǒng)(例如，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng))或者其任何合適的組合來控制。可移動(dòng)物體可以是自主式或半自主式機(jī)器人，諸如配置有人工智能的機(jī)器人。

可移動(dòng)物體可以具有任何合適的大小和/或尺寸。在一些實(shí)施方式中，可移動(dòng)物體可以具有能使人類乘員身處載具之內(nèi)或之上的大小和/或尺寸?；蛘撸梢苿?dòng)物體可以具有比能夠使人類乘員身處載具之內(nèi)或之上的大小和/或尺寸小的大小和/或尺寸?？梢苿?dòng)物體可以具有適合于由人類搬運(yùn)或攜帶的大小和/或尺寸。或者，可移動(dòng)物體可以大于適合由人類搬運(yùn)或攜帶的大小和/或尺寸。在一些情況下，可移動(dòng)物體可以具有的最大尺寸(例如，長度、寬度、高度、直徑、對角線)小于或等于約：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。所述最大尺寸可以大于或等于約：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。例如，可移動(dòng)物體的相對的旋翼的軸之間的距離可以小于或等于約：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。或者，相對的旋翼的軸之間的距離可以大于或等于約：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。

在一些實(shí)施方式中，可移動(dòng)物體可以具有小于100cm×100cm×100cm、小于50cm×50cm×30cm或小于5cm×5cm×3cm的體積。可移動(dòng)物體的總體積可以小于或等于約：1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3或10m3。相反地，可移動(dòng)物體的總體積可以大于或等于約：1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3或10m3。

在一些實(shí)施方式中，可移動(dòng)物體可以具有的占地面積(這可以指由所述可移動(dòng)物體所包圍的橫截面面積)小于或等于約：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2或5cm2。相反地，所述占地面積可以大于或等于約：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2或5cm2。

在一些情況下，可移動(dòng)物體可以不超過1000kg重。可移動(dòng)物體的重量可以小于或等于約：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或0.01kg。相反地，所述重量可以大于或等于約：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或0.01kg。

在一些實(shí)施方式中，可移動(dòng)物體相對于所述可移動(dòng)物體所攜帶的負(fù)荷可以較小。如下文進(jìn)一步詳述，所述負(fù)荷可以包括負(fù)載和/或載體。在一些示例中，可移動(dòng)物體的重量與負(fù)荷重量之比可以大于、小于或等于約1:1。在一些情況下，可移動(dòng)物體的重量與負(fù)荷重量之比可以大于、小于或等于約1:1?？蛇x地，載體重量與負(fù)荷重量之比可以大于、小于或等于約1:1。當(dāng)需要時(shí)，可移動(dòng)物體的重量與負(fù)荷重量之比可以小于或等于：1:2、1:3、1:4、1:5、1:10或者甚至更小。相反地，可移動(dòng)物體的重量與負(fù)荷重量之比還可以大于或等于：2:1、3:1、4:1、5:1、10:1或者甚至更大。

在一些實(shí)施方式中，可移動(dòng)物體可以具有低能耗。例如，可移動(dòng)物體可以使用小于約：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。在一些情況下，可移動(dòng)物體的載體可以具有低能耗。例如，所述載體可以使用小于約：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。可選地，可移動(dòng)物體的負(fù)載可以具有低能耗，諸如小于約：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。

圖8圖示了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的無人飛行器(UAV)800。所述UAV可以是如本文所述的可移動(dòng)物體的示例。UAV 800可以包括具有四個(gè)旋翼802、804、806和808的推進(jìn)系統(tǒng)。可以提供任何數(shù)目的旋翼(例如，一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)、五個(gè)、六個(gè)或更多個(gè))。無人飛行器的旋翼或其他推進(jìn)系統(tǒng)可使無人飛行器能夠懸停/保持位置、改變定向和/或改變位置。相對的旋翼的軸之間的距離可以是任何合適的長度810。例如，長度810可以小于或等于2m，或者小于或等于5m。在一些實(shí)施方式中，長度810可以在從40cm到7m、從70cm到2m或者從5cm到5m的范圍內(nèi)。本文對UAV的任何描述均可適用于可移動(dòng)物體，諸如不同類型的可移動(dòng)物體，并且反之亦然。

