本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無(wú)人機(jī)精確定位的方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展以及成本的降低，無(wú)人機(jī)應(yīng)用已從傳統(tǒng)的軍用領(lǐng)域發(fā)展到民用領(lǐng)域。例如隨著電子商務(wù)的迅速發(fā)展，人們開始使用無(wú)人機(jī)承擔(dān)快遞業(yè)務(wù)。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有無(wú)人機(jī)快遞還存在以下不足：現(xiàn)有無(wú)人機(jī)通常采用GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱GPS)定位經(jīng)緯度，并采用氣壓傳感器定位海拔，由于該種定位方式本身存在一定的誤差，并且如果受到遮擋或惡劣天氣的影響，誤差可能還會(huì)更大，由此造成目前的無(wú)人機(jī)在承擔(dān)快遞業(yè)務(wù)時(shí)，一般需要先將物品送到指定地點(diǎn)(目標(biāo)用戶位置附近區(qū)域)，再由快遞員送到用戶手中。該種方式仍然需要快遞人員參與分揀、轉(zhuǎn)運(yùn)工作，不利于運(yùn)輸成本的降低。也有一些無(wú)人機(jī)輔助定位方案，通過在目的位置處放置紅外發(fā)射器，實(shí)現(xiàn)將物品直接送達(dá)目的位置。但是由于該種方式需要在目的位置放置額外的輔助定位裝置，同樣會(huì)不必要的增加成本，不利于無(wú)人機(jī)運(yùn)輸業(yè)務(wù)的普及。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施方式的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)精確定位的方法及裝置，其通過目標(biāo)位置處的無(wú)線熱點(diǎn)輔助以提高無(wú)人機(jī)定位精度，從而可以在不增加額外成本的前提下滿足無(wú)人機(jī)快遞直達(dá)，有利于擴(kuò)大無(wú)人機(jī)的運(yùn)輸業(yè)務(wù)范圍。

第一方面，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種無(wú)人機(jī)精確定位的方法，包括：

獲取目標(biāo)位置信息；其中，所述目標(biāo)位置信息包括：目標(biāo)位置和目標(biāo)位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度；其中，所述N為大于2的自然數(shù)；

當(dāng)?shù)竭_(dá)第一位置D1時(shí)，獲取所述N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度；

根據(jù)所述第一接收信號(hào)強(qiáng)度和所述第二接收信號(hào)強(qiáng)度，控制無(wú)人機(jī)從所述第一位置D1到達(dá)所述目標(biāo)位置。

第二方面，本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種無(wú)人機(jī)精確定位的裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標(biāo)位置信息；其中，所述目標(biāo)位置信息包括：目標(biāo)位置和目標(biāo)位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度；其中，所述N為大于2的自然數(shù)；

檢測(cè)模塊，用于在到達(dá)第一位置D1時(shí)觸發(fā)第二獲取模塊；

所述第二獲取模塊，用于在所述第一位置D1處獲取所述N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度；

控制模塊，用于根據(jù)所述第一接收信號(hào)強(qiáng)度和所述第二接收信號(hào)強(qiáng)度，控制無(wú)人機(jī)從所述第一位置D1到達(dá)所述目標(biāo)位置。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，無(wú)人機(jī)通過獲取目標(biāo)位置處和第一位置處的無(wú)線熱點(diǎn)的接收信號(hào)強(qiáng)度(即第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度)，從而可以利用第一位置處和目標(biāo)位置處的接收信號(hào)強(qiáng)度精確確定第一位置與目標(biāo)位置的偏差，進(jìn)而可以根據(jù)該偏差控制無(wú)人機(jī)從第一位置到達(dá)由無(wú)線熱點(diǎn)的接收信號(hào)強(qiáng)度確定的精確的目標(biāo)位置，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)精確定位，由于目前無(wú)線熱點(diǎn)的分布已經(jīng)十分廣泛而密集，所以采用本發(fā)明實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)精確定位的方法不會(huì)增加額外的成本，從而有利于無(wú)人機(jī)運(yùn)輸業(yè)務(wù)服務(wù)范圍的擴(kuò)大。

