本發(fā)明實施例涉及信息技術領域，并且更具體地，涉及室內(nèi)定位方法和相關設備。

背景技術：

定位技術可以分為室外定位和室內(nèi)定位。位于建筑物外的設備可以通過室外定位技術確定出自己的位置。車載導航系統(tǒng)就是一種典型的室外定位技術的應用。室內(nèi)定位是相對于室外定位的。室內(nèi)定位是指對位于室內(nèi)的設備定位，以便對室內(nèi)設備進行導航、跟蹤等操作。

測距定位是一種常用的室內(nèi)定位方法。具體地，可以通過使用測量模型(例如基于時間的測量模型或基于接收信號強度的測量模型)測量待定位節(jié)點和至少一個錨節(jié)點(Anchor Node)之間的距離，在利用多組距離信息通過三角定位等方法來確定該待定位節(jié)點的具體位置。

到達角度(Angle of Arrival，AOA)與測距結(jié)合(以下簡稱“AOA測距定位”)是另一種常用的室內(nèi)定位方法。具體地，可以通過使用測量模型測量待定位節(jié)點和錨節(jié)點之間的距離和到達角度來確定該待定位節(jié)點的具體位置。

在確定待定位節(jié)點與錨節(jié)點之間的距離時通常希望待定位節(jié)點與錨節(jié)點之間是視距(Line Of Sight，簡稱：LOS)路徑，即待定位節(jié)點與錨節(jié)點之間必須存在一個清楚的、沒有阻塞的通道。如果待定位節(jié)點與錨節(jié)點之間存在一個障礙物阻擋了錨節(jié)點與待定位節(jié)點之間的通道，則這種路徑稱為非視距(No Line Of Sight，簡稱：NLOS)徑。若錨節(jié)點和待定位節(jié)點之間為LOS徑，則指錨節(jié)點與待定位節(jié)點之間互相發(fā)射的信號不會收到任何障礙物的阻擋，待定位節(jié)點可以直接接收到錨節(jié)點發(fā)送的信號。若錨節(jié)點和待定位節(jié)點的之間為NLOS徑，則錨節(jié)點與待定位節(jié)點之間的障礙物會遮擋錨節(jié)點向待定位節(jié)點發(fā)送的信號。根據(jù)電磁波的傳播特性，NLOS徑中電磁波的會出現(xiàn)折射，造成波程變長，方向變化以及能量衰減。因此，基于NLOS徑的 測距定位的精度很差。由于室內(nèi)環(huán)境復雜，密度較高的物品、墻壁以及人都可以成為障礙物造成NLOS徑。因此，如何提高室內(nèi)定位精度是一個亟待解決的問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供室內(nèi)定位方法和相關設備，通過先構(gòu)建室內(nèi)地圖，使用與待定位節(jié)點的位置對應的測量模型來提高室內(nèi)定位精度。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種室內(nèi)定位方法，該方法包括：確定室內(nèi)地圖，該室內(nèi)地圖指示至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點的位置信息、該至少一個錨節(jié)點中的第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域和NLOS徑可達區(qū)域；獲取待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點之間的第一定位信息，第一定位信息通過該第一錨節(jié)點使用第一測量模型獲得的，該第一錨節(jié)點的第一測量模型為對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型和對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型中的一種；根據(jù)該待定位節(jié)點和該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息和該室內(nèi)地圖，確定該待定位節(jié)點的位置。該技術方案中，LOS徑和NLOS徑的信息包括在用于定位的室內(nèi)地圖中。同時，在確定待定位節(jié)點時使用的測量模型是與LOS徑和NLOS徑相關的測量模型。因此，可以有效地避免因為用于確定該待定位節(jié)點的測量模型與該待定位節(jié)點所在的區(qū)域不對應造成的定位精度損失。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式中，在該第一錨節(jié)點的第一測量模型為該對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型或該對應于該第一錨節(jié)點的NLLOS徑可達區(qū)域的測量模型的情況下，該根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息和該室內(nèi)地圖，確定該待定位節(jié)點的位置，包括：根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息以及該室內(nèi)地圖所指示的該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點的位置信息，確定該待定位接的的第一位置；若該第一位置位于該第一錨節(jié)點的第一測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點的位置為該第一位置。在此情況下，用于確定該待定位節(jié)點的位置的測量模型與該待定位節(jié)點的位置是對應的(即該待定位節(jié)點位于第一測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，計算該待定位節(jié)點使用的測量模型為該第一測量模型)。這樣可以提高定位精度。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能的實現(xiàn)方式中，若該第一位置不位于該第一測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第二定位信息，該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第二定位信息是通過第二測量模型獲得的，該第二測量模型為該對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型或該對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型，且該第二測量模型與該第一測量模型不同；根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第二定位信息以及該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點的位置，確定第二位置；若該第二位置位于該第二測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點的位置為該第二位置。在此情況下，用于確定該待定位節(jié)點的位置的測量模型與該待定位節(jié)點的位置是對應的(即該待定位節(jié)點位于第二測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，計算該待定位節(jié)點使用的測量模型為該第二測量模型)。這樣可以提高定位精度。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能的實現(xiàn)方式中，若該第一位置不位于該第一測量模型對應的區(qū)域內(nèi)且該第二位置不位于該第二測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)該第一位置和所述第二位置，確定該待定位節(jié)點的位置。在此情況下，分別使用與該待定位節(jié)點可能位于的位置對應的不同的測量模型來確定該待定位節(jié)點的最終位置。這樣可以提高定位精度。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第四種可能的實現(xiàn)方式中，在該第一錨節(jié)點的第一測量模型為該對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型和對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型的情況下，該根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息和該室內(nèi)地圖，確定該待定位節(jié)點的位置，包括：根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息以及該室內(nèi)地圖所指示的該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點的位置，確定第三位置和第四位置，其中該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息包括直射定位信息和非直射定位信息，該直射定位信息是根據(jù)對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型獲得的，該非直射定位信息是根據(jù)對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型獲得的，在確定該第三位置時使用的第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息為該直射定位信息，在確定該第四位置時使用的 該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息為該非直射定位信息；使用粒子濾波器，確定該待定位節(jié)誒的的位置，其中該粒子濾波器的輸入為該第三位置和該第四位置。在此情況下，分別使用與該待定位節(jié)點可能位于的位置對應的不同的測量模型來確定該待定位節(jié)點的最終位置。這樣可以提高定位精度。