在一些實(shí)施方式中，可移動(dòng)物體可以被配置用于攜帶負(fù)荷。所述負(fù)荷可以包括乘客、貨物、設(shè)備、儀器等之中的一種或多種。所述負(fù)荷可以提供在外殼內(nèi)。所述外殼可以與可移動(dòng)物體的外殼相分離，或者是可移動(dòng)物體的外殼的一部分?；蛘撸?fù)荷可以具備外殼，而可移動(dòng)物體不具有外殼?；蛘?，負(fù)荷的一些部分或者整個(gè)負(fù)荷可以在不具有外殼的情況下提供。負(fù)荷可以相對于所述可移動(dòng)物體牢牢地固定?？蛇x地，負(fù)荷可以是相對于可移動(dòng)物體可以移動(dòng)的(例如，可以相對于可移動(dòng)物體平移或旋轉(zhuǎn))。

在一些實(shí)施方式中，負(fù)荷包括負(fù)載。所述負(fù)載可被配置成不執(zhí)行任何操作或功能?；蛘?，負(fù)載可以是被配置用于執(zhí)行操作或功能的負(fù)載，也被稱為功能性負(fù)載。例如，負(fù)載可以包括用于勘測一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)的一個(gè)或多個(gè)傳感器?？梢韵蜇?fù)載中合并任何合適的傳感器，諸如圖像捕捉裝置(例如，相機(jī))、音頻捕捉裝置(例如，拋物面麥克風(fēng))、紅外成像裝置或紫外成像裝置。所述傳感器可以提供靜態(tài)感測數(shù)據(jù)(例如，照片)或動(dòng)態(tài)感測數(shù)據(jù)(例如，視頻)。在一些實(shí)施方式中，傳感器提供負(fù)載的目標(biāo)的感測數(shù)據(jù)。備選地或組合地，負(fù)載可以包括用于向一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)提供信號的一個(gè)或多個(gè)發(fā)射體?？梢允褂萌魏魏线m的發(fā)射體，諸如照明源或聲源。在一些實(shí)施方式中，負(fù)載包括一個(gè)或多個(gè)收發(fā)器，諸如用于與遠(yuǎn)離可移動(dòng)物體的模塊通信?？蛇x地，負(fù)載可被配置用于與環(huán)境或目標(biāo)交互。例如，負(fù)載可以包括能夠操縱物體的工具、儀器或機(jī)構(gòu)，諸如機(jī)械臂。

可選地，負(fù)荷可以包括載體。所述載體可以提供用于負(fù)載，并且所述負(fù)載可經(jīng)由所述載體直接地(例如，直接接觸可移動(dòng)物體)或間接地(例如，不接觸可移動(dòng)物體)耦合至可移動(dòng)物體。相反地，負(fù)載可在無需載體的情況下安裝于可移動(dòng)物體上。負(fù)載可以與載體一體形成。或者，負(fù)載可以可拆卸地耦合至載體。在一些實(shí)施方式中，負(fù)載可以包括一個(gè)或多個(gè)負(fù)載元件，并且所述負(fù)載元件中的一個(gè)或多個(gè)可以如上文所述是相對于可移動(dòng)物體和/或載體可移動(dòng)的。

載體可以與可移動(dòng)物體一體形成?；蛘撸d體可以可拆卸地耦合至可移動(dòng)物體。載體可以直接地或間接地耦合至可移動(dòng)物體。載體可以向負(fù)載提供支撐(例如，承載所述負(fù)載的重量的至少一部分)。載體可以包括能夠穩(wěn)定和/或引導(dǎo)負(fù)載的移動(dòng)的合適的安裝結(jié)構(gòu)(例如，云臺平臺)。在一些實(shí)施方式中，載體可以適于控制負(fù)載相對于可移動(dòng)物體的狀態(tài)(例如，位置和/或定向)。例如，載體可被配置用于相對于可移動(dòng)物體移動(dòng)(例如，關(guān)于一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)平移自由度和/或一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度)，以使得負(fù)載相對于合適的參考系保持其位置和/或定向，這與所述可移動(dòng)物體的移動(dòng)無關(guān)。所述參考系可以是固定參考系(例如，周圍環(huán)境)?；蛘?，所述參考系可以是移動(dòng)參考系(例如，可移動(dòng)物體、負(fù)載目標(biāo))。