另外，所述獲取所述N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度，具體包括：

判定所述第一位置D1處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)與所述目標(biāo)位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)為相同無(wú)線熱點(diǎn)；

獲取N個(gè)相同無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度。

由于第一位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)與目標(biāo)位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)為相同無(wú)線熱點(diǎn)時(shí)，求得的第一位置處和目標(biāo)位置處的偏差才更為準(zhǔn)確，所以在獲取N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度時(shí)，判定第一位置處D1的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)與目標(biāo)位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)為相同無(wú)線熱點(diǎn)可以保證無(wú)人機(jī)定位的精確度。

另外，所述根據(jù)所述第一接收信號(hào)強(qiáng)度和所述第二接收信號(hào)強(qiáng)度，控制無(wú)人機(jī)從所述第一位置D1到達(dá)所述目標(biāo)位置，具體包括：

根據(jù)所述N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算得到所述第一位置D1和所述目標(biāo)位置之間的偏離距離以及所述目標(biāo)位置相對(duì)所述第一位置D1的方位；

根據(jù)所述偏離距離和所述方位控制所述無(wú)人機(jī)到達(dá)所述目標(biāo)位置。

另外，所述N等于3；

所述根據(jù)所述N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算得到所述第一位置D1和所述目標(biāo)位置之間的偏離距離以及所述目標(biāo)位置相對(duì)所述第一位置D1的方位，具體包括：

根據(jù)所述第一接收信號(hào)強(qiáng)度和所述第二接收信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算得到所述第一位置D1與3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的當(dāng)前距離以及所述目標(biāo)位置與所述3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的目標(biāo)距離；

以所述第一位置D1和目標(biāo)位置為兩個(gè)頂點(diǎn)，并以所述3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)其中之一為第三個(gè)頂點(diǎn)，以所述當(dāng)前距離和所述目標(biāo)距離為邊分別建立三個(gè)三角形；

根據(jù)所述三個(gè)三角形的兩個(gè)已知邊利用余弦定理計(jì)算得到所述偏離距離以及所述方位。

另外，所述根據(jù)所述偏離距離和所述方位控制所述無(wú)人機(jī)到達(dá)所述目標(biāo)位置，具體包括：

當(dāng)所述偏移距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定所述第一位置D1為所述目標(biāo)位置；

當(dāng)所述偏移距離大于或者等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制所述無(wú)人機(jī)沿所述方位前進(jìn)所述偏移距離。

當(dāng)偏移距離在可接受范圍內(nèi)(即偏移距離小于預(yù)設(shè)距離)時(shí)，確定無(wú)人機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置，從而可以省掉不必要的無(wú)人機(jī)移動(dòng)過程。

另外，所述無(wú)線熱點(diǎn)包括以下之一：無(wú)線保真熱點(diǎn)、藍(lán)牙熱點(diǎn)。

由于無(wú)線保真熱點(diǎn)和藍(lán)牙熱點(diǎn)較為普及，因此有利于無(wú)人機(jī)精確定位方法的實(shí)施。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式無(wú)人機(jī)精確定位的方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式無(wú)人機(jī)精確定位的方法的流程圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式中根據(jù)接收信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算第一位置D1和目標(biāo)位置的偏離距離和方位的幾何示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式無(wú)人機(jī)精確定位的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施方式中第二獲取模塊403的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施方式中控制模塊404的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種無(wú)人機(jī)精確定位的方法，可應(yīng)用于無(wú)人機(jī)快遞業(yè)務(wù)等。本實(shí)施方式中的無(wú)人機(jī)可以具有定位能力，例如可借助GPS實(shí)現(xiàn)經(jīng)緯度的定位、利用氣壓傳感器實(shí)現(xiàn)高度的定位等，另外，該無(wú)人機(jī)還可以具有訪問網(wǎng)絡(luò)的能力，例如可借助于3G、4G、WIFI(無(wú)線保真)、藍(lán)牙等方式接入互聯(lián)網(wǎng)。

