專利名稱：車輛導(dǎo)引系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開一般地涉及管理操作，并且特別地涉及管理由車輛系統(tǒng)執(zhí)行的操作。更具體地，本公開涉及一種用于管理車輛系統(tǒng)在具有不期望材料的區(qū)域中的操作的方法和裝置。
背景技術(shù)：
在沒有限制的情況下，耕作操作可以包括例如耕種、播種、犁地和/或其它適當(dāng)?shù)母鞑僮?。使用不同類型的設(shè)備來執(zhí)行這些類型的耕作操作。在沒有限制的情況下，不同類型的設(shè)備可以包括例如播種機(jī)、耕種設(shè)備、施工鏟土機(jī)和/或成組的滾筒式割草機(jī)。通常， 將諸如拖拉機(jī)的車輛連接至這些不同類型的設(shè)備。拖拉機(jī)用來跨越諸如耕地的區(qū)域移動(dòng)設(shè)備。在執(zhí)行耕作操作的同時(shí)，被附接于車輛的設(shè)備可以在操作期間相對(duì)于車輛移位。 此移位可能是不期望且無意識(shí)的。例如，車輛可以沿著斜坡移動(dòng)。隨著車輛沿著斜坡移動(dòng)， 被附接于車輛的設(shè)備可能失去牽引并開始沿著斜坡向下移位。用于控制設(shè)備的移動(dòng)的當(dāng)前可用解決方案包括使用全球定位系統(tǒng)單元來識(shí)別設(shè)備相對(duì)于車輛的移動(dòng)?？梢詫⒍鄠€(gè)全球定位系統(tǒng)單元放置在車輛和/或設(shè)備上。此外，車輛的人類操作員可以調(diào)整車輛的駕駛以減少結(jié)構(gòu)的移位或移動(dòng)。一旦識(shí)別到結(jié)構(gòu)中的移動(dòng)，操作員可以轉(zhuǎn)動(dòng)車輛以減少結(jié)構(gòu)中的移位。另外，在耕作操作期間，不期望材料可能累積在耕地中或設(shè)備附近。不期望材料可以包括例如垃圾堆積。垃圾堆積是植物和/或其它材料在耕地中的累積。垃圾堆積可以干擾由設(shè)備執(zhí)行的耕作操作。另外，垃圾堆積可以促使設(shè)備在定向方面移位。材料本身可能是期望的，但其以特定方式或在特定位置處的累積可能不是期望的。例如，作物殘余具有諸如向土壤返回營養(yǎng)并幫助保存土壤以免受到風(fēng)和水侵蝕的益處。然而，當(dāng)作物殘余累積在耕地上或設(shè)備附近時(shí)，其可能變成不期望材料。當(dāng)前，人類操作員在視覺上監(jiān)視垃圾堆積。如果垃圾堆積確實(shí)干擾耕作操作，則操作員可以手動(dòng)去除垃圾堆積。換言之，操作員可以停止車輛并在物理上去除垃圾。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的實(shí)施例提供一種用于監(jiān)視車輛系統(tǒng)的移動(dòng)的方法。傳感器系統(tǒng)監(jiān)視結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)。該結(jié)構(gòu)被連接至車輛系統(tǒng)中的車輛。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定結(jié)構(gòu)的定向是否滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)響應(yīng)于定向滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的確定的不存在而發(fā)起用于車輛系統(tǒng)的操作。本發(fā)明的另一實(shí)施例提供包括車輛系統(tǒng)，所述車輛系統(tǒng)包括傳感器系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。傳感器系統(tǒng)被配置為監(jiān)視結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)。傳感器系統(tǒng)與車輛相關(guān)聯(lián)且結(jié)構(gòu)被連接至車輛系統(tǒng)中的車輛。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置為識(shí)別從傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置為使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置為確定結(jié)構(gòu)的定向是否滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置為響應(yīng)于定向滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的確定的不存在而發(fā)起用于車輛系統(tǒng)的操作。在本發(fā)明的各種實(shí)施例中可以獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)所述特征、功能和優(yōu)點(diǎn)，或者在另外其它實(shí)施例中可以組合所述特征、功能和優(yōu)點(diǎn)，其中，參考以下描述和附圖可以看到更多細(xì)節(jié)。


在所附權(quán)利要求中闡述了被視為說明性實(shí)施例的特性的新型特征。然而，當(dāng)結(jié)合附圖來閱讀時(shí)，通過參考本發(fā)明的說明性實(shí)施例的以下詳細(xì)描述，將最好地理解說明性實(shí)施例以及優(yōu)選使用模式、其進(jìn)一步的目的和優(yōu)點(diǎn)，在附圖中
圖1是依照說明性實(shí)施例描繪的車輛系統(tǒng)管理環(huán)境的圖示； 圖2是依照說明性實(shí)施例描繪的車輛系統(tǒng)管理環(huán)境的圖示； 圖3是依照說明性實(shí)施例描繪的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的框圖； 圖4是依照說明性實(shí)施例描繪的傳感器系統(tǒng)的圖示； 圖5是依照說明性實(shí)施例描繪的車輛系統(tǒng)的圖示； 圖6是依照說明性實(shí)施例描繪的使用照相機(jī)系統(tǒng)生成的圖像的圖示； 圖7是依照說明性實(shí)施例描繪的用于在地面上執(zhí)行操作的車輛的結(jié)構(gòu)的圖示； 圖8是依照說明性實(shí)施例描繪的在結(jié)構(gòu)光傳感器系統(tǒng)處接收到的響應(yīng)信號(hào)的圖示； 圖9是依照說明性實(shí)施例描繪的在激光系統(tǒng)處接收的響應(yīng)信號(hào)的圖示； 圖10是依照說明性實(shí)施例描繪的被連接到結(jié)構(gòu)的一部分的去除構(gòu)件的圖示； 圖11是依照說明性實(shí)施例描繪的用于監(jiān)視車輛系統(tǒng)的移動(dòng)的過程的流程圖的圖示； 圖12是依照說明性實(shí)施例描繪的用于監(jiān)視車輛系統(tǒng)的移動(dòng)的過程的流程圖的圖示； 圖13是依照說明性實(shí)施例描繪的用于應(yīng)用加權(quán)因數(shù)的過程的流程圖的圖示； 圖14是依照說明性實(shí)施例描繪的用于基于策略來識(shí)別結(jié)構(gòu)的定向的過程的流程圖的圖示；
圖15是依照說明性實(shí)施例描繪的用于管理區(qū)域中的不期望材料的過程的流程圖的圖
示；
圖16是依照說明性實(shí)施例描繪的用于識(shí)別區(qū)域中的不期望材料的存在的過程的流程圖的圖示；
圖17是依照說明性實(shí)施例描繪的用于針對(duì)不期望材料來監(jiān)視區(qū)域的過程的流程圖的圖示；以及圖18是依照說明性實(shí)施例描繪的用于從區(qū)域去除不期望材料的過程的流程圖的圖
7J\ ο
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在參考圖1，依照說明性實(shí)施例描繪了車輛系統(tǒng)管理環(huán)境的圖示。在本說明性示例中，車輛系統(tǒng)管理環(huán)境100是其中可以管理車輛系統(tǒng)102的環(huán)境的示例。如所描繪的，車輛系統(tǒng)102在耕地104上執(zhí)行操作。在這些說明性示例中，車輛系統(tǒng)102可以在耕地104上執(zhí)行操作，在沒有限制的情況下，諸如，例如耕種、犁地、種植、播種和/或其它適當(dāng)操作。如所示，車輛系統(tǒng)102包括車輛106和被連接到車輛106的結(jié)構(gòu)108。在本示例中，車輛106是拖拉機(jī)107。在本示例中，結(jié)構(gòu)108采取被配置為在耕地104上執(zhí)行耕種操作的耕種系統(tǒng)110的形式。當(dāng)然，在其它說明性示例中，結(jié)構(gòu)108可以采取被配置為在耕地 104上執(zhí)行其它類型的操作的某種其它適當(dāng)系統(tǒng)的形式。在所描繪的本示例中，傳感器系統(tǒng)112與車輛106相關(guān)聯(lián)。如本文所使用的那樣， 可以將第一組件(諸如傳感器系統(tǒng)112)視為通過被固定到第二組件、被結(jié)合到第二組件、 被緊固到第二組件和/或以某種其它適當(dāng)方式被連接到第二組件來與第二組件(諸如車輛 106)相關(guān)聯(lián)。還可以通過使用第三組件將第一組件連接至第二組件。還可以將第一組件視為通過被形成為第二組件的一部分和/或延伸與第二組件相關(guān)聯(lián)。傳感器系統(tǒng)112可以包括被配置為生成關(guān)于結(jié)構(gòu)108的數(shù)據(jù)的任何數(shù)目的傳感器。此數(shù)據(jù)可以用來識(shí)別結(jié)構(gòu)108相對(duì)于車輛106的定向。例如，該數(shù)據(jù)可以用來識(shí)別結(jié)構(gòu)108何時(shí)在耕地104上剎車、以相對(duì)于車輛106的不期望方式和/或以相對(duì)于車輛106 的不期望定向移動(dòng)。另外，此數(shù)據(jù)可以用來識(shí)別耕地104上的不期望材料114。不期望材料114是可能干擾由車輛系統(tǒng)102執(zhí)行的操作的材料。例如，在沒有限制的情況下，不期望材料可以是野草、修剪下的草、莖、葉、塑料、滴灌帶、麻線、污柜、巖石、樹枝、垃圾和/或不期望的其它對(duì)象。不同的說明性實(shí)施例認(rèn)識(shí)到并考慮多個(gè)不同的考慮。例如，不同的說明性實(shí)施認(rèn)識(shí)到在耕作操作期間，車輛可以拉動(dòng)不同的設(shè)備。在耕作操作期間，設(shè)備可以相對(duì)于牽引車輛(諸如拖拉機(jī))移動(dòng)。該移動(dòng)可能是不期望的。例如，如果拖拉機(jī)正在跨越斜坡拉動(dòng)設(shè)備。 斜坡可能促使設(shè)備開始沿著斜坡下滑。操作員可能不得不以停止設(shè)備滑動(dòng)的方式駕駛拖拉機(jī)。替換地，拖拉機(jī)的操作員可以停止拖拉機(jī)和設(shè)備。不同的說明性實(shí)施例還認(rèn)識(shí)到并考慮到設(shè)備越寬，滑動(dòng)變得越值得注意且困難。 例如，40英尺寬的一臺(tái)設(shè)備在以10度滑動(dòng)的情況下將比20英尺寬的一臺(tái)設(shè)備更加難以控制。不同的說明性實(shí)施例還認(rèn)識(shí)到并考慮到車輛正在變成自動(dòng)的。當(dāng)車輛是自動(dòng)的時(shí)，沒有操作員注意設(shè)備滑動(dòng)。在沒有操作員的情況下，不存在采取修正動(dòng)作以防止滑動(dòng)。 還存在自動(dòng)地檢測可能負(fù)面地影響設(shè)備操作的不期望材料并隨后采取修正動(dòng)作的需要。在某些當(dāng)前系統(tǒng)中，使用全球定位系統(tǒng)來確定一臺(tái)設(shè)備的位置。然而，全球定位系統(tǒng)遭受多個(gè)缺點(diǎn)。例如，衛(wèi)星信號(hào)可能中斷，信號(hào)可能由于耕地中的植物而衰減，信號(hào)可能由對(duì)衛(wèi)星傳輸?shù)母蓴_而被破壞，或者接收機(jī)部件可能出現(xiàn)故障。不同的說明性實(shí)施例還認(rèn)識(shí)到并考慮到材料可能在耕作操作期間累積在耕地中。 例如，材料可能是垃圾堆積，其為植物或其它材料在裝有動(dòng)力的車輛或牽引器械的地面接合構(gòu)件周圍的累積?？