結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實現(xiàn)方式，在第一方面的第五種可能的實現(xiàn)方式中，該室內(nèi)地圖是通過以下方式確定的：確定該至少一個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點在室內(nèi)區(qū)域中的位置以及障礙物在該室內(nèi)區(qū)域中的位置；根據(jù)該第一錨節(jié)點的位置與該障礙物的位置的關系，將該室內(nèi)區(qū)域劃分為該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域和NLOS徑可達區(qū)域。這樣，可以根據(jù)室內(nèi)地圖將室內(nèi)劃分為直射區(qū)域和非直射區(qū)域，以便于確定不同的測量模型，并在確定該待定位節(jié)點時使用相應的測量模型以提高測量精度。

第二方面，本發(fā)明實施例提供一種室內(nèi)定位設備，該設備包括：確定單元和獲取單元。該確定單元和該獲取單元用于執(zhí)行該第一方面提供的方法。

第三方面，本發(fā)明實施例提供一種室內(nèi)定位設備，該設備包括：存儲器、處理器。該存儲器用于存儲執(zhí)行該第一方面提供的方法的指令。該處理器，用于讀取該存儲器存儲的指令，結(jié)合其他硬件完成該第一方面提供的方法。

第四方面，本發(fā)明實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)存儲的程序包括用于執(zhí)行該第一方面提供的方法的指令，該程序可由該室內(nèi)定位設備運行。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面將對本發(fā)明實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是一種室內(nèi)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例提供的室內(nèi)定位方法的示意性流程圖。

圖3是一種測量錨節(jié)點與待定位節(jié)點的距離的流程圖。

圖4是另一種測量錨節(jié)點與待定位節(jié)點的距離的流程圖。

圖5是一個室內(nèi)區(qū)域的示意圖。

圖6是劃分好直射區(qū)域和非直射區(qū)域的示意圖。

圖7是更新后的室內(nèi)地圖中直射區(qū)域和非直射區(qū)域的示意圖。

圖8是一種定位設備的結(jié)構(gòu)框圖。

圖9是另一種室內(nèi)定位設備的結(jié)構(gòu)框圖。

圖10是一種室內(nèi)定位設備的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所述的實施例是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都應屬于本發(fā)明保護的范圍。

圖1是一種室內(nèi)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，定位系統(tǒng)100通?？梢园ㄖ辽僖粋€錨節(jié)點，例如錨節(jié)點110、錨節(jié)點111、錨節(jié)點112和錨節(jié)點113。錨節(jié)點的數(shù)量可以根據(jù)提供室內(nèi)定位服務的室內(nèi)區(qū)域的面積和/或環(huán)境進行設置，以滿足能夠使得待定位節(jié)點在該室內(nèi)區(qū)域中任一個位置都能夠確定位置?？梢酝ㄟ^測量待定位節(jié)點到不同錨節(jié)點之間的距離來確定該待定位節(jié)點的位置。錨節(jié)點可以是一個專用的設備，也可以是一個能夠同時提供定位服務和其他服務(例如無線接入服務)的設備。

進一步，定位系統(tǒng)100中還可以包括一個地圖服務器101。該地圖服務器可以保存室內(nèi)地圖，并提供定位服務。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例提供的室內(nèi)定位方法的示意性流程圖。

201，確定室內(nèi)地圖，該室內(nèi)地圖指示至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點的位置信息、該至少一個錨節(jié)點中第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域和NLOS徑可達區(qū)域。

202，獲取待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息，該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息是通過該第一錨節(jié)點的第一測量模型獲得的，該第一錨節(jié)點的第一測量模型為對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型和對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型。

203，根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息和該室內(nèi)地圖，確定該待定位節(jié)點的位置。

圖2所示的技術方案中，LOS徑和NLOS徑的信息包括在用于定位的室內(nèi)地圖中。同時，在確定待定位節(jié)點時使用的測量模型是與LOS徑和NLOS徑相關的測量模型。因此，可以有效地避免因為用于確定該待定位節(jié)點的測量模型與該待定位節(jié)點所在的區(qū)域不對應造成的定位精度損失。