如圖1所示，本實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)精確定位的方法包括以下流程：

步驟101：獲取目標(biāo)位置信息。

其中，目標(biāo)位置信息包括：目標(biāo)位置和目標(biāo)位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度。其中，N為大于2的自然數(shù)。

步驟102：當(dāng)?shù)竭_(dá)第一位置D1時(shí)，獲取N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度。

步驟103：根據(jù)第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度，控制無(wú)人機(jī)從第一位置D1到達(dá)目標(biāo)位置。

步驟101中，目標(biāo)位置例如是快遞收件地址所在的經(jīng)緯度信息、海拔高度。目標(biāo)位置處的N(N例如取3)個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度可以預(yù)先測(cè)試得到，3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)可以是目標(biāo)位置處能夠被搜索到的任意熱點(diǎn)。由于目前無(wú)線熱點(diǎn)普及率極高，尤其是在住宅或辦公區(qū)，所以基本都能夠搜索到3個(gè)或更多無(wú)線熱點(diǎn)。當(dāng)目標(biāo)位置處的無(wú)線熱點(diǎn)數(shù)量較多時(shí)，還可以選取接收信號(hào)強(qiáng)度最大的前3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)。在搜索并測(cè)試得到3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度之后，將測(cè)試得到的第一接收信號(hào)強(qiáng)度和目標(biāo)位置一并發(fā)送至承擔(dān)該快遞業(yè)務(wù)的無(wú)人機(jī)。無(wú)人機(jī)可以通過移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線保真熱點(diǎn)等接收到目標(biāo)位置和第一接收信號(hào)強(qiáng)度。在實(shí)際應(yīng)用中，無(wú)線熱點(diǎn)可以是無(wú)線保真熱點(diǎn)、藍(lán)牙熱點(diǎn)等，本實(shí)施方式對(duì)于無(wú)線熱點(diǎn)的類型不做具體限制。

步驟102中，無(wú)人機(jī)可以根據(jù)GPS、氣壓傳感器對(duì)目標(biāo)位置進(jìn)行定位以便到達(dá)目標(biāo)位置，但是，通常由于GPS、氣壓傳感器存在一定的誤差導(dǎo)致無(wú)人機(jī)根據(jù)目標(biāo)位置定位得到的第一位置D1與無(wú)人機(jī)獲取的的目標(biāo)位置(即實(shí)際的目標(biāo)位置)之間存在偏差。例如，GPS在經(jīng)緯度定位上存在5到10米左右的誤差，而氣壓傳感器受天氣等因素的影響，誤差可能更大。因此，步驟102中，當(dāng)無(wú)人機(jī)到達(dá)第一位置D1時(shí)，需要獲取無(wú)人機(jī)在步驟101中接收到的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度。無(wú)線熱點(diǎn)的接收信號(hào)強(qiáng)度的獲取方法為本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知，此處不再贅述。

步驟103中，在根據(jù)第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度，控制無(wú)人機(jī)從第一位置D1到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，可以根據(jù)接收信號(hào)強(qiáng)度RSSI(Received Signal Strength Indication，接收信號(hào)強(qiáng)度，簡(jiǎn)稱RSSI)與距離的換算公式(RSSI＝無(wú)線熱點(diǎn)發(fā)射功率+天線增益-路徑損耗)，計(jì)算得到目標(biāo)位置與3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的距離以及第一位置D1與3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的距離。其中，無(wú)線熱點(diǎn)發(fā)射功率和天線增益為常量，而路徑損耗可以采用自由空間無(wú)線電傳播路徑損耗模型進(jìn)行計(jì)算，其計(jì)算公式為：Lbs＝32.44+20lgd+20lgf，式中，傳輸距離d的單位為千米(km)，電波頻率f的單位為MHz，路徑損耗Lbs單位為dB。因此，可以將接收信號(hào)強(qiáng)度轉(zhuǎn)化成相對(duì)應(yīng)的距離。