赡軐?dǎo)致垃圾堆積的操作可以是但不限于拖拉機(jī)拉動(dòng)耕種工具、拖拉機(jī)拉動(dòng)播種機(jī)和播種器以及被推動(dòng)的裝有動(dòng)力的土壤耕耘機(jī)。不同的說明性實(shí)施例還認(rèn)識(shí)到并考慮到垃圾堆積的影響是材料的球狀物可能累積并隨后變成自由的，并且位于農(nóng)場中的某處，在那里它們將在稍后的時(shí)間對(duì)另一臺(tái)設(shè)備造成問題。另一影響是累積的材料可能干擾地面接合構(gòu)件(諸如播種機(jī)行單元)的正常操作。當(dāng)前，人類操作員在視覺上監(jiān)視垃圾堆積。如果操作員識(shí)別到材料，則操作員可能不得不停止車輛并手動(dòng)地去除垃圾。手動(dòng)去除是耗費(fèi)時(shí)間的，并且對(duì)于其中一個(gè)人可能需要針對(duì)若干臺(tái)機(jī)器可能從與工作地點(diǎn)相距某一距離的位置進(jìn)行監(jiān)視和緩解的自動(dòng)機(jī)器而言不那么可接受。因此，不同的說明性實(shí)施例提供了一種用于監(jiān)視車輛系統(tǒng)的移動(dòng)的方法和裝置。 傳感器系統(tǒng)使用傳感器系統(tǒng)來監(jiān)視結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)。該結(jié)構(gòu)被連接至車輛系統(tǒng)中的車輛。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定結(jié)構(gòu)的定向是否滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)響應(yīng)于定向滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的確定的不存在而發(fā)起用于車輛系統(tǒng)的操作。因此，不同的說明性實(shí)施例提供一種用于管理區(qū)域中的不期望材料的裝置和方法。傳感器系統(tǒng)使用傳感器系統(tǒng)針對(duì)不期望材料對(duì)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)視。使用車輛系統(tǒng)在區(qū)域上執(zhí)行多個(gè)操作。該車輛系統(tǒng)包括車輛和被連接至車輛的結(jié)構(gòu)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)從傳感器系統(tǒng)接收用于區(qū)域的數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)使用該數(shù)據(jù)來識(shí)別不期望材料沿著區(qū)域中的多個(gè)路徑的存在以形成識(shí)別。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)基于該識(shí)別生成要發(fā)起不期望材料的去除的信號(hào)?，F(xiàn)在參考圖2，依照說明性實(shí)施例描繪了車輛系統(tǒng)管理環(huán)境的圖示。圖1中的車輛系統(tǒng)管理環(huán)境100是用于圖2中的車輛系統(tǒng)管理環(huán)境200的一個(gè)實(shí)施方式的示例。在本說明性示例中，車輛系統(tǒng)管理環(huán)境200包括車輛系統(tǒng)202和區(qū)域204。區(qū)域 204可以是例如耕地、斜坡、土地區(qū)域或某種其它適當(dāng)類型的區(qū)域。車輛系統(tǒng)202在區(qū)域204 上執(zhí)行多個(gè)操作206。在沒有限制的情況下，多個(gè)操作206可以包括例如耕種、拖曳、犁地、 種植、播種、清掃/或其它適當(dāng)?shù)牟僮?。如所示，車輛系統(tǒng)202包括車輛208和被連接到車輛208的結(jié)構(gòu)210。在這些說明性示例中，車輛208是地面車輛。如在這些示例中描繪的，結(jié)構(gòu)210使用例如用于車輛208 的鉤(hitch)212連接至車輛208。特別地，可以將用于結(jié)構(gòu)210的框架214連接至用于車輛208的鉤212。當(dāng)然，在其它說明性示例中，可以以某種其它適當(dāng)方式將結(jié)構(gòu)210連接至車輛208。結(jié)構(gòu)210可以采取許多不同形式。例如，在沒有限制的情況下，結(jié)構(gòu)210可以是耕種系統(tǒng)、犁地系統(tǒng)、種植系統(tǒng)、播種系統(tǒng)和/或被配置為執(zhí)行多個(gè)操作206的某種其它適當(dāng)系統(tǒng)。在這些描繪的示例中，結(jié)構(gòu)210包括多個(gè)構(gòu)件216。在這些示例中，多個(gè)構(gòu)件216被附接于結(jié)構(gòu)210的框架214。多個(gè)構(gòu)件216被配置為在區(qū)域204上執(zhí)行多個(gè)操作206。 例如，當(dāng)結(jié)構(gòu)210是耕種系統(tǒng)時(shí)，多個(gè)構(gòu)件216是被配置為在區(qū)域204中耕種土壤的多個(gè)尖叉。另外，多個(gè)對(duì)象218與結(jié)構(gòu)210相關(guān)聯(lián)。例如，可以在結(jié)構(gòu)210上的多個(gè)位置219 處將多個(gè)對(duì)象218連接至結(jié)構(gòu)210的框架214。多個(gè)對(duì)象218具有形狀220。在這些說明性示例中，形狀220是球體222。在其它說明性示例中，形狀220可以選自在沒有限制的情況下包括立方體、長方體、金字塔、圓錐體、棱柱、圓柱、多面體或某種其它適當(dāng)形狀的組。此外，多個(gè)對(duì)象218中的每一個(gè)都具有顏色221。顏色221對(duì)于多個(gè)對(duì)象218中的每一個(gè)而言可以是相同或不同的。顏色221被選擇為使得顏色221與用于區(qū)域204的多種顏色223形成對(duì)比。在某些說明性示例中，多個(gè)對(duì)象218可以選自諸如例如結(jié)構(gòu)210上的輪子的對(duì)象。 此外，被附接于結(jié)構(gòu)210或者是其一部分的任何其它類型的對(duì)象可以是多個(gè)對(duì)象218中的對(duì)象。如所描繪的，傳感器系統(tǒng)2M與車輛208相關(guān)聯(lián)。傳感器系統(tǒng)2M包括被配置為生成數(shù)據(jù)227的多個(gè)傳感器226。在這些說明性示例中，多個(gè)傳感器2 被配置為監(jiān)視車輛系統(tǒng)202的移動(dòng)。特別地，多個(gè)傳感器2 被配置為監(jiān)視結(jié)構(gòu)210相對(duì)于車輛208的移動(dòng) 228。在這些說明性示例中，多個(gè)傳感器2 包括成像系統(tǒng)230。成像系統(tǒng)230生成成像數(shù)據(jù)232。成像系統(tǒng)230可以包括例如照相機(jī)系統(tǒng)234和/或被配置為生成成像數(shù)據(jù)232 的某種其它適當(dāng)類型的系統(tǒng)。照相機(jī)系統(tǒng)234可以包括例如紅外線照相機(jī)、可見光照相機(jī)、 視頻照相機(jī)和/或某種其它適當(dāng)類型的照相機(jī)。當(dāng)成像系統(tǒng)230是照相機(jī)系統(tǒng)234時(shí)，成像數(shù)據(jù)232包括圖像233。圖像233可以包括靜止圖像和/或視頻流。成像系統(tǒng)230將成像數(shù)據(jù)232發(fā)送到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)238以進(jìn)行處理。在這些示例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)238包括多個(gè)計(jì)算機(jī)M0。在這些說明性示例中，多個(gè)計(jì)算機(jī)240可以與車輛208和/或結(jié)構(gòu)210相關(guān)聯(lián)。定向識(shí)別過程242在多個(gè)計(jì)算機(jī)240 上運(yùn)行。定向識(shí)別過程242使用成像數(shù)據(jù)232來識(shí)別從成像系統(tǒng)230至與結(jié)構(gòu)210相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象218的多個(gè)距離M4。在這些說明性示例中，定向識(shí)別過程242通過識(shí)別用于圖像233中的多個(gè)對(duì)象218 中的每一個(gè)的圖像尺寸M5的變化來識(shí)別多個(gè)距離M4。圖像尺寸245是多個(gè)對(duì)象218中的每一個(gè)出現(xiàn)在圖像中的尺寸。多個(gè)對(duì)象218中的每一個(gè)的實(shí)際尺寸不變，但是圖像尺寸 245由于多個(gè)對(duì)象218中的每一個(gè)離成像系統(tǒng)230的距離而改變。例如，隨著結(jié)構(gòu)210相對(duì)于車輛208移動(dòng)，由成像系統(tǒng)230生成的圖像233指示用于多個(gè)對(duì)象218中的每一個(gè)的圖像尺寸245相對(duì)于用于多個(gè)對(duì)象218中的每一個(gè)的參考尺寸247的變化。在某些說明性示例中，用于多個(gè)對(duì)象218中的每一個(gè)的參考尺寸247可以是用于圖像233中的初始圖像中的多個(gè)對(duì)象218中的每一個(gè)的尺寸。在其它說明性示例中，用于多個(gè)對(duì)象218中的每一個(gè)的參考尺寸247可以是圖像233中的先前圖像中的多個(gè)對(duì)象218 中的每一個(gè)的尺寸。在這些其它說明性示例中，圖像尺寸M5的變化是尺寸方面從先前圖像至當(dāng)前圖像的變化。在這些描繪的示例中，圖像尺寸245的變化可以是無變化或有變化。此外，定向識(shí)別過程242使用多個(gè)距離244來識(shí)別結(jié)構(gòu)210相對(duì)于車輛208的定向?qū)?。在這些示例中，定向246是在三個(gè)軸上結(jié)構(gòu)210相對(duì)于車輛208的定向。這些三個(gè)軸可以是例如χ軸、y軸和ζ軸。另外，在某些說明性示例中，定向識(shí)別過程242可以使用其它類型的數(shù)據(jù)來識(shí)別結(jié)構(gòu)210相對(duì)于車輛208的定向M6。例如，除成像系統(tǒng)230之外，多個(gè)傳感器2 還可以包括全球定位系統(tǒng)對(duì)8、角度測量系統(tǒng)250及其它適當(dāng)傳感器中的至少一個(gè)。全球定位系統(tǒng)248生成用于車輛系統(tǒng)202的位置數(shù)據(jù)252。例如，全球定位系統(tǒng) 248可以包括被配置為生成用于車輛208和結(jié)構(gòu)210的位置數(shù)據(jù)252的多個(gè)全球定位系統(tǒng)單元。角度測量系統(tǒng)250生成角度數(shù)據(jù)254。角度數(shù)據(jù)2M包括相對(duì)于通過結(jié)構(gòu)210的軸256和通過車輛208的軸258形成的角的測量結(jié)果。在這些示例中，軸256是通過結(jié)構(gòu) 210的中心線軸，并且軸258是通過車輛208的中心線軸。位置數(shù)據(jù)252和/或角度數(shù)據(jù)2M被發(fā)送到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)238以進(jìn)行處理。當(dāng)定向識(shí)別過程242接收到成像數(shù)據(jù)232、位置數(shù)據(jù)252和角度數(shù)據(jù)2M時(shí)，定向識(shí)別過程242可以向數(shù)據(jù)應(yīng)用加權(quán)因數(shù)以形成加權(quán)定向數(shù)據(jù)260。換言之，成像數(shù)據(jù)232、位置數(shù)據(jù)252和角度數(shù)據(jù)2M相對(duì)于彼此被加權(quán)以形成加權(quán)定向數(shù)據(jù)沈0。定向識(shí)別過程242可以使用加權(quán)定向數(shù)據(jù)260來識(shí)別定向M6。