在一些實(shí)施方式中，載體可被配置用于允許負(fù)載相對于載體和/或可移動(dòng)物體移動(dòng)。所述移動(dòng)可以是關(guān)于多達(dá)三個(gè)自由度的平移(例如，沿著一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)軸線)或者是關(guān)于多達(dá)三個(gè)自由度的旋轉(zhuǎn)(例如，圍繞一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)軸線)，或者是其任何合適的組合。

在一些情況下，載體可以包括載體框架組件以及載體致動(dòng)組件。所述載體框架組件可以向負(fù)載提供結(jié)構(gòu)支撐。載體框架組件可以包括單獨(dú)的載體框架部件，其中一些部件可以是可相對于彼此移動(dòng)的。所述載體致動(dòng)組件可以包括一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器(例如，馬達(dá))，所述致動(dòng)器致動(dòng)單個(gè)載體框架部件的移動(dòng)。致動(dòng)器可以允許多個(gè)載體框架部件同時(shí)移動(dòng)，或者可被配置用于每次允許單一載體框架部件移動(dòng)。載體框架部件的移動(dòng)可以產(chǎn)生負(fù)載的對應(yīng)移動(dòng)。例如，載體致動(dòng)組件可以致動(dòng)一個(gè)或多個(gè)載體框架部件圍繞一個(gè)或多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸(例如，翻滾軸、俯仰軸或偏航軸)旋轉(zhuǎn)。所述一個(gè)或多個(gè)載體框架部件的旋轉(zhuǎn)可以使負(fù)載相對于可移動(dòng)物體圍繞一個(gè)或多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。備選地或組合地，載體致動(dòng)組件可以致動(dòng)一個(gè)或多個(gè)載體框架部件沿著一個(gè)或多個(gè)平移軸平移，并從而產(chǎn)生負(fù)載相對于可移動(dòng)物體沿著一個(gè)或多個(gè)對應(yīng)的軸平移。

在一些實(shí)施方式中，可移動(dòng)物體、載體和負(fù)載相對于固定參考系(例如，周圍環(huán)境)和/或相對于彼此的移動(dòng)可以由終端來控制。所述終端可以是處于遠(yuǎn)離所述可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載的位置處的遙控裝置。終端可以安置于支撐平臺上或者固定至支撐平臺。或者，終端可以是手持式或可穿戴式裝置。例如，終端可以包括智能電話、平板計(jì)算機(jī)、膝上型計(jì)算機(jī)、計(jì)算機(jī)、眼鏡、手套、頭盔、麥克風(fēng)或者其合適的組合。終端可以包括用戶接口，諸如鍵盤、鼠標(biāo)、操縱桿、觸摸屏或顯示器。任何合適的用戶輸入均可用于與終端交互，諸如手動(dòng)輸入指令、語音控制、手勢控制或位置控制(例如，經(jīng)由終端的移動(dòng)、位置或傾斜)。

終端可以用于控制可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載的任何合適的狀態(tài)。例如，終端可以用于控制可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載相對于固定參考物和/或相對于彼此的位置和/或定向。在一些實(shí)施方式中，終端可以用于控制可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載的單個(gè)元件，諸如載體的致動(dòng)組件、負(fù)載的傳感器或者負(fù)載的發(fā)射體。終端可以包括適于與可移動(dòng)物體、載體或負(fù)載中的一個(gè)或多個(gè)相通信的無線通信裝置。