因此，步驟103中，在3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的位置確定的情況下，可以通過相對(duì)3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的距離精確確定目標(biāo)位置和第一位置D1的位置，那么也可以確定第一位置D1和目標(biāo)位置之間的關(guān)系，從而根據(jù)第一位置D1和目標(biāo)位置之間的關(guān)系控制無(wú)人機(jī)從第一位置D1到達(dá)目標(biāo)位置。

綜上，本實(shí)施方式通過利用第一位置D1和目標(biāo)位置相對(duì)相同無(wú)線熱點(diǎn)的接收信號(hào)強(qiáng)度來(lái)確定兩個(gè)位置之間的位置偏差，從而在無(wú)人機(jī)到達(dá)第一位置處時(shí)，根據(jù)其與目標(biāo)位置的位置偏差，控制無(wú)人機(jī)從定位精度較差的第一位置到達(dá)定位精度較佳的目標(biāo)位置，從而提高了無(wú)人機(jī)定位的精度。并且，由于目前無(wú)線熱點(diǎn)已十分普及，因此能夠?yàn)楸緦?shí)施方式的實(shí)施提供有力的保障，同時(shí)避免增加不必要的成本。

本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及一種無(wú)人機(jī)精確定位的方法。第二實(shí)施方式對(duì)第一實(shí)施方式中的獲取第二接收信號(hào)強(qiáng)度以及根據(jù)第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度，控制無(wú)人機(jī)從第一位置D1到達(dá)目標(biāo)位置的步驟分別做出進(jìn)一步限定，豐富了本發(fā)明的實(shí)施方式。

如圖2所示，本實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)精確定位的方法包括以下步驟：

步驟201：獲取目標(biāo)位置信息。其中，目標(biāo)位置信息包括：目標(biāo)位置和目標(biāo)位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度。其中，N為大于2的自然數(shù)。

步驟202：當(dāng)?shù)竭_(dá)第一位置D1時(shí)，獲取N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度。

步驟203：根據(jù)第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度，控制無(wú)人機(jī)從第一位置D1到達(dá)目標(biāo)位置。

步驟202中，獲取N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度具體包括以下子步驟：

子步驟2021：判定第一位置D1處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)與目標(biāo)位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)為相同無(wú)線熱點(diǎn)。

其中，可以根據(jù)無(wú)線熱點(diǎn)的設(shè)備標(biāo)識(shí)判斷無(wú)線熱點(diǎn)是否為相同熱點(diǎn)，此處不再贅述。

子步驟2022：獲取N個(gè)相同無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度，從而可以保證第一位置D1和目標(biāo)位置的位置是基于相同的無(wú)線熱點(diǎn)確定的，進(jìn)而可以保證得到的第一位置D1和目標(biāo)位置之間的偏差是準(zhǔn)確的。

其中，步驟203包括以下子步驟：

子步驟2031：根據(jù)N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算得到第一位置D1和目標(biāo)位置之間的偏離距離以及目標(biāo)位置相對(duì)第一位置D1的方位。

子步驟2032：根據(jù)偏離距離和方位控制無(wú)人機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置。

具體地，結(jié)合圖3所示，對(duì)子步驟2031進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明如下：

根據(jù)第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算得到第一位置D1與3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)(1、2、3)的當(dāng)前距離(a’、b’、c’)以及目標(biāo)位置D與3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)(1、2、3)的目標(biāo)距離(a、b、c)。