在其它說明性示例中，定向識(shí)別過程242使用策略262來選擇成像數(shù)據(jù)232、位置數(shù)據(jù)252和角度數(shù)據(jù)254中的至少一個(gè)以形成所選定向數(shù)據(jù)沈4。定向識(shí)別過程242使用所選定向數(shù)據(jù)264來識(shí)別定向M6。在這些描繪的示例中，策略262可以包括例如用于確定由成像系統(tǒng)230、全球定位系統(tǒng)248和/或角度測量系統(tǒng)250生成的數(shù)據(jù)是否有效的多個(gè)規(guī)則。例如，策略262可以包括用于確定成像數(shù)據(jù)232，位置數(shù)據(jù)252和/或角度數(shù)據(jù)2M是否在指示誤差的所選值范圍內(nèi)的多個(gè)規(guī)則。以這種方式，定向識(shí)別過程242選擇哪個(gè)數(shù)據(jù)被用來識(shí)別定向M6。在這些說明性示例中，定向識(shí)別過程242確定結(jié)構(gòu)210相對(duì)于車輛208的定向246 是否滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)266。多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)266可以例如識(shí)別與用于結(jié)構(gòu)210的相對(duì)于車輛208的期望定向268的所選容差。以這種方式，定向識(shí)別過程242確定定向246是否在與用于結(jié)構(gòu)210的相對(duì)于車輛208的期望定向沈8的所選容差內(nèi)。如果定向識(shí)別過程242確定定向246不滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)沈6，則定向識(shí)別過程242 發(fā)起調(diào)整操作270。調(diào)整操作270是調(diào)整結(jié)構(gòu)210相對(duì)于車輛208的定向246的操作。例如，調(diào)整操作270可以包括控制車輛208的移動(dòng)228、控制結(jié)構(gòu)210相對(duì)于車輛208的移動(dòng) 228、向車輛208的操作員生成警報(bào)和/或某種其它適當(dāng)類型的操作。該警報(bào)可以是被配置為指導(dǎo)操作員以期望的方式駕駛車輛208以將定向246修正至期望定向沈8的顯示。作為一個(gè)說明性示例，控制結(jié)構(gòu)210相對(duì)于車輛208的移動(dòng)2 可以包括對(duì)結(jié)構(gòu) 210應(yīng)用剎車274、使用差動(dòng)裝置來驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)210的輪子、改變結(jié)構(gòu)210的配置和某種其它適當(dāng)操作中的至少一個(gè)。差動(dòng)裝置可以允許結(jié)構(gòu)210的輪子以不同的速度旋轉(zhuǎn)。另外，在這些說明性示例中，使用傳感器系統(tǒng)2M來針對(duì)不期望材料280監(jiān)視區(qū)域 204。不期望材料280是區(qū)域204中的可能干擾正在區(qū)域204上執(zhí)行的多個(gè)操作206的材料。例如，在沒有限制的情況下，不期望材料觀0可以是巖石、樹枝、野草、稻草、莖、葉、諸如桉樹樹皮的樹皮、麻線、滴灌帶、塑料、垃圾和/或其它類型的對(duì)象。在這些說明性示例中，不期望材料280可以堆積在結(jié)構(gòu)210下面。結(jié)構(gòu)210可以是諸如農(nóng)場設(shè)備的牽引設(shè)備。在這些描繪的示例中，傳感器系統(tǒng)2 沿著區(qū)域204中的多個(gè)路徑282針對(duì)不期望材料280監(jiān)視區(qū)域204。如所示，結(jié)構(gòu)210沿著區(qū)域204中的多個(gè)路徑282行進(jìn)。特別地，用于結(jié)構(gòu)210的多個(gè)構(gòu)件216沿著多個(gè)路徑282行進(jìn)。在這些說明性示例中，多個(gè)路徑282可以包括區(qū)域204的不同部分。例如，多個(gè)路徑282可以包括用于區(qū)域204的地面部分，其直接在結(jié)構(gòu)210下面，或者將基于用于車輛系統(tǒng)202的移動(dòng)方向或用于車輛系統(tǒng)202的所選移動(dòng)路徑在結(jié)構(gòu)210下面。此外，在其它說明性示例中，多個(gè)路徑282可以包括用于區(qū)域204的地面部分，其是或?qū)⑹侵苯釉诙鄠€(gè)構(gòu)件 216下面和/或在多個(gè)構(gòu)件216之間。還在其它說明性示例中，多個(gè)路徑282可以包括用于區(qū)域204的地面部分，其在或?qū)⒃陔x結(jié)構(gòu)210的所選距離內(nèi)。特別地，多個(gè)路徑282可以包括用于區(qū)域204的地面部分， 其在或?qū)⒃陔x用于結(jié)構(gòu)210的多個(gè)構(gòu)件216的所選距離內(nèi)。如所示，材料識(shí)別過程271在多個(gè)計(jì)算機(jī)240上運(yùn)行。材料識(shí)別過程271使用例如在沒有限制的情況下成像數(shù)據(jù)232沿著區(qū)域204中的多個(gè)路徑282來識(shí)別不期望材料280 的存在以形成識(shí)別275。例如，材料識(shí)別過程271可以識(shí)別在圖像233中的圖像組235之間的多個(gè)特征的多個(gè)變化279。多個(gè)特征281包括顏色、紋理、尺寸、形狀、強(qiáng)度及其它適當(dāng)特征中的至少一個(gè)。當(dāng)圖像233中的第一圖像觀5與圖像233中的第二圖像286之間的多個(gè)特征281 的多個(gè)變化279中的變化284大于所選閾值2KI時(shí)，材料識(shí)別過程271沿著多個(gè)路徑282 識(shí)別不期望材料觀0的存在。在這些說明性示例中，識(shí)別275包括沿著區(qū)域204中的多個(gè)路徑282用于不期望材料觀0的多個(gè)位置觀8。材料識(shí)別過程271使用用于多個(gè)對(duì)象218的成像數(shù)據(jù)232和多個(gè)定位219來識(shí)別多個(gè)位置觀8。例如，材料識(shí)別過程271可以使用用于多個(gè)對(duì)象218的成像數(shù)據(jù)232和多個(gè)定位219對(duì)多個(gè)位置288進(jìn)行內(nèi)插。在這些描繪的示例中，材料識(shí)別過程271還可以使用數(shù)據(jù)227中的結(jié)構(gòu)光數(shù)據(jù)觀9 和/或激光數(shù)據(jù)290來形成識(shí)別275。使用傳感器系統(tǒng)224中的結(jié)構(gòu)光傳感器系統(tǒng)291來生成結(jié)構(gòu)光數(shù)據(jù)觀9。使用傳感器系統(tǒng)224中的激光系統(tǒng)292來生成激光數(shù)據(jù)四0。激光系統(tǒng)292可以是例如光檢測和測距(LIDAR)系統(tǒng)或某種其它適當(dāng)類型的激光系統(tǒng)。例如， 材料識(shí)別過程271可以接收成像數(shù)據(jù)232、結(jié)構(gòu)光數(shù)據(jù)289和激光數(shù)據(jù)四0中的至少一個(gè)。在某些說明性示例中，材料識(shí)別過程271使用策略277來選擇數(shù)據(jù)227中的成像數(shù)據(jù)232、結(jié)構(gòu)光數(shù)據(jù)289和激光數(shù)據(jù)四0中的至少一個(gè)以形成所選數(shù)據(jù)四3。材料識(shí)別過程271然后使用所選數(shù)據(jù)293來識(shí)別不期望材料280和/或多個(gè)位置觀8的存在。在其它說明性示例中，材料識(shí)別過程271向由材料識(shí)別過程271接收到的數(shù)據(jù)227 應(yīng)用加權(quán)因數(shù)以形成加權(quán)數(shù)據(jù)四2。材料識(shí)別過程271然后使用加權(quán)數(shù)據(jù)292來識(shí)別不期望材料280和/或多個(gè)位置觀8的存在。加權(quán)因數(shù)可以用來例如在沒有限制的情況下由于與傳感器系統(tǒng)2M的操作環(huán)境有關(guān)的故障或臨時(shí)準(zhǔn)確度問題而丟棄來自傳感器系統(tǒng)2M的數(shù)據(jù)227。加權(quán)因數(shù)可以用來降低來自一般不那么準(zhǔn)確的傳感器的數(shù)據(jù)227的重要性。多個(gè)傳感器的使用使得能夠?qū)崿F(xiàn)故障容差，這對(duì)于跨越不同工作地點(diǎn)的自主機(jī)器操作和穩(wěn)健操作而言是期望的。
如這些示例所示，結(jié)構(gòu)光傳感器系統(tǒng)291和激光系統(tǒng)292被配置為跨越區(qū)域204 中的多個(gè)路徑282指引多個(gè)光束四4。此外，結(jié)構(gòu)光傳感器系統(tǒng)291和激光系統(tǒng)292被配置為接收對(duì)多個(gè)光束四4的多個(gè)響應(yīng)四5。材料識(shí)別過程271通過識(shí)別用于多個(gè)響應(yīng)四5的期望模式四7的變化296來識(shí)別不期望材料觀0的存在。變化296指示不期望材料觀0的存在。在這些描繪的示例中，響應(yīng)于沿著區(qū)域204中的多個(gè)路徑282識(shí)別多個(gè)位置288 處的不期望材料280的存在，材料識(shí)別過程271基于識(shí)別275生成信號(hào)283以發(fā)起不期望材料觀0的去除。并且，材料識(shí)別過程271基于信號(hào)283來發(fā)起不期望材料觀0的去除。例如，材料識(shí)別過程271可以向與結(jié)構(gòu)210相關(guān)聯(lián)的去除構(gòu)件四8發(fā)送命令。并且，例如，材料識(shí)別過程271可以基于信號(hào)觀3生成警報(bào)273。警報(bào)273可以向車輛208的操作員指示不期望材料觀0的存在和多個(gè)位置觀8。去除構(gòu)件298被配置為從多個(gè)位置288去除不期望材料觀0。作為一個(gè)說明性示例，去除構(gòu)件298可以通過沿著導(dǎo)軌系統(tǒng)進(jìn)行移動(dòng)來移動(dòng)至多個(gè)位置觀8。例如，去除構(gòu)件 298可以是沿著多個(gè)路徑282掃描經(jīng)過多個(gè)位置觀8以去除不期望材料觀0的機(jī)構(gòu)。在某些說明性示例中，去除構(gòu)件298可以具有被連接至去除構(gòu)件四8的末端操縱裝置(effeCt0r)^9。可以將末端操縱裝置299配置為改變不期望材料觀0的尺寸。例如， 末端操縱裝置299可以是切割系統(tǒng)，其在沒有限制的情況下包括刀、剪刀、刀片、旋轉(zhuǎn)刀片、 鋒利刀刃、激光器和/或能夠進(jìn)行切割的其它適當(dāng)對(duì)象。應(yīng)認(rèn)識(shí)到可以同時(shí)地將傳感器系統(tǒng)2 用于定向識(shí)別過程242和材料識(shí)別過程 271兩者。另外，多個(gè)對(duì)象218被用于定向識(shí)別過程242和材料識(shí)別過程271兩者。圖2中的車輛系統(tǒng)管理環(huán)境200的圖示并不意味著暗示對(duì)其中可以實(shí)現(xiàn)不同說明性實(shí)施例的方式的物理或架構(gòu)限制?？梢允褂贸镜慕M件之外和/或作為所示的組件的替代的其它組件。某些組件在某些說明性實(shí)施例中可能是不必要的。并且，給出各框是為了舉例說明某些功能組件。當(dāng)在不同的說明性實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)時(shí)，可以將這些框中的一個(gè)或多個(gè)組合和/或劃分成不同的框。例如，在某些說明性示例中，材料識(shí)別過程271可以不存在。在其它說明性示例中，定向識(shí)別過程242可以不存在。此外，在其它說明性示例中，可以將材料識(shí)別過程271 和定向識(shí)別過程242配置為控制除結(jié)構(gòu)210之外的其它結(jié)構(gòu)。