若采用測距定位，則該第一定位信息可以是距離。若采用AOA測距定位，則該第一定位信息可以是到達角度和距離。同時，本領域技術人員可以理解，若采用測距定位，則需要根據(jù)多個錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的距離來確定該待定位節(jié)點的位置。若采用AOA測距定位，則僅需要一個錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的距離和到達角就可以確定該待定位節(jié)點的位置。

圖2所示的方法可以由該第一錨節(jié)點執(zhí)行。在此情況下，該獲取待定位節(jié)點與至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息，包括：接收或確定該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息。

圖3是一種測量錨節(jié)點與待定位節(jié)點之間的定位信息的流程圖。如圖3所示，該待定位節(jié)點可以向錨節(jié)點發(fā)送定位請求。錨節(jié)點在接收到該定位請求后，可以向該待定位節(jié)點反饋定位請求響應。該待定位節(jié)點在接收到該定位請求響應后，可以向該錨節(jié)點發(fā)送測量信號。錨節(jié)點可以根據(jù)接收到的測量信號與測量模型，確定出該錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的定位信息。

該第一錨節(jié)點可以通過圖3所示的方法確定該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息。該第一錨節(jié)點在確定該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息時使用的測量模型是該第一測量模型。

此外，除了如圖3所示的方法以外，錨節(jié)點與待定位節(jié)點之間的定位信息還可以由該待定位節(jié)點確定。具體方法由圖4所示。

圖4是另一種測量錨節(jié)點與待定位節(jié)點的定位信息的流程圖。如圖4所示，該待定位節(jié)點可以向錨節(jié)點發(fā)送定位請求。錨節(jié)點在接收到該定位請求后，可以向該待定位節(jié)點反饋定位請求響應以及測量信號。該待定位節(jié)點在接收到該測量信號后，可以根據(jù)該測量信號與測量模型，確定出該錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的定位信息。

與由該第一錨節(jié)點確定該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息的方式類似，該待定位節(jié)點確定該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息時使用的測量模型也是該第一測量模型。該待定位節(jié)點在確定了該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息后，可以向該第一錨節(jié)點 發(fā)送該第一定位信息。該第一錨節(jié)點可以接收該待定位節(jié)點發(fā)送的該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的該第一定位信息。

此外，若采用測距定位，則該獲取待定位節(jié)點與至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息，還包括：該第一錨節(jié)點可以接收該至少兩個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點發(fā)送的各自與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息?？梢岳斫獾氖牵撝辽賰蓚€錨節(jié)點并不包括該第一錨節(jié)點。該至少兩個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點確定錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息的方式可以參考該第一錨節(jié)點確定該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息的方式，在此就不必贅述?？蛇x的，該第一錨節(jié)點還可以接收由該待定位節(jié)點上報的該至少兩個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息。該待定位節(jié)點獲取該至少兩個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息的方式可以參見圖4所示的方法，在此就不必贅述。需要注意的是，在確定該至少兩個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點到該待定位節(jié)點之間的第一定位信息時使用的測量模型可以是該第一測量模型，也可以是該其他測量模型，本發(fā)明并不限定。只要能夠根據(jù)一定的測量模型確定出該至少兩個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點到該待定位節(jié)點之間的第一定位信息即可。

該第一錨節(jié)點在獲取了該待定位節(jié)點與至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息后，可以根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息和該室內(nèi)地圖，確定該待定位節(jié)點的位置。

可選的，作為一個實施例，在該第一錨節(jié)點的第一測量模型為對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型或該對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型的情況下，可以根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息以及該室內(nèi)地圖所指示的該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點的位置信息，確定該待定位節(jié)點的第一位置。若該第一位置位于位于該第一測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點的位置為該第一位置。若該第一位置不位與該第一測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第二定位信息，該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第二定位信息是通過第二測量模型獲得的，該第二測量模型為該對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型或該對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型，且該第二測量模型與該第一測量模型不同。該第一錨節(jié)點在確定與該待定位節(jié)點之間的 第二定位信息的方式與確定第一定位信息的方式類似，不同之處在于使用的測量模型不同。此外，該至少一個錨節(jié)點中的其他錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第二定位信息可以是重新確定的，也可以是與第一定位信息相同。例如，與該第一錨節(jié)點類似，該至少一個錨節(jié)點中的其他錨節(jié)點也可以根據(jù)該待定位節(jié)點的具體位置，來確定使用對應于直射區(qū)域的直射測量模型或?qū)诜侵鄙鋮^(qū)域的非直射測量模型確定各自與該待定位節(jié)點之間的第二定位信息。根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第二定位信息以及該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點的位置，確定第二位置。若該第二位置位于該第二測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點的位置為該第二位置。

例如，若該第一測量模型為該對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型，則該第二測量模型為該對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型。在此情況下，若確定該第一位置位于該LOS徑可達區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點的位置為該第一位置。若確定該第一位置不位于該LOS徑可達區(qū)域內(nèi)且該第二位置位于該NLOS徑可達區(qū)域內(nèi)，則確定該第二位置為該待定位節(jié)點的位置。