終端可以包括用于查看可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載的信息的合適的顯示單元。例如，終端可被配置用于顯示可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載的信息，所述信息關(guān)于位置、平移速度、平移加速度、定向、角速度、角加速度或其任何合適的組合。在一些實(shí)施方式中，終端可以顯示由負(fù)載提供的信息，諸如由功能性負(fù)載提供的數(shù)據(jù)(例如，由相機(jī)或其他圖像捕捉裝置記錄的圖像)。

可選地，同一終端可以控制可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載或者所述可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載的狀態(tài)，以及接收和/或顯示來自所述可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載的信息。例如，終端可以控制負(fù)載相對于環(huán)境的定位，同時(shí)顯示由負(fù)載捕捉的圖像數(shù)據(jù)，或者關(guān)于負(fù)載的位置的信息?；蛘?，不同的終端可以用于不同的功能。例如，第一終端可以控制可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載的移動(dòng)或狀態(tài)，而第二終端可以接收和/或顯示來自可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載的信息。例如，第一終端可以用于控制負(fù)載相對于環(huán)境的定位，而第二終端顯示由所述負(fù)載捕捉的圖像數(shù)據(jù)。可以在可移動(dòng)物體與控制所述可移動(dòng)物體并接收數(shù)據(jù)的集成式終端之間，或者在可移動(dòng)物體與控制所述可移動(dòng)物體并接收數(shù)據(jù)的多個(gè)終端之間利用各種通信模式。例如，可以在可移動(dòng)物體與控制所述可移動(dòng)物體并接收來自所述可移動(dòng)物體的數(shù)據(jù)的終端之間形成至少兩種不同的通信模式。

圖9圖示了根據(jù)實(shí)施方式，包括載體902和負(fù)載904的可移動(dòng)物體900。雖然可移動(dòng)物體900被描繪為航空器，但這樣的描繪并不旨在成為限制性的，并且如前文所述可以使用任何合適類型的可移動(dòng)物體。本領(lǐng)域技術(shù)人員將會理解，本文在航空器系統(tǒng)的情景下描述的任何實(shí)施方式均可適用于任何合適的可移動(dòng)物體(例如，UAV)。

在一些情況下，可以在可移動(dòng)物體900上提供負(fù)載904而無需載體902。可移動(dòng)物體900可以包括推進(jìn)機(jī)構(gòu)906、感測系統(tǒng)908和通信系統(tǒng)910。如前文所述，推進(jìn)機(jī)構(gòu)906可以包括旋翼、螺旋槳、槳葉、引擎、馬達(dá)、輪子、輪軸、磁體或噴嘴中的一種或多種?？梢苿?dòng)物體可以具有一個(gè)或多個(gè)、兩個(gè)或更多個(gè)、三個(gè)或更多個(gè)或者四個(gè)或更多個(gè)推進(jìn)機(jī)構(gòu)。推進(jìn)機(jī)構(gòu)可以全都是同一類型?；蛘撸粋€(gè)或多個(gè)推進(jìn)機(jī)構(gòu)可以是不同類型的推進(jìn)機(jī)構(gòu)。在一些實(shí)施方式中，推進(jìn)機(jī)構(gòu)906可以使得可移動(dòng)物體900能夠從表面垂直地起飛或者垂直地降落在表面上，而無需可移動(dòng)物體900的任何水平移動(dòng)(例如，無需沿著跑道行進(jìn))。可選地，推進(jìn)機(jī)構(gòu)906可以可操作地允許可移動(dòng)物體900以指定位置和/或定向懸停于空中。

例如，可移動(dòng)物體900可以具有多個(gè)水平定向的旋翼，所述旋翼可以向可移動(dòng)物體提供升力和/或推力。可以致動(dòng)所述多個(gè)水平定向的旋翼以向可移動(dòng)物體900提供垂直起飛、垂直降落以及懸停能力。在一些實(shí)施方式中，所述水平定向的旋翼中的一個(gè)或多個(gè)可以在順時(shí)針方向上旋轉(zhuǎn)，而所述水平旋翼中的一個(gè)或多個(gè)可以在逆時(shí)針方向上旋轉(zhuǎn)。例如，順時(shí)針旋翼的數(shù)目可以等于逆時(shí)針旋翼的數(shù)目。每個(gè)水平定向的旋翼的旋轉(zhuǎn)速率可獨(dú)立地改變，以便控制由每個(gè)旋翼產(chǎn)生的升力和/或推力，并從而調(diào)整可移動(dòng)物體900的空間布局、速度和/或加速度(例如，關(guān)于多達(dá)三個(gè)平移自由度和多達(dá)三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度)。