另外，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)238可以位于控制站中且被配置為控制除車輛系統(tǒng)202之外的附加車輛系統(tǒng)?，F(xiàn)在參考圖3，依照說明性實(shí)施例描繪了數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的框圖。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300 是用于圖2中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)238中的多個(gè)計(jì)算機(jī)240的計(jì)算機(jī)的一個(gè)實(shí)施方式的示例。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300是針對(duì)說明性實(shí)施例實(shí)現(xiàn)所述過程的計(jì)算機(jī)可用程序代碼或指令可以位于其中的計(jì)算機(jī)。在本說明性示例中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300包括通信構(gòu)造302，其提供處理器單元304、 存儲(chǔ)器306、永久性存儲(chǔ)裝置308、通信單元310、輸入/輸出(I/O)單元312和顯示器314 之間的通信。處理器單元304用于執(zhí)行針對(duì)可以加載到存儲(chǔ)器306中的軟件的指令。處理器單元304可以是一個(gè)或多個(gè)處理器組，或者可以是多處理器核心，取決于特定的實(shí)施方式。此外，可以使用一個(gè)或多個(gè)異構(gòu)處理器系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)處理器單元304，在所述異構(gòu)處理器系統(tǒng)中存在具有在單個(gè)芯片上的輔助處理器的主處理器。作為另一說明性示例，處理器單元304 可以是包含相同類型的多個(gè)處理器的對(duì)稱多處理器系統(tǒng)。存儲(chǔ)器306和永久性存儲(chǔ)裝置308是存儲(chǔ)設(shè)備316的示例。存儲(chǔ)設(shè)備是能夠存儲(chǔ)信息(諸如，例如在沒有限制的情況下，數(shù)據(jù)、函數(shù)形式的程序代碼和/或基于臨時(shí)和/或基于永久的其它適當(dāng)信息)的任何硬件塊。在這些示例中，存儲(chǔ)器306可以是例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器或任何其它適當(dāng)?shù)囊资曰蚍且资源鎯?chǔ)設(shè)備。根據(jù)特定實(shí)施方式，永久性存儲(chǔ)裝置 308可以采取各種形式。例如，永久性存儲(chǔ)裝置308可以包含一個(gè)或多個(gè)組件或設(shè)備。例如， 永久性存儲(chǔ)裝置308可以是硬盤驅(qū)動(dòng)器、閃速存儲(chǔ)器、可重寫光盤、可重寫磁帶或以上的某種組合。永久性存儲(chǔ)裝置308所使用的介質(zhì)還可以是可移動(dòng)的。例如，可以將可移動(dòng)硬盤驅(qū)動(dòng)器用于永久性存儲(chǔ)裝置308。在這些示例中，通信單元310提供與其它數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)或設(shè)備的通信。在這些示例中，通信單元310是網(wǎng)絡(luò)接口卡。通信單元310可以通過使用物理和無線通信鏈路中的任一者或兩者來提供通信。輸入/輸出單元312允許用可以連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300的其它設(shè)備來輸入和輸出數(shù)據(jù)。例如，輸入/輸出單元312可以通過鍵盤、鼠標(biāo)和/或某種其它適當(dāng)輸入設(shè)備來提供用于用戶輸入的連接。此外，輸入/輸出單元312可以將輸出發(fā)送到打印機(jī)。顯示器314 可以提供向用戶顯示信息的機(jī)構(gòu)。用于操作系統(tǒng)、應(yīng)用程序和/或程序的指令可以位于存儲(chǔ)設(shè)備316中，其通過通信構(gòu)造302與處理器單元304通信。在這些說明性示例中，指令在永久性存儲(chǔ)裝置308上采取函數(shù)形式。可以將這些指令加載到存儲(chǔ)器306中以便由處理器單元304執(zhí)行?？梢杂商幚砥鲉卧?04使用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的指令(其可以位于諸如存儲(chǔ)器306的存儲(chǔ)器中)來執(zhí)行不同實(shí)施例的過程。這些指令被稱為程序代碼、計(jì)算機(jī)可用程序代碼或計(jì)算機(jī)可讀程序代碼，其可以由處理器單元304中的處理器來讀取并執(zhí)行?？梢栽诓煌奈锢砘蛴行斡?jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上 (諸如存儲(chǔ)器306或永久性存儲(chǔ)器308)體現(xiàn)不同實(shí)施例中的程序代碼。程序代碼318以函數(shù)形式位于選擇性地可移動(dòng)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)320上，并且可以被加載到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300上或傳輸至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300以便由處理器單元304執(zhí)行。 在這些示例中，程序代碼318和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)320形成計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品322。在一個(gè)示例中，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)320可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)3M或計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)326。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)3M可以包括例如被插入或放置到作為永久性存儲(chǔ)裝置308的一部分的驅(qū)動(dòng)器或其它設(shè)備中的光盤或磁盤以便傳輸?shù)阶鳛橛谰眯源鎯?chǔ)裝置308的一部分的存儲(chǔ)設(shè)備(諸如硬盤驅(qū)動(dòng)器)上。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)3M還可以采取永久性存儲(chǔ)裝置(諸如硬盤驅(qū)動(dòng)器、拇指驅(qū)動(dòng)器或閃速存儲(chǔ)器)的形式，所述永久性存儲(chǔ)裝置被連接至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng) 300。在某些實(shí)例中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)3M是不可從數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300去除的。替換地，可以通過到通信單元310的通信鏈路和/或通過到輸入/輸出單元312 的連接來將程序代碼318從計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)320傳輸至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300。在說明性示例中，通信鏈路和/或連接可以是物理或無線的。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)還可以采取非有形介質(zhì)的形式，諸如包含程序代碼的通信鏈路或無線傳輸。在某些說明性實(shí)施例中，可以通過網(wǎng)絡(luò)將程序代碼318從另一設(shè)備或數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)下載到永久性存儲(chǔ)裝置308以供在數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300內(nèi)使用。例如，可以通過網(wǎng)絡(luò)將存儲(chǔ)在服務(wù)器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中的程序代碼從服務(wù)器下載到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300。提供程序代碼318的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以是服務(wù)器計(jì)算機(jī)、客戶端計(jì)算機(jī)或能夠存儲(chǔ)并傳輸程序代碼318的某種其它設(shè)備。針對(duì)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300舉例說明的不同組件并不意圖對(duì)可以用來實(shí)現(xiàn)不同實(shí)施例的方式提供架構(gòu)限制?？梢栽诎ǔ槍?duì)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300舉例說明的那些組件之外或作為對(duì)所述那些組件的替代的組件的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)不同的說明性實(shí)施例。圖3所示的其它組件可以不同于所示的說明性示例?？梢允褂媚軌驁?zhí)行程序代碼的任何硬件設(shè)備或系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)不同的實(shí)施例。作為一個(gè)示例，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以包括與無機(jī)組件集成的有機(jī)組件和/或可以完全由除人類之外的有機(jī)組件組成。例如，存儲(chǔ)設(shè)備可以包括有機(jī)半導(dǎo)體。作為另一示例，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300中的存儲(chǔ)設(shè)備是可以存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的任何硬件裝置。存儲(chǔ)器306、永久性存儲(chǔ)裝置308和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)320是有形形式的存儲(chǔ)設(shè)備的示例。在另一示例中，可以使用總線系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)通信構(gòu)造302，并且其可以包括一個(gè)或多個(gè)總線，諸如系統(tǒng)總線或輸入/輸出總線。當(dāng)然，可以使用任何適當(dāng)類型的架構(gòu)來實(shí)現(xiàn)總線系統(tǒng)，所述任何適當(dāng)類型的架構(gòu)提供附接于總線系統(tǒng)的不同組件或設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳送。 另外，通信單元可以包括用來傳輸和接收數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備，諸如調(diào)制解調(diào)器或網(wǎng)絡(luò)適配器。此外，存儲(chǔ)器可以是例如存儲(chǔ)器306或高速緩沖存儲(chǔ)器，諸如在接口和存儲(chǔ)器控制器集線器(其可以存在于通信構(gòu)造302中)中發(fā)現(xiàn)的。如本文所使用的那樣，短語“至少一個(gè)”在與項(xiàng)目列表一起使用時(shí)意味著可以使用項(xiàng)目中的一個(gè)或多個(gè)的不同組合，并且可能只需要該列表中的每個(gè)項(xiàng)目中的一個(gè)。