此外，室內(nèi)區(qū)域中可能存在多種類型的非直射區(qū)域。例如，一類非直射區(qū)域是由于一個障礙物遮擋住錨節(jié)點發(fā)送的信號造成的非直射區(qū)域。還有一類直射區(qū)域是由兩個障礙物遮擋住錨節(jié)點發(fā)送的信號造成的非直射區(qū)域。為方便描述，由n個障礙物遮擋造成的非直射區(qū)域可以成為第n非直射區(qū)域，n為正整數(shù)。例如，由一個障礙物遮擋造成的NLOS徑可達區(qū)域稱為第一NLOS徑可達區(qū)域，由兩個障礙物遮擋造成的NLOS徑可達區(qū)域為第二NLOS徑可達區(qū)域，由三個障礙物遮擋造成的NLOS徑可達區(qū)域為第三NLOS徑可達區(qū)域，以此類推。LOS徑可達區(qū)域和NLOS徑可達區(qū)域可以通過地圖陰影技術確定。不同類型的NLOS徑可達區(qū)域?qū)臏y量模型可以是不同的。當然，在一些情況下不同類型的NLOS徑可達區(qū)域?qū)臏y量模型也可能是相同的。因此，若該室內(nèi)區(qū)域中包括多種NLOS徑可達區(qū)域的情況下，該第一錨節(jié)點在確定與該待定位節(jié)點的第二定位信息時，需要確定該第一位置所處的NLOS徑可達區(qū)域，并使用對應于相應的區(qū)域的測量模型確定與該待定位節(jié)點之間的第二定位信息。例如，若該第一錨節(jié)點確定該第一位置位于該第一NLOS徑可達區(qū)域內(nèi)，則可以使用對應于該第一NLOS徑可達 區(qū)域的測量模型確定該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第二定位信息。再如，若該第一錨節(jié)點確定該第一位置位于該NLOS徑可達區(qū)域內(nèi)，則可以使用對應于該第二NLOS徑可達區(qū)域的測量模型確定該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第二定位信息。

此外，還可能出現(xiàn)其他情況。例如，該第一位置不屬于該第一測量模型對應的區(qū)域內(nèi)且該第二位置不屬于該第二測量模型對應的區(qū)域內(nèi)。在此情況下，該第一錨節(jié)點可以根據(jù)該第一位置和該第二位置確定出該待定位節(jié)點的位置。例如，可以通過對該第一位置和該第二位置的進行平均處理確定出該待定位節(jié)點的位置。這里的平均處理可以是數(shù)值平均，也可以是加權平均等，本發(fā)明并不限定。再如，該室內(nèi)區(qū)域中還可以存在第一模糊區(qū)域，該第一模糊區(qū)域是該LOS徑可達區(qū)域與NLOS徑可達區(qū)域的交界區(qū)域。因此，若確定出該第二位置位于該第一模糊區(qū)域內(nèi)的情況下，也可以根據(jù)該第一位置和該第二位置確定出該待定位節(jié)點的位置。具體確定方法可以是采用粒子濾波器。該第一位置和該第二位置可以作為該粒子濾波器的輸入?yún)?shù)。在使用該粒子濾波器確定該待定位節(jié)點的位置時也可以參考該室內(nèi)地圖。例如，可以參考該室內(nèi)地圖中的錨節(jié)點和障礙物的位置信息。

可以理解的是，若該室內(nèi)區(qū)域中存在多種NLOS徑可達區(qū)域(即第一NLOS徑可達區(qū)域、第二NLOS徑可達區(qū)域、或第三NLOS徑可達區(qū)域等)，則該第一模糊區(qū)域是該LOS徑可達區(qū)域與該第一NLOS徑可達區(qū)域的交界區(qū)域。同時，還可以存在第二模糊區(qū)域、第三模糊區(qū)域等。該第二模糊區(qū)域是該第一NLOS徑可達區(qū)域與該第二NLOS徑可達區(qū)域的交界區(qū)域，該第三模糊區(qū)域是該第二NLOS徑可達區(qū)域與該第三NLOS徑可達區(qū)域的模糊區(qū)域。

進一步，若該室內(nèi)區(qū)域中存在多種NLOS徑可達區(qū)域，則還可能出現(xiàn)以下多種情況：例如，該第一位置可能是位于該第一NLOS徑可達區(qū)域，而該第二位置可能是位于該第二NLOS徑可達區(qū)域；再如，該第一位置位于該第二NLOS徑可達區(qū)域，該第二位置位于該第一NLOS徑可達區(qū)域，等等。在第一位置與第二位置所屬區(qū)域不同或者相反的情況下，可以也可以采用上述方式來確定該待定位節(jié)點的最終位置，在此就不必贅述。