感測系統(tǒng)908可以包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，所述傳感器可以感測可移動(dòng)物體900的空間布局、速度和/或加速度(例如，關(guān)于多達(dá)三個(gè)平移自由度和多達(dá)三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度)。所述一個(gè)或多個(gè)傳感器可以包括全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器、運(yùn)動(dòng)傳感器、慣性傳感器、距離傳感器或圖像傳感器。由感測系統(tǒng)908提供的感測數(shù)據(jù)可以用于控制可移動(dòng)物體900的空間布局、速度和/或定向(例如，使用合適的處理單元和/或控制模塊，如下文所述)?；蛘?，感測系統(tǒng)908可以用于提供關(guān)于可移動(dòng)物體周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)，諸如氣象條件、距潛在障礙物的距離、地理特征的位置、人造結(jié)構(gòu)的位置等。

通信系統(tǒng)910實(shí)現(xiàn)經(jīng)由無線信號916與具有通信系統(tǒng)914的終端912的通信。通信系統(tǒng)910、通信系統(tǒng)914可以包括任何數(shù)目的適合于無線通信的發(fā)射器、接收器和/或收發(fā)器。所述通信可以是單向通信，使得數(shù)據(jù)只能在一個(gè)方向上傳輸。例如，單向通信可以僅涉及可移動(dòng)物體900向終端912傳輸數(shù)據(jù)，或者反之亦然。數(shù)據(jù)可以從通信系統(tǒng)910的一個(gè)或多個(gè)發(fā)射器傳輸至通信系統(tǒng)912的一個(gè)或多個(gè)接收器，或者反之亦然?；蛘?，所述通信可以是雙向通信，使得數(shù)據(jù)在可移動(dòng)物體900與終端912之間在兩個(gè)方向上均可傳輸。雙向通信可以涉及從通信系統(tǒng)910的一個(gè)或多個(gè)發(fā)射器向通信系統(tǒng)914的一個(gè)或多個(gè)接收器傳輸數(shù)據(jù)，并且反之亦然。

在一些實(shí)施方式中，終端912可以向可移動(dòng)物體900、載體902和負(fù)載904中的一個(gè)或多個(gè)提供控制數(shù)據(jù)，以及從可移動(dòng)物體900、載體902和負(fù)載904中的一個(gè)或多個(gè)接收信息(例如，可移動(dòng)物體、載體或負(fù)載的位置和/或運(yùn)動(dòng)信息；由負(fù)載感測的數(shù)據(jù)，諸如由負(fù)載相機(jī)捕捉的圖像數(shù)據(jù))。在一些情況下，來自終端的控制數(shù)據(jù)可以包括關(guān)于可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載的相對位置、移動(dòng)、致動(dòng)或控制的指令。例如，控制數(shù)據(jù)可以導(dǎo)致可移動(dòng)物體的位置和/或定向的修改(例如，經(jīng)由對推進(jìn)機(jī)構(gòu)906的控制)，或者負(fù)載相對于可移動(dòng)物體的移動(dòng)(例如，經(jīng)由對載體902的控制)。來自終端的控制數(shù)據(jù)可以導(dǎo)致對負(fù)載的控制，諸如對相機(jī)或其他圖像捕捉裝置的操作的控制(例如，拍攝靜態(tài)或移動(dòng)圖片、放大或縮小、開啟或關(guān)閉、切換成像模式、改變圖像分辨率、改變聚焦、改變景深、改變曝光時(shí)間、改變視角或視野)。在一些情況下，來自可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載的通信可以包括來自一個(gè)或多個(gè)傳感器(例如，感測系統(tǒng)908的或負(fù)載904的傳感器)的信息。所述通信可以包括來自一個(gè)或多個(gè)不同類型的傳感器(例如，GPS傳感器、運(yùn)動(dòng)傳感器、慣性傳感器、距離傳感器或圖像傳感器)的感測到的信息。這樣的信息可以關(guān)于可移動(dòng)物體、載體和/或負(fù)載的位置(例如，地點(diǎn)、定向)、移動(dòng)或加速度。來自負(fù)載的這樣的信息可以包括由所述負(fù)載捕捉的數(shù)據(jù)或所述負(fù)載的感測到的狀態(tài)。由終端912提供并傳輸?shù)目刂茢?shù)據(jù)可被配置用于控制可移動(dòng)物體900、載體902或負(fù)載904中的一個(gè)或多個(gè)的狀態(tài)。備選地或組合地，載體902和負(fù)載904還可以各自包括通信模塊，所述通信模塊被配置用于與終端912通信，以使得所述終端可獨(dú)立地與可移動(dòng)物體900、載體902和負(fù)載904中的每一個(gè)通信和對其加以控制。