以第一位置D1和目標(biāo)位置D為兩個(gè)頂點(diǎn)，并以3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)(1、2、3)其中之一為第三個(gè)頂點(diǎn)，以當(dāng)前距離(a’、b’、c’)和目標(biāo)距離(a、b、c)為邊分別建立三個(gè)三角形。其中，3個(gè)三角形以3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)為頂點(diǎn)的角度分別為A、B、C，Δd為第一位置D1與目標(biāo)位置D之間的偏離距離，且Δd為三個(gè)三角形共有的邊。

根據(jù)三個(gè)三角形的兩個(gè)已知邊利用余弦定理計(jì)算得到偏離距離以及方位，具體計(jì)算公式如下：

(一)：Δd^2＝a^2+a’^2-2aa’cosA

(二)：Δd^2＝b^2+b’^2-2bb’cosB

(三)：Δd^2＝c^2+c’^2-2cc’cosC

由上述公式(一)、(二)、(三)可計(jì)算出角A，B，C的大小，從而計(jì)算出無(wú)人機(jī)需要移動(dòng)的距離(即偏離距離)Δd。

同樣根據(jù)余弦定理：

a^2＝a’^2+Δd^2-2a’ΔdcosD’計(jì)算出偏轉(zhuǎn)角度D’，即得出了目標(biāo)位置D相對(duì)第一位置D1的方位。

從而，在步驟2032中，可以根據(jù)計(jì)算得到的偏移距離Δd和方位D1控制無(wú)人機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置D。

值得一提的是，在步驟2031中，當(dāng)計(jì)算得到的偏移距離Δd小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，可以確定第一位置D1為目標(biāo)位置D。當(dāng)偏移距離Δd大于或者等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制無(wú)人機(jī)沿方位(D’)前進(jìn)偏移距離Δd。其中，預(yù)設(shè)距離可以根據(jù)實(shí)際定位精度的需要設(shè)定，預(yù)設(shè)距離例如設(shè)置為1米。從而，可以在保證無(wú)人機(jī)定位精度的前提下，盡量節(jié)省不必要的無(wú)人機(jī)移動(dòng)過程。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例利用無(wú)線熱點(diǎn)的接收信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算得到第一位置D1和目標(biāo)位置D相對(duì)相同3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的實(shí)際距離，并據(jù)此通過簡(jiǎn)單計(jì)算即可得到第一位置D1相對(duì)目標(biāo)位置D的偏離距離和方位，從而可以實(shí)現(xiàn)將無(wú)人機(jī)由第一位置D1精確定位至目標(biāo)位置D，提高了無(wú)人機(jī)的定位精度。

上面各種方法的步驟劃分，只是為了描述清楚，實(shí)現(xiàn)時(shí)可以合并為一個(gè)步驟或者對(duì)某些步驟進(jìn)行拆分，分解為多個(gè)步驟，只要包含相同的邏輯關(guān)系，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)；對(duì)算法中或者流程中添加無(wú)關(guān)緊要的修改或者引入無(wú)關(guān)緊要的設(shè)計(jì)，但不改變其算法和流程的核心設(shè)計(jì)都在該專利的保護(hù)范圍內(nèi)。

本發(fā)明第三實(shí)施方式涉及一種無(wú)人機(jī)精確定位的裝置，可應(yīng)用于無(wú)人機(jī)快遞業(yè)務(wù)等。本實(shí)施方式中的無(wú)人機(jī)可以具有定位能力，例如可借助GPS實(shí)現(xiàn)經(jīng)緯度的定位、利用氣壓傳感器實(shí)現(xiàn)高度的定位等，另外，該無(wú)人機(jī)還可以具有訪問網(wǎng)絡(luò)的能力，例如可借助于3G、4G、WIFI(無(wú)線保真)、藍(lán)牙等方式接入互聯(lián)網(wǎng)。

如圖4所示，本實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)精確定位的裝置40包括：

第一獲取模塊401，用于獲取目標(biāo)位置信息。其中，目標(biāo)位置信息包括：目標(biāo)位置和目標(biāo)位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度。其中，N為大于2的自然數(shù)，一般而言，N可以取3。