例如， “項(xiàng)目A、項(xiàng)目B和項(xiàng)目C中的至少一個(gè)”可以包括例如在沒有限制的情況下項(xiàng)目A或項(xiàng)目 A和項(xiàng)目B。本示例還可以包括項(xiàng)目A、項(xiàng)目B和項(xiàng)目C或項(xiàng)目B和項(xiàng)目C?，F(xiàn)在參考圖4，依照說明性實(shí)施例描繪了傳感器系統(tǒng)的圖示。傳感器系統(tǒng)400是用于圖2中的傳感器系統(tǒng)2 的一個(gè)實(shí)施方式的示例。傳感器系統(tǒng)400包括傳感器設(shè)備405、 處理器單元406和數(shù)據(jù)庫408?？梢允褂美鐖D3中的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)300來實(shí)現(xiàn)處理器單元 406。在本說明性示例中，傳感器設(shè)備405是用于圖2中的多個(gè)傳感器226中的傳感器的實(shí)施方式的示例。傳感器設(shè)備405可以包括例如全球定位系統(tǒng)410、結(jié)構(gòu)光傳感器412、 二維/三維激光檢測和測距(LIDAR)系統(tǒng)414、航位推算416、紅外線照相機(jī)418、可見光照相機(jī)420、雷達(dá)422、超聲波聲納424、射頻識(shí)別閱讀器似6和指南針428。指南針4 可以是電子指南針?？梢詫鞲衅飨到y(tǒng)400中的傳感器設(shè)備405選擇為使得傳感器中的一個(gè)始終能夠生成操作車輛系統(tǒng)(諸如圖2中的車輛系統(tǒng)202)所需的傳感器數(shù)據(jù)。全球定位系統(tǒng)410可以識(shí)別車輛相對(duì)于環(huán)境中的其它對(duì)象和/或障礙物的位置。 結(jié)構(gòu)光傳感器412以圖案發(fā)射光，諸如一個(gè)或多個(gè)線，通過照相機(jī)讀取回光的發(fā)射，并解釋該反射以檢測并測量環(huán)境中的障礙物。二維/三維激光檢測和測距(LIDAR)系統(tǒng)414是測量散射光的性質(zhì)以發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)距離目標(biāo)的范圍和/或其它信息的光學(xué)遠(yuǎn)程傳感器技術(shù)。航位推算416可以基于已知速度、逝去的時(shí)間和過程以數(shù)學(xué)的方式或直接地以隨后向前的已知位置開始。紅外線照相機(jī)418檢測指示活動(dòng)事物對(duì)比無生命對(duì)象的熱量。可見光照相機(jī)420可以是標(biāo)準(zhǔn)的靜止圖像照相機(jī)， 其可以單獨(dú)地用于顏色信息或與第二照相機(jī)一起用來生成立體或三維圖像。雷達(dá)422使用電磁波來識(shí)別移動(dòng)和固定障礙物兩者的范圍、高度、方向或速度。超聲波聲納4M通過測量從脈沖傳輸至接收的時(shí)間并使用已知聲速將測量結(jié)果轉(zhuǎn)換成范圍來使用超聲頻率上聲音傳播測量到障礙物的距離。射頻識(shí)別閱讀器4 依賴于存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)并使用被稱為射頻識(shí)別(RFID)標(biāo)簽或發(fā)射機(jī)應(yīng)答器的設(shè)備來遠(yuǎn)程地檢索數(shù)據(jù)。傳感器系統(tǒng)400可以從傳感器設(shè)備405中的一個(gè)或多個(gè)檢索數(shù)據(jù)以獲得車輛系統(tǒng)在其中操作的區(qū)域的不同遠(yuǎn)景。例如，傳感器系統(tǒng)400可以從可見光照相機(jī)420獲得視覺數(shù)據(jù)、從二維/三維激光檢測和測距(LIDAR)系統(tǒng)414獲得關(guān)于車輛系統(tǒng)相對(duì)于環(huán)境中的障礙物的距離的數(shù)據(jù)以及從全球定位系統(tǒng)410獲得車輛系統(tǒng)相對(duì)于地圖的位置數(shù)據(jù)。圖4中的傳感器系統(tǒng)400的圖示并不意味著暗示對(duì)實(shí)現(xiàn)不同說明性實(shí)施例的方式的物理或架構(gòu)限制?？梢允褂贸鶊D示的一些之外和/或作為其替代的其它組件。某些組件在某些說明性實(shí)施例中可能是不必要的。并且，給出各框是為了舉例說明某些功能組件。 當(dāng)在不同的說明性實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)時(shí)，可以將這些框中的一個(gè)或多個(gè)組合和/或劃分成不同的框。例如，在一個(gè)說明性實(shí)施例中，傳感器系統(tǒng)400可以不包括處理器單元406和/或數(shù)據(jù)庫408?？梢詮膫鞲衅飨到y(tǒng)400處理數(shù)據(jù)并單獨(dú)地存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。在另一示例中，處理器單元406可以包括用于處理接收到的數(shù)據(jù)的多個(gè)處理器單元。在其它說明性實(shí)施例中，傳感器系統(tǒng)400可以包括同時(shí)工作的任何數(shù)目的傳感器設(shè)備405?，F(xiàn)在參考圖5，依照說明性實(shí)施例描繪了車輛系統(tǒng)的圖示。在本說明性示例中，車輛系統(tǒng)500是用于圖2中的車輛系統(tǒng)202的一個(gè)實(shí)施方式的示例。此外，車輛系統(tǒng)500是用于圖1中的車輛系統(tǒng)102的一個(gè)實(shí)施方式的示例。如所示，車輛系統(tǒng)500包括車輛502和被連接至車輛502的結(jié)構(gòu)504。在本示例中，車輛502是拖拉機(jī)506。在本示例中，結(jié)構(gòu)504是耕種系統(tǒng)508。當(dāng)然，在其它說明性示例中，車輛502和/或結(jié)構(gòu)504可以采取任何數(shù)目的其它形式。例如，結(jié)構(gòu)504可以是種植或播種機(jī)。在描繪的本示例中，結(jié)構(gòu)504包括框架510和被附接于框架510的多個(gè)構(gòu)件512。 在本說明性示例中，結(jié)構(gòu)504的框架510通過用于車輛502的鉤514連接至車輛502。多個(gè)構(gòu)件512包括構(gòu)件518、520、522和524。在描繪的本示例中，構(gòu)件518、520、522和524是尖叉。如所示，輪子5 和輪子5 也被附接于框架510。輪子5 和輪子5 允許結(jié)構(gòu) 504相對(duì)于車輛502移動(dòng)。例如，輪子5 和輪子5 允許結(jié)構(gòu)504繞著用于車輛502的鉤514沿箭頭529的方向旋轉(zhuǎn)。以這種方式，通過結(jié)構(gòu)504的中心線軸533可以相對(duì)于通過車輛502的中心線軸531沿著箭頭529的方向繞著鉤514旋轉(zhuǎn)。如所示，多個(gè)對(duì)象530與結(jié)構(gòu)504相關(guān)聯(lián)。特別地，多個(gè)對(duì)象530被連接至結(jié)構(gòu) 504。如所描繪的，多個(gè)對(duì)象530包括對(duì)象532和對(duì)象534。在本示例中，對(duì)象532和對(duì)象 534具有球形形狀。此外，對(duì)象532和對(duì)象534可以具有被選擇為與車輛系統(tǒng)500在其上面移動(dòng)的區(qū)域形成對(duì)比的顏色。
如所示，車輛系統(tǒng)500具有傳感器系統(tǒng)536。傳感器系統(tǒng)536是用于圖2中的傳感器系統(tǒng)224的一個(gè)實(shí)施方式的示例。傳感器系統(tǒng)536包括照相機(jī)系統(tǒng)538、角度測量系統(tǒng)540和全球定位系統(tǒng)單元M2。在其它說明性示例中，傳感器系統(tǒng)536還可以包括結(jié)構(gòu)光傳感器系統(tǒng)和/或激光系統(tǒng)。在本說明性示例中，照相機(jī)系統(tǒng)538生成成像數(shù)據(jù)，諸如圖2中的成像數(shù)據(jù)232。 例如，照相機(jī)系統(tǒng)538生成包含多個(gè)對(duì)象530的圖像。這些圖像可以用來識(shí)別照相機(jī)系統(tǒng) 538與對(duì)象532之間的距離和照相機(jī)系統(tǒng)538與對(duì)象534之間的距離。此外，這些距離可以用來識(shí)別結(jié)構(gòu)504相對(duì)于車輛502的定向。角度測量系統(tǒng)540生成角度數(shù)據(jù)。此角度數(shù)據(jù)可以用來識(shí)別結(jié)構(gòu)504相對(duì)于車輛 502繞著鉤514旋轉(zhuǎn)的角度。在本示例中，全球定位系統(tǒng)單元542生成用于結(jié)構(gòu)504的位置和導(dǎo)向數(shù)據(jù)，同時(shí)全球定位系統(tǒng)單元543生成用于車輛502的位置和導(dǎo)向數(shù)據(jù)。以這種方式，可以使用成像數(shù)據(jù)、角度數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)來監(jiān)視結(jié)構(gòu)504相對(duì)于車輛502的移動(dòng)。此外，此數(shù)據(jù)可以用來沿著車輛系統(tǒng)500移動(dòng)所通過的多個(gè)路徑來識(shí)別不期望材料的存在。在某些說明性示例中，在傳感器系統(tǒng)536中可以不包括全球定位系統(tǒng)單元542和/或角度測量系統(tǒng)M0。現(xiàn)在參考圖6，依照說明性實(shí)施例描繪了使用照相機(jī)系統(tǒng)生成的圖像的圖示。在本說明性示例中，圖像600是使用圖5中的照相機(jī)系統(tǒng)538生成的圖像的示例。特別地，當(dāng)圖 5中的車輛系統(tǒng)500在諸如耕地602的區(qū)域中移動(dòng)時(shí)，生成圖像600。如所示，圖像600包括結(jié)構(gòu)504。特別地，圖像600包括框架510、構(gòu)件518、構(gòu)件 520、構(gòu)件522和構(gòu)件524、輪子526、輪子528、對(duì)象532和對(duì)象534。如所描繪的，對(duì)象534 與對(duì)象532相比在圖像600中具有更大的尺寸。圖像尺寸的此差別可以用于使用例如在沒有限制的情況下測距術(shù)(stadiometry)的技術(shù)來識(shí)別從圖5中的照相機(jī)系統(tǒng)538到對(duì)象 532的距離和從照相機(jī)系統(tǒng)538到對(duì)象534的距離。然后可以使用這些距離來識(shí)別圖5中的結(jié)構(gòu)504相對(duì)于車輛502的定向?，F(xiàn)在參考圖7，依照說明性實(shí)施例描繪了用于在地面上執(zhí)行操作的車輛的結(jié)構(gòu)的圖示。在本說明性示例中，來自圖5的結(jié)構(gòu)504正在區(qū)域702中的地面700上執(zhí)行耕種操作。特別地，多個(gè)構(gòu)件512在地面700上執(zhí)行耕種操作。在本說明性示例中，存在多個(gè)路徑704。多個(gè)路徑704包括在構(gòu)件518下面的路徑706、在構(gòu)件520下面的路徑708、在構(gòu)件522下面的路徑710以及在構(gòu)件5 下面的路徑712。如所描繪的，沿著路徑706存在不期望材料714?？梢允褂美缭跊]有限制的情況下圖2中的材料識(shí)別過程271來檢測不期望材料714的存在。此外，可以由材料識(shí)別過程來處理由照相機(jī)系統(tǒng)538生成的圖像以識(shí)別不期望材料714的存在?，F(xiàn)在參考圖8，依照說明性實(shí)施例描繪了在結(jié)構(gòu)光傳感器系統(tǒng)處接收到的響應(yīng)信號(hào)的圖示。在本說明性示例中，響應(yīng)信號(hào)800是用于圖2中的多個(gè)響應(yīng)四5中的響應(yīng)的一個(gè)實(shí)施方式的示例。特別地，響應(yīng)信號(hào)800是由例如圖2中的結(jié)構(gòu)光傳感器系統(tǒng)291接收到的響應(yīng)。