可選的，作為另一個實施例，在該第一錨節(jié)點的第一測量模型為該對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型和該對應于該第一錨節(jié)點的 NLOS徑可達區(qū)域的測量模型的情況下，該第一錨節(jié)點可以根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息以及該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點的位置，確定第三位置和第四位置。具體地，該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息可以包括直射定位信息和非直射定位信息。該直射定位信息是根據(jù)該對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型獲得的。該非直射定位信息是根據(jù)該對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域獲得的。該第一錨節(jié)點在確定第三位置時使用的該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息為該直射定位信息。該第一錨節(jié)點在確定該第四位置時使用的該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息為該非直射定位信息。該第一錨節(jié)點可以使用粒子濾波器，確定該待定位節(jié)點的位置，其中該粒子濾波器的輸入為該第三位置和該第四位置。在使用該粒子濾波器確定該待定位節(jié)點的位置時也可以參考該室內(nèi)地圖。例如，可以參考該室內(nèi)地圖中的錨節(jié)點和障礙物的位置信息。

可選的，若采用測距定位方式確定該第三位置和該第四位置，則該至少一個錨節(jié)點中除該第一錨節(jié)點以外的其他錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息的確定方式也可以與第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息的確定方式相同。即可以分別根據(jù)對應于不同區(qū)域的測量模型確定出至少兩個定位信息。在確定第三位置和第四位置的過程中，該至少一個錨節(jié)點中出該第一錨節(jié)點以外的其他錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的定位信息也可以是不同的。此外，該至少一個錨節(jié)點中除該第一錨節(jié)點以外的其他錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息的確定方式也可以與第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息的確定方式不同。該至少一個錨節(jié)點中除該第一錨節(jié)點以外的其他錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息也可以僅包括一個定位信息。

可選的，作為另一個實施例，該第一測量模型還可以是其他兩個測量模型，例如，可以是對應于第一NLOS徑可達區(qū)域的測量模型和對應于第二NLOS徑可達區(qū)域的測量模型。在該第一測量模型是對應于第一NLOS徑可達區(qū)域的測量模型和對應于第二NLOS徑可達區(qū)域的測量模型的情況下，該待定位節(jié)點的位置的確定方式與該第一測量模型為該對應于LOS徑可達區(qū)域的測量模型和該對應于NLOS徑可達區(qū)域的測量模型時的確定方式相似，只是用于確定第一定位信息時使用的測量模型分別更改為該對應于第一 NLOS徑可達區(qū)域的測量模型和該對應于第二NLOS徑可達區(qū)域的測量模型，在此就不必贅述。

可選的，作為另一實施例，圖2所示的方法可以由一個統(tǒng)一的第一設備執(zhí)行，該第一設備可以接收到各個錨節(jié)點上報的與待定位節(jié)點之間的定位信息。該第一設備也可以確定該至少一個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的定位信息。該第一設備可以是該室內(nèi)定位系統(tǒng)中的地圖服務器，該第一設備也可以是該待定位節(jié)點本身。

若圖2所示的方法由該第一設備執(zhí)行，作為一個實施例，該獲取待定位節(jié)點與至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息，包括：接收該至少一個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點發(fā)送的該第一定位信息。該至少一個錨節(jié)點包括該第一錨節(jié)點，該第一錨節(jié)點獲取該第一錨節(jié)點到該待定位節(jié)點的第一定位信息的具體方法與由該第一錨節(jié)點執(zhí)行圖2所示的方法中該第一錨節(jié)點獲取該第一錨節(jié)點到該待定位節(jié)點的第一定位信息的方法相同，在此就不必贅述。

可選的，若圖2所示的方法由該第一設備執(zhí)行，作為另一個實施例，該獲取待定位節(jié)點與至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息，包括：獲取該至少一個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點接收到的該待定位節(jié)點發(fā)送的測量信號；根據(jù)該測量信號和測量模型，確定該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點之間的第一定位信息。也就是說，該第一設備可以根據(jù)該測量模型和測量信號，確定出各個錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息?？梢岳斫獾氖?，該第一設備在確定該第一錨節(jié)點與該待定我節(jié)點之間的第一定位信息時使用的測量模型為該第一測量模型。

可選的，若圖2所示的方法由該第一設備執(zhí)行，且該第一設備為該待定位節(jié)點，作為一個實施例，則該獲取待定位節(jié)點與至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息，包括：根據(jù)該至少一個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點發(fā)送的測量信號，確定該至少一個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息?？梢岳斫獾氖牵摯ㄎ还?jié)點在確定該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息時使用的測量模型為第一測量模型。

該第一設備在獲取到該至少一個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一測量信息后確定該待定位節(jié)點的位置的方式與由該第一錨節(jié)點確定該待定位節(jié)點的位置的方式相同，在此就不必贅述。

若該第一設備需要獲取該至少一個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第二定位信息(即確定出該第一位置不屬于該第一測量模型對應的區(qū)域內(nèi))，該第一設備可以通過與獲取該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息類似的方式獲取該第一設備需要獲取該至少一個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第二定位信息。不同之處在于，該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第二定位信息是通過第二測量模型獲取的。該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第二定位信息的具體方法與由該第一錨節(jié)點執(zhí)行圖2所示的方法中該第一錨節(jié)點獲取該第一錨節(jié)點到該待定位節(jié)點的第二定位信息的方法相同，在此就不必贅述。

若該第一測量模型包括對應于LOS徑可達區(qū)域的測量模型和該對應于NLOS徑可達區(qū)域的測量模型，則該第一設備獲取到的該第一定位信息也包括該直射定位信息和該非直射定位信息。