檢測(cè)模塊402，用于在到達(dá)第一位置D1時(shí)觸發(fā)第二獲取模塊403。

第二獲取模塊403，用于在第一位置D1處獲取N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度。

控制模塊404，用于根據(jù)第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度，控制無(wú)人機(jī)從第一位置D1到達(dá)目標(biāo)位置。

其中，目標(biāo)位置例如是快遞收件地址所在的經(jīng)緯度信息、海拔高度。目標(biāo)位置處的N(N例如取3)個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度可以預(yù)先測(cè)試得到，3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)可以是目標(biāo)位置處能夠被搜索到的任意熱點(diǎn)，由于目前無(wú)線熱點(diǎn)普及率極高，尤其是在住宅或辦公區(qū)，所以基本都能夠搜索到3個(gè)或更多無(wú)線熱點(diǎn)。當(dāng)目標(biāo)位置處的無(wú)線熱點(diǎn)數(shù)量較多時(shí)，還可以選取接收信號(hào)強(qiáng)度最大的前3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)。在搜索并測(cè)試得到3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度之后，將測(cè)試得到的第一接收信號(hào)強(qiáng)度和目標(biāo)位置一并發(fā)送至承擔(dān)該快遞業(yè)務(wù)的無(wú)人機(jī)。無(wú)人機(jī)可以通過移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線保真熱點(diǎn)等接收到目標(biāo)位置和第一接收信號(hào)強(qiáng)度。在實(shí)際應(yīng)用中，無(wú)線熱點(diǎn)可以是無(wú)線保真熱點(diǎn)、藍(lán)牙熱點(diǎn)等，本實(shí)施方式對(duì)于無(wú)線熱點(diǎn)的類型不做具體限制。

無(wú)人機(jī)可以根據(jù)GPS、氣壓傳感器對(duì)目標(biāo)位置進(jìn)行定位以便到達(dá)目標(biāo)位置，但是，通常由于GPS、氣壓傳感器存在一定的誤差導(dǎo)致無(wú)人機(jī)根據(jù)目標(biāo)位置定位得到的第一位置D1與無(wú)人機(jī)獲取的的目標(biāo)位置(即實(shí)際的目標(biāo)位置)之間存在偏差。例如，GPS在經(jīng)緯度定位上存在5到10米左右的誤差，而氣壓傳感器受天氣等因素的影響，誤差可能更大。因此，當(dāng)檢測(cè)模塊402檢測(cè)到無(wú)人機(jī)到達(dá)第一位置D1時(shí)，即觸發(fā)第二獲取模塊403獲取無(wú)人機(jī)在第一獲取模塊401中接收到的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度。無(wú)線熱點(diǎn)的接收信號(hào)強(qiáng)度的獲取方法為本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知，此處不再贅述。

控制模塊404可以根據(jù)接收信號(hào)強(qiáng)度RSSI(Received Signal Strength Indication，接收信號(hào)強(qiáng)度，簡(jiǎn)稱RSSI)與距離的換算公式(RSSI＝無(wú)線熱點(diǎn)發(fā)射功率+天線增益-路徑損耗)，計(jì)算得到目標(biāo)位置與3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的距離以及第一位置D1與3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的距離。其中，無(wú)線熱點(diǎn)發(fā)射功率和天線增益為常量，而路徑損耗可以采用自由空間無(wú)線電傳播路徑損耗模型進(jìn)行計(jì)算，其計(jì)算公式為：Lbs＝32.44+20lgd+20lgf，式中，傳輸距離d的單位為千米(km)，電波頻率f的單位為MHz，路徑損耗Lbs單位為dB。因此，可以將接收信號(hào)強(qiáng)度轉(zhuǎn)化成相對(duì)應(yīng)的距離。