在本說明性示例中，響應(yīng)于結(jié)構(gòu)光傳感器系統(tǒng)跨越圖7中的區(qū)域702中的多個(gè)路徑704指引多個(gè)光束來接收響應(yīng)信號(hào)。如所描繪的，響應(yīng)信號(hào)800的部分802具有期望圖案803。響應(yīng)信號(hào)800的部分804不具有期望圖案803。在描繪的本示例中，部分804對(duì)應(yīng)于圖7中的路徑706。響應(yīng)信號(hào)800的部分804是來自期望圖案803的變化。此外，響應(yīng)信號(hào)800的部分804指示光照射對(duì)象的地方的不連續(xù)性。例如，部分804響應(yīng)于跨越多個(gè)路徑704發(fā)送多個(gè)光束而指示檢測到散射光。材料識(shí)別過程(諸如圖2中的材料識(shí)別過程271)在響應(yīng)信號(hào)800的部分804中識(shí)別來自期望圖案的此變化。此變化指示沿著路徑706圖7中的不期望材料714的存在?，F(xiàn)在參考圖9，依照說明性實(shí)施例描繪了在激光系統(tǒng)處接收到的響應(yīng)信號(hào)的圖示。 在本說明性示例中，響應(yīng)信號(hào)900是用于圖2中的多個(gè)響應(yīng)四5中的響應(yīng)的一個(gè)實(shí)施方式的示例。特別地，響應(yīng)信號(hào)900是由例如圖2中的激光系統(tǒng)292接收到的響應(yīng)。在本說明性示例中，響應(yīng)于激光系統(tǒng)跨越圖7中的區(qū)域702中的多個(gè)路徑704指弓I多個(gè)光束來接收響應(yīng)信號(hào)900。如所描繪的，響應(yīng)信號(hào)900的部分902具有期望圖案903。 響應(yīng)信號(hào)900的部分904不具有期望圖案903。在描繪的本示例中，部分904對(duì)應(yīng)于圖7中的路徑706。響應(yīng)信號(hào)900的部分904是來自期望圖案903的變化。材料識(shí)別過程(諸如圖2中的材料識(shí)別過程271)在響應(yīng)信號(hào)900的部分904中識(shí)別來自期望圖案903的此變化。此變化指示沿著路徑706圖7中的不期望材料714的存在?，F(xiàn)在參考圖10，依照說明性實(shí)施例描繪了被連接到結(jié)構(gòu)的一部分的去除構(gòu)件的圖示。在本說明性示例中，去除構(gòu)件1000被連接到來自圖5的結(jié)構(gòu)504。在本說明性示例中， 去除構(gòu)件1000是機(jī)械臂。如所描繪的，去除構(gòu)件1000可以沿著被連接到結(jié)構(gòu)504的框架510的導(dǎo)軌系統(tǒng) 1002移動(dòng)。去除構(gòu)件1000沿著導(dǎo)軌系統(tǒng)1002移動(dòng)以從路徑706去除不期望材料714。以這種方式，可以去除不期望材料714，使得不期望材料714不干擾正在由結(jié)構(gòu)504執(zhí)行的耕種操作。現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖11，依照說明性實(shí)施例描繪了用于監(jiān)視車輛系統(tǒng)的移動(dòng)的過程的流程圖的圖示?？梢栽趫D1中的車輛系統(tǒng)管理環(huán)境100中實(shí)現(xiàn)圖11所示的過程。此外，可以使用在圖2中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)238上運(yùn)行的定向識(shí)別過程242來實(shí)現(xiàn)此過程。該過程以傳感器系統(tǒng)使用傳感器系統(tǒng)來監(jiān)視結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)開始(步驟 1100)。該結(jié)構(gòu)被連接至車輛系統(tǒng)中的車輛。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離(步驟1102)。所述多個(gè)對(duì)象在結(jié)構(gòu)上的多個(gè)位置處被連接至結(jié)構(gòu)。所述多個(gè)對(duì)象具有選自包括球體、立方體、長方體、金字塔、圓錐體、棱柱、 圓柱和多面體的組的形狀。接下來，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向(步驟1104)。使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來執(zhí)行步驟1104。此后，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定結(jié)構(gòu)的定向是否滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)(步驟1106)。例如，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定結(jié)構(gòu)的定向是否在與期望定向的所選容差內(nèi)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)然后響應(yīng)于定向滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的確定的不存在發(fā)起用于車輛系統(tǒng)的調(diào)整操作(步驟1108)，其中此后該過程終止。換言之，該過程響應(yīng)于定向不滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的確定發(fā)起用于車輛系統(tǒng)的調(diào)整操作。在步驟1106處，如果定向滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，則過程返回至步驟1100。
調(diào)整操作選自包括控制車輛的移動(dòng)、控制結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)和生成警報(bào)中的至少一個(gè)的組。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以通過例如在沒有限制的情況下對(duì)結(jié)構(gòu)應(yīng)用剎車、改變結(jié)構(gòu)的配置、生成警報(bào)和/或執(zhí)行某種其它適當(dāng)操作來控制結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)。在步驟1108中，可以通過例如識(shí)別要執(zhí)行的調(diào)整操作、發(fā)送執(zhí)行調(diào)整操作的命令、執(zhí)行調(diào)整操作和/或執(zhí)行某種其它適當(dāng)操作來發(fā)起調(diào)整操作。現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖12，依照說明性實(shí)施例描繪了用于監(jiān)視車輛系統(tǒng)的移動(dòng)的過程的流程圖的圖示?？梢栽趫D1中的車輛系統(tǒng)管理環(huán)境100中實(shí)現(xiàn)圖12所示的過程。此外，可以使用在圖2中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)238上運(yùn)行的定向識(shí)別過程242來實(shí)現(xiàn)此過程。該過程以傳感器系統(tǒng)使用傳感器系統(tǒng)來監(jiān)視結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)開始(步驟 1202)。傳感器系統(tǒng)生成成像數(shù)據(jù)(步驟1204)。此成像數(shù)據(jù)包括圖像。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)使用成像數(shù)據(jù)來識(shí)別用于多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的尺寸相對(duì)于用于多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的參考尺寸的變化(步驟1206)。此參考尺寸可以是用于多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的先前尺寸。該參考尺寸還可以是用于多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的初始尺寸?？梢詫⒃摮跏汲叽珙A(yù)加載到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中。在不同的說明性實(shí)施例中，操作員可以設(shè)置初始尺寸。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)然后使用用于多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的尺寸變化來識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離(步驟1208)。接下來，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向 (步驟 1210)。此后，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定結(jié)構(gòu)的定向是否在與用于結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的期望定向的所選容差內(nèi)(步驟1212)。如果結(jié)構(gòu)的定向在與用于結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的期望定向的所選容差內(nèi)，則過程返回至如上所述的步驟1202。否則，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)響應(yīng)于定向滿足所選容差的確定的不存在發(fā)起用于車輛系統(tǒng)的調(diào)整操作(步驟1214)，其中此后該過程終止。現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖13，依照說明性實(shí)施例描繪了用于應(yīng)用加權(quán)因數(shù)的過程的流程圖的圖示。圖13所示的過程可以是用于圖11中的操作1106的更詳細(xì)過程。該過程以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用從傳感器系統(tǒng)接收到的加權(quán)因數(shù)數(shù)據(jù)以形成加權(quán)定向數(shù)據(jù)開始(步驟1302)。從傳感器系統(tǒng)接收到的數(shù)據(jù)包括成像數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)。從傳感器系統(tǒng)中的成像系統(tǒng)接收到成像數(shù)據(jù)。從傳感器系統(tǒng)中的全球定位系統(tǒng)接收到位置數(shù)據(jù)。從傳感器系統(tǒng)中的角度測量系統(tǒng)接收到角度數(shù)據(jù)。此后，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)使用加權(quán)定向數(shù)據(jù)來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向(步驟1304)， 其中此后該過程終止。現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖14，依照說明性實(shí)施例描繪了用于基于策略來識(shí)別結(jié)構(gòu)的定向的過程的流程圖的圖示。圖14所示的過程是用于圖11中的步驟1106的更詳細(xì)過程。該過程以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)基于策略來選擇成像數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)以形成所選定向數(shù)據(jù)開始(步驟1402)。