上述技術方案中，LOS徑和NLOS徑的信息包括在用于定位的室內(nèi)地圖中。在確定待定位節(jié)點的位置的過程中，也考慮到了該待定位節(jié)點的位置是位于LOS徑可達區(qū)域還是NLOS徑可達區(qū)域。同時，若確定出該待定位節(jié)點不位于LOS徑可達區(qū)域內(nèi)，則可以利用對應于NLOS徑可達區(qū)域的測量模型對待定位節(jié)點的位置的最終結(jié)果進行修訂。這樣可以彌補用于確定該待定位節(jié)點的測量模型與該待定位節(jié)點所在的區(qū)域不對應造成的定位精度損失。

圖2所示方法中的室內(nèi)地圖可以是提前確定好的。該室內(nèi)地圖可以是由錨節(jié)點確定的，也可以是由地圖服務器確定的。若該室內(nèi)地圖是由該地圖服務器確定的且圖2所示的方法是由該第一錨節(jié)點或該待定位節(jié)點執(zhí)行的，則該第一錨節(jié)點和該待定位節(jié)點可以從該地圖服務器處獲取該室內(nèi)地圖。該室內(nèi)地圖是通過以下方式確定的：確定該第一錨節(jié)點在室內(nèi)區(qū)域中的位置以及障礙物在該室內(nèi)區(qū)域中的位置；根據(jù)該第一錨節(jié)點的位置與該障礙物的位置的關系，將該室內(nèi)區(qū)域劃分為該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域和NLOS徑可達區(qū)域。

下面將結(jié)合具體實施例對確定室內(nèi)地圖的方式進行描述。

圖5是一個室內(nèi)區(qū)域的示意圖。圖5所示的室內(nèi)區(qū)域包括一個大房間和三個小房間。大房間中包括一個錨節(jié)點和兩個障礙物?？梢岳斫獾氖?，如圖2所示的室內(nèi)區(qū)域地圖中用于隔離房間的墻也是障礙物。這些障礙物都可以 擋住錨節(jié)點發(fā)送的信號，造成NLOS徑。

在確定了室內(nèi)區(qū)域中的障礙物的位置和錨節(jié)點的位置后，可以根據(jù)障礙物與錨節(jié)點的位置關系，將該室內(nèi)區(qū)域劃分為LOS徑可達區(qū)域和NLOS徑可達區(qū)域。圖6是劃分好LOS徑可達區(qū)域和NLOS徑可達區(qū)域的示意圖。由于如圖5所示的室內(nèi)區(qū)域地圖中包括兩個固定障礙物，因此圖6所示的非直射區(qū)域包括兩類NLOS徑可達區(qū)域，分別為第一NLOS徑可達區(qū)域和第二NLOS徑可達區(qū)域。該第一NLOS徑可達區(qū)域是被一個障礙物遮擋該錨節(jié)點發(fā)送的信號的區(qū)域，該第二NLOS徑可達區(qū)域為被兩個障礙物同時遮擋該錨節(jié)點發(fā)送信號的區(qū)域。該錨節(jié)點到該LOS徑可達區(qū)域內(nèi)的任一點的路徑為LOS徑。該錨節(jié)點到該NLOS徑可達區(qū)域內(nèi)任一點的路徑為NLOS徑。此外，該室內(nèi)區(qū)域還可包括第一模糊區(qū)，該第一模糊區(qū)為該LOS徑可達區(qū)域與該第一NLOS徑可達區(qū)域的交界區(qū)域。上述區(qū)域中的每個區(qū)域都有一個對應的測量模型。該室內(nèi)區(qū)域還可以進一步包括第二模糊區(qū)，該第二模糊區(qū)為該第一NLOS徑可達區(qū)域與該第二NLOS徑可達區(qū)域的交界區(qū)域。具體的，在圖2所示的室內(nèi)區(qū)域中可以包括三種測量模型。對應于該LOS徑可達區(qū)域的測量模型、對應于該第一NLOS徑可達區(qū)域的測量模型以及對應于該第二NLOS徑可達區(qū)域的測量模型。該測量模型可以應用現(xiàn)有技術中的基于時間的測量模型或基于接收信號強度(Received Signal Strength，簡稱：RSS)的測量模型。可以理解的是，這里所稱的LOS徑可達區(qū)域和NLOS徑可達區(qū)域(包括第一NLOS徑可達區(qū)域和第二NLOS徑可達區(qū)域)都是針對一個錨節(jié)點。如果室內(nèi)區(qū)域中存在多個錨節(jié)點，則多個錨節(jié)點的直射區(qū)域和非直射區(qū)域可以是不同的。

以下公式是現(xiàn)有技術中的一種基于時間的測量模型的具體例子：

(公式1.1)

其中，τ_i表示錨節(jié)點與該N個目標位置中的第i個目標位置之間信號傳播時延，r_i表示錨節(jié)點與該N個目標位置中的第i個目標位置之間的距離，c表示光速，χ_i表示該N個目標位置中的第i個目標位置的信號傳播產(chǎn)生的多余時延信息，該多余時延信息可以是具體的值也可以是一個表達式。