因此，在3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的位置確定的情況下，可以通過相對(duì)3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的距離精確確定目標(biāo)位置和第一位置D1的位置，那么也可以確定第一位置D1和目標(biāo)位置之間的關(guān)系，從而控制模塊404可以根據(jù)第一位置D1和目標(biāo)位置之間的關(guān)系控制無(wú)人機(jī)從第一位置D1到達(dá)目標(biāo)位置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施方式通過利用第一位置D1和目標(biāo)位置相對(duì)相同無(wú)線熱點(diǎn)的接收信號(hào)強(qiáng)度來(lái)確定兩個(gè)位置之間的位置偏差，從而在無(wú)人機(jī)到達(dá)第一位置處時(shí)，根據(jù)其與目標(biāo)位置的位置偏差，控制無(wú)人機(jī)從定位精度較差的第一位置到達(dá)定位精度較佳的目標(biāo)位置，從而提高了無(wú)人機(jī)定位的精度。并且，由于目前無(wú)線熱點(diǎn)已十分普及，因此能夠?yàn)楸緦?shí)施方式的實(shí)施提供有力的保障，同時(shí)避免增加不必要的成本。

不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第一實(shí)施方式相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第一實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第一實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第一實(shí)施方式中。

值得一提的是，本實(shí)施方式中所涉及到的各模塊均為邏輯模塊，在實(shí)際應(yīng)用中，一個(gè)邏輯單元可以是一個(gè)物理單元，也可以是一個(gè)物理單元的一部分，還可以以多個(gè)物理單元的組合實(shí)現(xiàn)。此外，為了突出本發(fā)明的創(chuàng)新部分，本實(shí)施方式中并沒有將與解決本發(fā)明所提出的技術(shù)問題關(guān)系不太密切的單元引入，但這并不表明本實(shí)施方式中不存在其它的單元。

本發(fā)明第四實(shí)施方式涉及一種無(wú)人機(jī)精確定位的裝置。第四實(shí)施方式對(duì)第三實(shí)施方式中的第二獲取模塊403以及控制模塊404分別做出進(jìn)一步限定，從而豐富了本發(fā)明的實(shí)施方式。

如圖4所示，本實(shí)施方式的無(wú)人機(jī)精確定位的裝置40包括：

第一獲取模塊401，用于獲取目標(biāo)位置信息。其中，目標(biāo)位置信息包括：目標(biāo)位置和目標(biāo)位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度。其中，N為大于2的自然數(shù)，一般而言，N可以取3。

檢測(cè)模塊402，用于在到達(dá)第一位置D1時(shí)觸發(fā)第二獲取模塊403。

第二獲取模塊403，用于在第一位置D1處獲取N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度。

控制模塊404，用于根據(jù)第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度，控制無(wú)人機(jī)從第一位置D1到達(dá)目標(biāo)位置。

如圖5所示，第二獲取模塊403包括：判斷子模塊4031和第二強(qiáng)度獲取子模塊4032。

其中，判斷子模塊4031用于判定第一位置D1處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)與目標(biāo)位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)為相同無(wú)線熱點(diǎn)。判斷子模塊4031可以根據(jù)獲取到的無(wú)線熱點(diǎn)的設(shè)備標(biāo)識(shí)確定第一位置D1處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)與目標(biāo)位置處的N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)是否為相同無(wú)線熱點(diǎn)。第二強(qiáng)度獲取子模塊4032用于獲取N個(gè)相同無(wú)線熱點(diǎn)的第二接收信號(hào)強(qiáng)度。

如圖6所示，控制模塊404具體包括：計(jì)算單元4041和校正單元4042。

其中，計(jì)算單元4041，用于根據(jù)N個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算得到第一位置D1和目標(biāo)位置之間的偏離距離以及目標(biāo)位置相對(duì)第一位置D1的方位。校正單元4042，用于根據(jù)計(jì)算單元4041計(jì)算得到的偏離距離和方位控制無(wú)人機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置。