從傳感器系統(tǒng)中的成像系統(tǒng)接收到成像數(shù)據(jù)。從傳感器系統(tǒng)中的全球定位系統(tǒng)接收到位置數(shù)據(jù)。從傳感器系統(tǒng)中的角度測量系統(tǒng)接收到角度數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)然后使用所選定向數(shù)據(jù)來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向(步驟1404)。此后，該過程終止。現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖15，依照說明性實(shí)施例描繪了用于管理區(qū)域中的不期望材料的過程的流程圖的圖示。可以在圖1中的車輛系統(tǒng)管理環(huán)境100中實(shí)現(xiàn)圖15所示的過程。此外，可以使用在圖2中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)238上運(yùn)行的材料識(shí)別過程271來實(shí)現(xiàn)此過程。該過程以傳感器系統(tǒng)針對(duì)不期望材料監(jiān)視區(qū)域開始(步驟1502)。傳感器系統(tǒng)與車輛系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)。在本說明性示例中，在使用車輛系統(tǒng)在區(qū)域上執(zhí)行多個(gè)操作的同時(shí)執(zhí)行步驟1502。該車輛系統(tǒng)包括車輛和被連接至車輛的結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)具有被配置為在于區(qū)域中移動(dòng)的同時(shí)在區(qū)域上執(zhí)行多個(gè)操作的多個(gè)構(gòu)件。此后，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)從傳感器系統(tǒng)接收用于區(qū)域的數(shù)據(jù)(步驟1504)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)然后使用該數(shù)據(jù)來識(shí)別不期望材料沿著區(qū)域中的多個(gè)路徑的存在以形成識(shí)別(步驟1506)。去除構(gòu)件基于該識(shí)別來去除不期望材料(步驟1508)，其中此后該過程終止。去除構(gòu)件被連接至結(jié)構(gòu)。去除構(gòu)件可以是例如機(jī)械臂?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖16，依照說明性實(shí)施例描繪了用于識(shí)別區(qū)域中的不期望材料的存在的過程的流程圖的圖示。圖16所示的過程是用于圖15中的步驟1506的更詳細(xì)過程。另外， 用來執(zhí)行此過程的數(shù)據(jù)是由成像系統(tǒng)(諸如圖2中的成像系統(tǒng)230)生成的成像數(shù)據(jù)(諸如圖2中的成像數(shù)據(jù)232)。此外，成像數(shù)據(jù)包括圖像。該過程通過識(shí)別圖像中的一組圖像之間的多個(gè)特征的多個(gè)變化開始(步驟1602)。 所述多個(gè)特征選自包括顏色、紋理、尺寸、強(qiáng)度和形狀的組。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)在該組圖像中的第一圖像與該組圖像中的第二圖像之間的多個(gè)特征的多個(gè)變化中的變化大于所選閾值時(shí)識(shí)別到沿著多個(gè)路徑的不期望材料的存在(步驟1604)，其中此后該過程終止?，F(xiàn)在參考圖17，依照說明性實(shí)施例描繪了針對(duì)不期望材料監(jiān)視區(qū)域的過程的流程圖的圖示。圖17所示的過程是圖15中的步驟1502的更詳細(xì)過程。另外，可以使用例如圖2中的結(jié)構(gòu)光傳感器系統(tǒng)291和/或圖2中的激光系統(tǒng)292來實(shí)現(xiàn)此過程。該過程通過跨越區(qū)域中的多個(gè)路徑指弓I多個(gè)光束開始(步驟1702 )。所述多個(gè)光束由結(jié)構(gòu)光傳感器系統(tǒng)或激光系統(tǒng)發(fā)射。此后，該過程接收對(duì)所述多個(gè)光束的多個(gè)響應(yīng)(步驟 1704)。該過程然后將接收到的多個(gè)響應(yīng)發(fā)送到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)以進(jìn)行處理(步驟1706)，其中此后該過程終止。在步驟1706中，所述多個(gè)響應(yīng)被發(fā)送到例如圖2中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)238。 在其它說明性示例中，傳感器系統(tǒng)可以處理多個(gè)響應(yīng)并隨后將已處理數(shù)據(jù)發(fā)送到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)?，F(xiàn)在參考圖18，依照說明性實(shí)施例描繪了用于從區(qū)域去除不期望材料的過程的流程圖的圖示?？梢允褂帽贿B接到圖2中的結(jié)構(gòu)210的去除構(gòu)件298來實(shí)現(xiàn)圖18中的過程。該過程通過去除構(gòu)件接收從區(qū)域去除不期望材料的命令開始(步驟1802)。該命令包括已識(shí)別到不期望材料的存在的多個(gè)位置?？梢栽诶鐖D15中的步驟1508期間生成此命令。去除構(gòu)件然后沿著導(dǎo)軌系統(tǒng)移動(dòng)至所述多個(gè)位置(步驟1804)。此后，被連接到去除構(gòu)件的末端操縱裝置改變不期望材料的尺寸(步驟1806)?？梢詧?zhí)行步驟1806，使得在具有不期望材料的減小的尺寸的情況下更容易進(jìn)行不期望材料的去除。去除構(gòu)件然后從區(qū)域中的所述多個(gè)位置去除不期望材料(步驟1808)，其中此后該過程終止。所描繪的不同實(shí)施例中的流程圖和框圖舉例說明不同說明性實(shí)施例中的裝置和方法的某些可能實(shí)施方式的架構(gòu)、功能和操作。在這方面，流程圖或框圖中的每個(gè)框可以表示模塊、段、功能和/或操作或步驟的一部分。在某些替換實(shí)施方式中，框中所指出的一個(gè)或多個(gè)功能可以不按照?qǐng)D中所指出的順序發(fā)生。例如，在某些情況下，可以基本上同時(shí)地執(zhí)行連續(xù)地示出的兩個(gè)框，或者有時(shí)可以按照相反的順序執(zhí)行各框，取決于所涉及的功能。并且，除流程圖或框圖中的所示的框之外，可以添加其它框。因此，不同的有利實(shí)施例提供了用于管理結(jié)構(gòu)相對(duì)于該結(jié)構(gòu)被連接到的車輛的移動(dòng)的方法和裝置。傳感器系統(tǒng)使用傳感器系統(tǒng)來監(jiān)視結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)。該結(jié)構(gòu)被連接至車輛系統(tǒng)中的車輛。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定結(jié)構(gòu)的定向是否滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)響應(yīng)于定向滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的確定的不存在發(fā)起用于車輛系統(tǒng)的操作。此外，不同的說明性實(shí)施例還提供一種用于管理區(qū)域中的不期望材料的裝置和方法。傳感器系統(tǒng)使用傳感器系統(tǒng)針對(duì)不期望材料對(duì)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)視。使用車輛系統(tǒng)在區(qū)域上執(zhí)行多個(gè)操作。該車輛系統(tǒng)包括車輛和被連接至車輛的結(jié)構(gòu)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)從傳感器系統(tǒng)接收用于區(qū)域的數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)使用該數(shù)據(jù)來識(shí)別不期望材料沿著區(qū)域中的多個(gè)路徑的存在以形成識(shí)別。去除構(gòu)件基于該識(shí)別來去除不期望材料。已經(jīng)出于圖示和描述的目的給出了不同有利實(shí)施例的描述，并且其并不意圖是排他性的或限于所公開的形式的實(shí)施例。許多修改和變更對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說將是顯而易見的。此外，不同實(shí)施例與其它實(shí)施例相比可以提供不同的優(yōu)點(diǎn)。選擇和描述所選的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例是為了最好地解釋本發(fā)明的原理、實(shí)際應(yīng)用，并使得本領(lǐng)域的其他普通技術(shù)人員能夠針對(duì)具有適合于設(shè)想的特定使用的各種修改的各種實(shí)施例來理解本發(fā)明。已經(jīng)出于圖示和描述的目的給出了不同有利實(shí)施例的描述，并且其并不意圖是排他性的或限于所公開的形式的實(shí)施例。許多修改和變更對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說將是顯而易見的。此外，不同實(shí)施例與其它實(shí)施例相比可以提供不同的優(yōu)點(diǎn)。選擇和描述所選的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例是為了最好地解釋本發(fā)明的原理、實(shí)際應(yīng)用，并使得本領(lǐng)域的其他普通技術(shù)人員能夠針對(duì)具有適合于設(shè)想的特定使用的各種修改的各種實(shí)施例來理解本發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種用于監(jiān)視車輛系統(tǒng)的移動(dòng)的方法，該方法包括使用傳感器系統(tǒng)來監(jiān)視結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)，其中，該結(jié)構(gòu)被連接至車輛系統(tǒng)中的車輛；識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離；使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向；確定結(jié)構(gòu)的定向是否滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)；以及響應(yīng)于定向滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的確定的不存在發(fā)起用于車輛系統(tǒng)的操作。
2.權(quán)利要求1的方法，其中，在與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的情況下，所述多個(gè)對(duì)象在結(jié)構(gòu)上的多個(gè)位置處被連接至該結(jié)構(gòu)。
3.權(quán)利要求1的方法，其中，所述多個(gè)對(duì)象具有選自包括球體、立方體、長方體、金字塔、圓錐體、棱柱、圓柱和多面體的組的形狀。
4.權(quán)利要求1的方法，其中，所述多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)都具有顏色，其中，所述顏色被選擇為與用于區(qū)域的多個(gè)顏色形成對(duì)比。