以下公式是現(xiàn)有技術中的一種基于RSSI的測量模型的具體例子：

(公式1.2)

其中P(d₀)是在該N個目標位置中與該錨節(jié)點的距離d₀的目標位置接收到的信號能量，P(d)是在該N個目標位置中與該錨節(jié)點的距離為d目標位置接收到的信號能量，γ是信號延遲因子，WAF是因為墻壁引起的衰減因子(Wall affect factor)，X_σ表示均方差為σ的誤差。

上述公式中的χ_i，γ，WAF和X_σ為測量因子。不同的區(qū)域的測量模型中的測量因子是不同的。測量因子可以是前期在需要進行室內(nèi)定位的室內(nèi)區(qū)域測量得到的，測量因子也可以是根據(jù)一些經(jīng)驗值確定的，本發(fā)明并不限定。

可以理解的是，在根據(jù)測量信號和不同的測量模型(即該對應于LOS徑可達區(qū)域的測量模型和對應于NLOS徑可達區(qū)域的測量模型)確定待定位節(jié)點與錨節(jié)點之間的距離時，測量模型的類別是可以是相同的，不同的是測量模型中的測量因子。例如，如果用于確定該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點的第一定位信息的測量模型是基于時間的測量模型，則用于確定該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點的第二定位信息的測量模型也是該基于時間的測量模型。這兩個測量模型中不同的僅是測量因子。類似的，第一NLOS徑可達區(qū)域的測量模型的測量模型和第二NLOS徑可達區(qū)域的測量模型的類別也是相同的，而測量因子是不同的。用于確定定位信息的測量模型的類別(即基于時間的測量模型和基于RSS的測量模型)以及每一個區(qū)域?qū)臏y量因子也可以與區(qū)域范圍一起保存在該室內(nèi)地圖中。這樣，當獲取到了室內(nèi)地圖后，就可以確定出室內(nèi)地圖中的LOS徑可達區(qū)域和NLOS徑可達區(qū)域的范圍，以及每個區(qū)域中使用的測量模型類別和每個區(qū)域中使用的測量因子。

在確定了需要使用的測量模型以及測量因子后，可以根據(jù)測量模型獲取相應的輸入?yún)?shù)，這樣就可以確定出定位信息。例如，若采用如公式1.1所示的基于時間的測量模型，光速以及該N個目標位置中的第i個目標位置的信號傳播產(chǎn)生的多余時延信息都是已知的。在此情況下，用于測量定位信息的節(jié)點只需要知道測量信號的發(fā)送時間和到達該節(jié)點的時間就可以確定出待定位節(jié)點與該節(jié)點之間的距離。

進一步，當確定該待定位節(jié)點位于該室內(nèi)區(qū)域的情況下，該室內(nèi)地圖還可以實時更新。因為通常情況下，該待定位節(jié)點是人手持的設備。人體也可以擋住錨節(jié)點發(fā)送的信號，造成NLOS徑，從而形成NLOS徑可達區(qū)域。在此情況下，可以根據(jù)該待定位節(jié)點的位置和錨節(jié)點的位置的關系，確定出一個動態(tài)NLOS徑可達區(qū)域，并將該動態(tài)NLOS徑可達區(qū)域的范圍以及相應的 測量因子等參數(shù)更新到該室內(nèi)地圖中。這樣，用于室內(nèi)定位的設備可以基于更新后的室內(nèi)地圖對室內(nèi)待定位節(jié)點進行定位。圖7是更新后的室內(nèi)地圖中直射區(qū)域和非直射區(qū)域的示意圖。

本發(fā)明實施例還提供一種定位設備，該設備可以執(zhí)行圖2所示方法的各個步驟。該設備包括確定單元和獲取單元。

確定單元，用于確定室內(nèi)地圖，該室內(nèi)地圖指示至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點的位置信息、該至少一個錨節(jié)點中的第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域和NLOS徑可達區(qū)域。

獲取單元，用于獲取待待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中的每個錨節(jié)點之間的第一定位信息，該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息是通過該第一錨節(jié)點的第一測量模型獲得的，該第一錨節(jié)點的第一測量模型為對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型和對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型中的至少一種。

該確定單元，還用于根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息和該室內(nèi)地圖，確定該待定位節(jié)點的位置。

可選的，作為一個實施例，該確定單元，具體用于在該第一錨節(jié)點的第一測量模型為對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型或?qū)谠摰谝诲^節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型的情況下，根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點之間的第一定位信息以及該室內(nèi)地圖所指示的該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點的位置信息，確定該待定位節(jié)點的第一位置；若該第一位置位于該第一錨節(jié)點的第一測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點的位置為該第一位置。

進一步，該確定單元，還用于若該第一位置不位于該第一測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第二定位信息，該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第二定位信息是通過第二測量模型獲得的，該第二測量模型為該對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型和該對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型，且該第二測量模型與該第一測量模型不同，根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第二定位信息以及該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點的位置，確定第二位置，若該第二位置位于該第二測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，則確定該待定位節(jié)點的位置為該第二位置。