在一些實(shí)施方式中，可移動(dòng)物體900可被配置用于與除了終端912之外還有的或替代終端912的另一遠(yuǎn)程裝置相通信。終端912也可被配置用于與另一遠(yuǎn)程裝置以及可移動(dòng)物體900相通信。例如，可移動(dòng)物體900和/或終端912可以與另一可移動(dòng)物體或者另一可移動(dòng)物體的載體或負(fù)載相通信。當(dāng)需要時(shí)，所述遠(yuǎn)程裝置可以是第二終端或其他計(jì)算裝置(例如，計(jì)算機(jī)、膝上型計(jì)算機(jī)、平板計(jì)算機(jī)、智能電話或其他移動(dòng)裝置)。遠(yuǎn)程裝置可被配置用于向可移動(dòng)物體900傳輸數(shù)據(jù)、從可移動(dòng)物體900接收數(shù)據(jù)、向終端912傳輸數(shù)據(jù)和/或從終端912接收數(shù)據(jù)?？蛇x地，遠(yuǎn)程裝置可以連接至因特網(wǎng)或其他電信網(wǎng)絡(luò)，以使得從可移動(dòng)物體900和/或終端912接收的數(shù)據(jù)可被上傳至網(wǎng)站或服務(wù)器。

圖10是根據(jù)實(shí)施方式，用于控制可移動(dòng)物體的系統(tǒng)1000的通過框圖來說明的示意圖。系統(tǒng)1000可以與本文所公開的系統(tǒng)、裝置和方法的任何合適的實(shí)施方式結(jié)合使用。系統(tǒng)1000可以包括感測模塊1002、處理單元1004、非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1006、控制模塊1008和通信模塊1010。

感測模塊1002可以利用以不同方式收集與可移動(dòng)物體有關(guān)的信息的不同類型的傳感器。不同類型的傳感器可以感測不同類型的信號或者來自不同來源的信號。例如，所述傳感器可以包括慣性傳感器、GPS傳感器、距離傳感器(例如，激光雷達(dá))或視覺/圖像傳感器(例如，相機(jī))。感測模塊1002可以可操作地耦合至具有多個(gè)處理器的處理單元1004。在一些實(shí)施方式中，感測模塊可以可操作地耦合至傳輸模塊1012(例如，Wi-Fi圖像傳輸模塊)，所述傳輸模塊被配置用于向合適的外部裝置或系統(tǒng)直接傳輸感測數(shù)據(jù)。例如，傳輸模塊1012可以用于向遠(yuǎn)程終端傳輸由感測模塊1002的相機(jī)捕捉的圖像。