5.權(quán)利要求1的方法，其中，識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離的步驟包括識(shí)別用于多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的圖像尺寸相對(duì)于用于多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的參考尺寸的變化；以及使用用于多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的圖像尺寸的變化來識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離。
6.權(quán)利要求1的方法，其中，所述傳感器系統(tǒng)包括被配置為生成成像數(shù)據(jù)的成像系統(tǒng)， 并且其中，識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離的步驟包括使用成像數(shù)據(jù)來識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離。
7.權(quán)利要求6的方法，其中，所述傳感器系統(tǒng)包括被配置為生成定位數(shù)據(jù)的全球定位系統(tǒng)和被配置為生成用于結(jié)構(gòu)的角度數(shù)據(jù)的角度測量系統(tǒng)。
8.權(quán)利要求7的方法，其中，使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向的步驟包括向成像數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)應(yīng)用加權(quán)因數(shù)以形成加權(quán)定向數(shù)據(jù)；以及使用加權(quán)定向數(shù)據(jù)來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向。
9.權(quán)利要求6的方法，其中，使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向的步驟包括基于策略來選擇成像數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)以形成所選定向數(shù)據(jù)；以及使用所選定向數(shù)據(jù)來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向。
10.權(quán)利要求1的方法，其中，所述多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)識(shí)別與用于結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的期望定向的所選容差，并且其中，確定結(jié)構(gòu)的定向是否滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的步驟包括確定結(jié)構(gòu)的定向是否在與用于結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的期望定向的所選容差內(nèi)。
11.權(quán)利要求1的方法，其中，所述操作選自包括控制車輛的移動(dòng)、控制結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)和生成警報(bào)中的至少一個(gè)的組。
12.權(quán)利要求11的方法，其中，控制結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)包括對(duì)結(jié)構(gòu)應(yīng)用剎車、使用差動(dòng)裝置來驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的輪子以及改變結(jié)構(gòu)的配置中的至少一個(gè)。
13.一種車輛系統(tǒng)，包括傳感器系統(tǒng)，其被配置為監(jiān)視結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)，其中，所述傳感器系統(tǒng)與車輛相關(guān)聯(lián)且所述結(jié)構(gòu)被連接至車輛系統(tǒng)中的車輛；以及計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，其被配置為識(shí)別從傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離； 使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向； 確定結(jié)構(gòu)的定向是否滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)；以及響應(yīng)于定向滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的確定的不存在發(fā)起用于車輛系統(tǒng)的操作。
14.權(quán)利要求13的車輛系統(tǒng)，其中，在與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的情況下，所述多個(gè)對(duì)象在結(jié)構(gòu)上的多個(gè)位置處被連接至該結(jié)構(gòu)。
15.權(quán)利要求13的車輛系統(tǒng)，所述多個(gè)對(duì)象選自包括球體、立方體、長方體、金字塔、圓錐體、棱柱、圓柱和多面體的組。
16.權(quán)利要求13的車輛系統(tǒng)，其中，在被配置為識(shí)別從傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離的情況下，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置為識(shí)別用于多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的圖像尺寸的變化；以及使用用于多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的圖像尺寸的變化來識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離。
17.權(quán)利要求13的車輛系統(tǒng)，其中，所述傳感器系統(tǒng)是被配置為生成成像數(shù)據(jù)的成像系統(tǒng)，以及其中在被配置為識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離的情況下，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置為使用成像數(shù)據(jù)來識(shí)別從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離。
18.權(quán)利要求17的車輛系統(tǒng)，其中，所述傳感器系統(tǒng)包括被配置為生成定位數(shù)據(jù)的全球定位系統(tǒng)和被配置為生成用于結(jié)構(gòu)的角度數(shù)據(jù)的角度測量系統(tǒng)。
19.權(quán)利要求18的車輛系統(tǒng)，其中，在被配置為使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向的情況下，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置為向成像數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)應(yīng)用加權(quán)因數(shù)以形成加權(quán)定向數(shù)據(jù)；以及使用加權(quán)定向數(shù)據(jù)來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向。
20.權(quán)利要求18的車輛系統(tǒng)，其中，在被配置為使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向的情況下，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置為基于策略來選擇成像數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)以形成所選定向數(shù)據(jù)；以及使用所選定向數(shù)據(jù)來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向。
21.權(quán)利要求13的車輛系統(tǒng)，其中，所述多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)識(shí)別與用于結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的期望定向的所選容差，以及其中，在被配置為使用多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)來確定是否結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向的情況下，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置為確定結(jié)構(gòu)的定向是否在與用于結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的期望定向的所選容差內(nèi)。
22.權(quán)利要求13的車輛系統(tǒng)，其中，所述操作選自包括控制車輛的移動(dòng)、控制結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)以及生成警報(bào)中的至少一個(gè)的組。
23.權(quán)利要求22的車輛系統(tǒng)，其中，控制結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)包括對(duì)結(jié)構(gòu)應(yīng)用剎車、 使用差動(dòng)裝置來驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的輪子以及改變結(jié)構(gòu)的配置中的至少一個(gè)。
全文摘要
本發(fā)明涉及車輛導(dǎo)引系統(tǒng)。一種用于監(jiān)視車輛系統(tǒng)的移動(dòng)的方法和裝置。傳感器系統(tǒng)監(jiān)視結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的移動(dòng)。該結(jié)構(gòu)被連接至車輛系統(tǒng)中的車輛。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)識(shí)別從傳感器系統(tǒng)至與結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)使用從與車輛相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)至多個(gè)對(duì)象的多個(gè)距離來識(shí)別結(jié)構(gòu)相對(duì)于車輛的定向。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)確定結(jié)構(gòu)的定向是否滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)響應(yīng)于定向滿足多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的確定的不存在發(fā)起用于車輛系統(tǒng)的操作。
文檔編號(hào)G05D1/02GK102541058SQ20111035450
公開日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2011年11月10日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月10日
發(fā)明者N.W.安德森, S.D.克萊爾 申請(qǐng)人:迪爾公司