專利名稱：一種運動合成裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種運動合成裝置。
背景技術(shù)：
在某些工業(yè)設(shè)備中，如圖I所示，運動體2需要實現(xiàn)在俯仰方向上某個角度范圍內(nèi)的勻速轉(zhuǎn)動，運動體2在轉(zhuǎn)動的過程中需要始終指向某一固定被指向點O。為保證運動體2在轉(zhuǎn)動過程中始終指向所述固定被指向點0，現(xiàn)有的設(shè)計方法是設(shè)計一個與該固定被指向點O同心的圓弧導(dǎo)軌1，然后使運動體2姿態(tài)保持不變的沿圓弧導(dǎo)軌I導(dǎo)向滑動。但是，圓弧導(dǎo)軌I存在加工難度大、要求加工精度高、成本較高等缺點
實用新型內(nèi)容
本實用新型的目的在于一種運動合成裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中為保證運動體在轉(zhuǎn)動過程中始終指向相應(yīng)固定被指向點而使用的圓弧導(dǎo)軌的生產(chǎn)成本較高的問題。為了解決上述問題，本實用新型中一種運動合成裝置的技術(shù)方案為一種運動合成裝置，包括與被指向點的所在被指向平面傾斜相交且導(dǎo)向方向沿直線延伸的直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌上導(dǎo)向裝配有用于驅(qū)動相應(yīng)運動體勻速擺動的擺動電機，所述的運動合成裝置還包括與所述擺動電機傳動連接并驅(qū)動所述擺動電機和相應(yīng)運動體沿所述直線導(dǎo)軌往復(fù)運動的變速電機，所述的運動裝置還包括與所述變速電機控制連接以實現(xiàn)所述變速電機對擺動電機變速輸出的控制器，其中擺動電機和運動體沿所述直線導(dǎo)軌運動的瞬時速度V符合以下公式
Iysina
X =——'-(X > O)
sin" (^ +ft)
V= J-
° -Jrsma t 八、
X =——f-(X < O)定義擺動電機在直線導(dǎo)軌上運動時，直線導(dǎo)軌上與擺動電機相對應(yīng)的某一位置為基準位置，在所述基準位置時，運動體指向被指向點，其中上述公式中t表示擺動電機自基準位置開始后的運動時間；Y表示擺動電機的勻速擺動角速度，即運動體的擺動角速度表示基準位置與被指向點之間的直線距離；α表示基準位置和被指向點的連線與直線導(dǎo)軌之間的夾角；x表示在時間t后，擺動電機相對基準位置沿直線導(dǎo)軌運動的距離。本實用新型的有益效果為本實用新型通過將運動體勻速的俯仰運動分解成直線運動和勻速擺動，通過計算將運動體沿直線導(dǎo)軌所需的運動速度V輸入變速電機中以實現(xiàn)對運動體的直線運動控制，變速電機和擺動電機的配合實現(xiàn)了運動體的勻速俯仰運動。通過本實用新型避免了使用難于加工的圓弧導(dǎo)軌，從而節(jié)省了生產(chǎn)成本。
圖I是現(xiàn)有技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實用新型中運動體自A點向A點上側(cè)的直線導(dǎo)軌運動時的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實用新型中運動體自A點向A點下側(cè)的直線導(dǎo)軌運動時的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
一種運動合成裝置的實施例如圖2 3所示包括與被指向點O的所在被指向平面傾斜相交且導(dǎo)向方向沿直線延伸的直線導(dǎo)軌4，直線導(dǎo)軌4上導(dǎo)向裝配有用于驅(qū)動相應(yīng)運動體3勻速擺動的擺動電機5,所述的運動合成裝置還包括與所述擺動電機5傳動連接并驅(qū)動所述擺動電機5和相應(yīng)運動體沿所述直線導(dǎo)軌往復(fù)運動的變速電機，所述的運動裝置還包括與所述變速電機控制連接以實現(xiàn)所述變速電機對擺動電機5變速輸出的控制器，其中擺動電機5和運動體3沿所述直線導(dǎo)軌4運動的瞬時速度V符合以下公式
權(quán)利要求1.一種運動合成裝置，其特征在于包括與被指向點的所在被指向平面傾斜相交且導(dǎo)向方向沿直線延伸的直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌上導(dǎo)向裝配有用于驅(qū)動相應(yīng)運動體勻速擺動的擺動電機，所述的運動合成裝置還包括與所述擺動電機傳動連接并驅(qū)動所述擺動電機和相應(yīng)運動體沿所述直線導(dǎo)軌往復(fù)運動的變速電機，所述的運動裝置還包括與所述變速電機控制連接以實現(xiàn)所述變速電機對擺動電機變速輸出的控制器，其中擺動電機和運動體沿所述直線導(dǎo)軌運動的瞬時速度V符合以下公式
專利摘要本實用新型涉及一種運動合成裝置，包括與被向點的所在被指向平面傾斜相交且導(dǎo)向方向沿直線延伸的直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌上導(dǎo)向裝配有用于驅(qū)動相應(yīng)運動體勻速擺動的擺動電機，所述的運動裝置還包括與所述擺動電機傳動連接并驅(qū)動所述擺動電機和相應(yīng)運動體沿所述直線導(dǎo)軌往復(fù)運動的變速電機，所述的運動裝置還包括與所述變速電機控制連接以實現(xiàn)所述變速電機對擺動電機變速輸出的控制器。解決了現(xiàn)有技術(shù)中為保證運動體在轉(zhuǎn)動過程中始終指向相應(yīng)固定被指向點而使用的圓弧導(dǎo)軌的生產(chǎn)成本較高的問題。
文檔編號G05D13/62GK202600505SQ20122001127
公開日2012年12月12日 申請日期2012年1月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月11日
發(fā)明者張海濤, 林青松, 張松燦, 梁云朋, 秦黎明 申請人:河南科技大學