處理單元1004可以具有一個(gè)或多個(gè)處理器，諸如可編程處理器(例如，中央處理器(CPU))。處理單元1004可以可操作地耦合至非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1006。非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1006可以存儲可由處理單元1004執(zhí)行的邏輯、代碼和/或程序指令，用以執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)步驟。非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括一個(gè)或多個(gè)存儲器單元(例如，可移動(dòng)介質(zhì)或外部存儲裝置，諸如SD卡或隨機(jī)存取存儲器(RAM))。在一些實(shí)施方式中，來自感測模塊1002的數(shù)據(jù)可直接傳送至并存儲于非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1006的存儲器單元內(nèi)。非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1006的存儲器單元可以存儲可由處理單元1004執(zhí)行的邏輯、代碼和/或程序指令，用以執(zhí)行本文所描述的方法的任何合適的實(shí)施方式。例如，處理單元1004可被配置用于執(zhí)行指令，從而使處理單元1004的一個(gè)或多個(gè)處理器分析由感測模塊產(chǎn)生的感測數(shù)據(jù)。存儲器單元可以存儲要由處理單元1004處理的、來自感測模塊的感測數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施方式中，非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1006的存儲器單元可以用于存儲由處理單元1004產(chǎn)生的處理結(jié)果。

在一些實(shí)施方式中，處理單元1004可以可操作地耦合至控制模塊1008，所述控制模塊被配置用于控制可移動(dòng)物體的狀態(tài)。例如，控制模塊1008可被配置用于控制可移動(dòng)物體的推進(jìn)機(jī)構(gòu)以調(diào)整可移動(dòng)物體關(guān)于六個(gè)自由度的空間布局、速度和/或加速度。備選地或組合地，控制模塊1008可以控制載體、負(fù)載或感測模塊的狀態(tài)中的一個(gè)或多個(gè)。

處理單元1004可以可操作地耦合至通信模塊1010，所述通信模塊被配置用于傳輸和/或接收來自一個(gè)或多個(gè)外部裝置(例如，終端、顯示裝置或其他遙控器)的數(shù)據(jù)。如下文進(jìn)一步詳述，可以使用任何合適的通信手段，諸如有線通信或無線通信。通信模塊1010可以傳輸和/或接收來自感測模塊1002的感測數(shù)據(jù)、由處理單元1004產(chǎn)生的處理結(jié)果、預(yù)定控制數(shù)據(jù)、來自終端或遙控器的用戶命令等之中的一個(gè)或多個(gè)。在一些實(shí)施方式中，如本文別處所描述，通信模塊1010可被配置用于實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)通信模式切換。

系統(tǒng)1000的部件可以按任何合適的配置來布置。例如，系統(tǒng)1000的一個(gè)或多個(gè)部件可以位于可移動(dòng)物體、載體、負(fù)載、終端、感測系統(tǒng)或與上述的一個(gè)或多個(gè)相通信的額外外部裝置上。此外，雖然圖10描繪了單一處理單元1004和單一非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1006，但本領(lǐng)域技術(shù)人員將會理解，這并不旨在成為限制性的，并且系統(tǒng)1000可以包括多個(gè)處理單元和/或非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。在一些實(shí)施方式中，多個(gè)處理單元和/或非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的一個(gè)或多個(gè)可以位于不同的位置，諸如在可移動(dòng)物體、載體、負(fù)載、終端、感測模塊、與上述的一個(gè)或多個(gè)相通信的額外外部裝置上或其合適的組合，以使得由系統(tǒng)1000執(zhí)行的處理和/或存儲器功能的任何合適的方面可以發(fā)生于一個(gè)或多個(gè)上述位置處。

雖然本文已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但對于本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見的是，這樣的實(shí)施方式只是以示例的方式提供。本領(lǐng)域技術(shù)人員現(xiàn)將會在不偏離本發(fā)明的情況下想到許多更改、改變和替代。應(yīng)當(dāng)理解，在實(shí)踐本發(fā)明的過程中可以采用對本文所描述的本發(fā)明實(shí)施方式的各種替代方案。所附權(quán)利要求旨在限定本發(fā)明的范圍，并因此覆蓋這些權(quán)利要求范圍內(nèi)的方法和結(jié)構(gòu)以及其等效物。