具體地，繼續(xù)結(jié)合圖3所示，對(duì)計(jì)算單元4041進(jìn)行詳細(xì)描述，計(jì)算單元4041具體包括：第一距離計(jì)算子單元40411、三角形確定子單元40412和余弦計(jì)算子單元40413。

其中，第一距離計(jì)算子單元40411，用于根據(jù)第一接收信號(hào)強(qiáng)度和第二接收信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算得到第一位置D1與3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)(1、2、3)的當(dāng)前距離(a’、b’、c’)以及目標(biāo)位置D與3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)(1、2、3)的目標(biāo)距離(a、b、c)。

三角形確定子單元40412，用于以第一位置D1和目標(biāo)位置D為兩個(gè)頂點(diǎn)，并以三個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)(1、2、3)其中之一為第三個(gè)頂點(diǎn)，以當(dāng)前距離(a’、b’、c’)和目標(biāo)距離(a、b、c)為邊分別建立三個(gè)三角形。其中，3個(gè)三角形以3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)為頂點(diǎn)的角度分別為A、B、C，Δd為第一位置D1與目標(biāo)位置D之間的偏離距離，且Δd為三個(gè)三角形共有的邊。

余弦計(jì)算子單元40413，用于根據(jù)三角形確定子單元40412確定出的三個(gè)三角形的兩個(gè)已知邊并利用余弦定理計(jì)算得到偏離距離以及方位。

具體計(jì)算公式如下：

(一)：Δd^2＝a^2+a’^2-2aa’cosA

(二)：Δd^2＝b^2+b’^2-2bb’cosB

(三)：Δd^2＝c^2+c’^2-2cc’cosC

由上述公式(一)、(二)、(三)可計(jì)算出角A，B，C的大小，從而計(jì)算出無(wú)人機(jī)需要移動(dòng)的距離(即偏離距離)Δd。

同樣根據(jù)余弦定理：a^2＝a’^2+Δd^2-2a’ΔdcosD’，

即可計(jì)算出偏轉(zhuǎn)角度D’，即得出了目標(biāo)位置D相對(duì)第一位置D1的方位。

從而，校正單元4042可以根據(jù)余弦計(jì)算子單元40413計(jì)算得到的偏移距離Δd和方位D1控制無(wú)人機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置D。

值得一提的是，當(dāng)余弦計(jì)算子單元40413計(jì)算得到的偏移距離Δd小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，校正單元4042可以確定第一位置D1為目標(biāo)位置D。當(dāng)偏移距離Δd大于或者等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，校正單元4042控制無(wú)人機(jī)沿方位(D’)前進(jìn)偏移距離Δd。其中，預(yù)設(shè)距離可以根據(jù)實(shí)際定位精度的需要設(shè)定，預(yù)設(shè)距離例如設(shè)置為1米。從而，可以在保證無(wú)人機(jī)定位精度的前提下，盡量節(jié)省不必要的無(wú)人機(jī)移動(dòng)過程。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例利用無(wú)線熱點(diǎn)的接收信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算得到第一位置D1和目標(biāo)位置D相對(duì)相同3個(gè)無(wú)線熱點(diǎn)的實(shí)際距離，并據(jù)此通過簡(jiǎn)單計(jì)算即可得到第一位置D1相對(duì)目標(biāo)位置D的偏離距離和方位，從而可以實(shí)現(xiàn)將無(wú)人機(jī)由第一位置D1精確定位至目標(biāo)位置D，提高了無(wú)人機(jī)的定位精度。

由于第二實(shí)施方式與本實(shí)施方式相互對(duì)應(yīng)，因此本實(shí)施方式可與第二實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第二實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，在第二實(shí)施方式中所能達(dá)到的技術(shù)效果在本實(shí)施方式中也同樣可以實(shí)現(xiàn)，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第二實(shí)施方式中。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一個(gè)設(shè)備(可以是單片機(jī)，芯片等)或處理器(processor)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實(shí)施方式是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例，而在實(shí)際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。