進一步，該確定單元，還用于若該第一位置不位于該第一測量模型對應的區(qū)域內(nèi)且該第二位置不位于該第二測量模型對應的區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)該第一位置和該第二位置，確定該待定位節(jié)點的位置。

可選的，作為另一個實施例，該確定單元，具體用于在該第一錨節(jié)點的第一測量模型為對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型和該對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型的情況下，根據(jù)該待定位節(jié)點與該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點之間的第一定位信息以及該室內(nèi)地圖所指示的該至少一個錨節(jié)點中每個錨節(jié)點的位置，確定第三位置和第四位置，使用例子濾波器，確定該待定位節(jié)點的位置，其中該粒子濾波器的輸入為該第三位置和該第四位置，該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息包括直射定位信息和非直射定位信息，該直射定位信息是根據(jù)對應于該第一錨節(jié)點的LOS徑可達區(qū)域的測量模型獲得的，該非直射定位信息是根據(jù)該對應于該第一錨節(jié)點的NLOS徑可達區(qū)域的測量模型獲得的，在確定該第三位置時使用的該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息為該直射定位信息，在確定該第四位置時使用的該第一錨節(jié)點與該待定位節(jié)點之間的第一定位信息為該非直射定位信息。

可選的，作為另一個實施例，該第一測量模型還可以是其他兩個測量模型，例如，可以是對應于第一NLOS徑可達區(qū)域的測量模型和對應于第二NLOS徑可達區(qū)域的測量模型。在該第一測量模型是第一NLOS徑可達區(qū)域的測量模型和第二NLOS徑可達區(qū)域的測量模型的情況下，該待定位節(jié)點的位置的確定方式與該第一測量模型為該LOS徑可達區(qū)域的測量模型和該NLOS徑可達區(qū)域的測量模型時的確定方式相似，只是用于確定第一定位信息時使用的測量模型分別更改為該第一NLOS徑可達區(qū)域的測量模型和該第二NLOS徑可達區(qū)域的測量模型，在此就不必贅述。

進一步，該確定單元，具體用于確定該至少一個中的每個錨節(jié)點在室內(nèi)區(qū)域中的位置以及障礙物在該室內(nèi)區(qū)域中的位置，根據(jù)該第一錨節(jié)點的位置與該障礙物的位置的關系，將該室內(nèi)區(qū)域劃分為該對應于LOS徑可達區(qū)域和對應于NLOS徑可達區(qū)域。

在實際應用中，定位設備可以是錨節(jié)點、待定位節(jié)點或者是地圖服務器。該待定位節(jié)點可以是移動終端，例如手機、計算機、平板電腦等設備。該錨節(jié)點可以是一個專用的定位設備，也可以是一個能夠同時提供定位服務和其 他服務(例如無線接入服務)的設備。

在實際部署中，該定位設備可以包括一個存儲器，用于存儲執(zhí)行如圖2所示的定位方法的指令。該存儲器可以是隨機存取存儲器(Random Access Memory，RAM)、閃存、只讀存儲器(Read-Only Memory，ROM)、可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領域成熟的存儲介質(zhì)。該定位設備中的處理器通過執(zhí)行存儲器中的指令，完成定位方法。上述的處理器可以是通用處理器、數(shù)字信號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、專用集成電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(Field Programmable Gate Array，F(xiàn)PGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫崿F(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。結(jié)合本發(fā)明實施例所公開的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件譯碼處理器執(zhí)行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。處理器在執(zhí)行指令的過程中可以調(diào)用該定位設備中的其他元器件，例如，可以通過天線接收該至少一個待定位節(jié)點發(fā)送的第一定位信息。

圖8是一種室內(nèi)定位設備的結(jié)構(gòu)框圖。圖8所示的定位設備為錨節(jié)點。如圖8所示，錨節(jié)點800可以包括：處理器801、存儲器802、天線803。

錨節(jié)點800中的各個組件通過總線系統(tǒng)804耦合在一起，其中總線系統(tǒng)804除包括數(shù)據(jù)總線之外，還包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號總線。但是為了清楚說明起見，在圖8中將各種總線都標為總線系統(tǒng)804。

處理器801通過讀取存儲器802中的指令，結(jié)合天線803完成上述方法的步驟。

圖9是另一種室內(nèi)定位設備的結(jié)構(gòu)框圖。圖9所示的定位設備為移動終端。如圖9所示，移動終端900可以包括：處理器901、存儲器902、天線903和顯示器904。

移動終端900中的各個組件通過總線系統(tǒng)905耦合在一起，其中總線系統(tǒng)804除包括數(shù)據(jù)總線之外，還包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號總線。但是為了清楚說明起見，在圖9中將各種總線都標為總線系統(tǒng)905。

處理器901通過讀取存儲器902中的指令，結(jié)合天線903完成上述方法的步驟。在確定了移動終端900的位置后，可以通過顯示器904顯示移動終 端900的位置。

圖10是一種室內(nèi)定位設備的結(jié)構(gòu)框圖。圖10所示的定位設備為地圖服務器。如圖10所示，地圖服務器1000可以包括：處理器1001、存儲器1002、收發(fā)電路1003。

地圖服務器1000中的各個組件通過總線系統(tǒng)1004耦合在一起，其中總線系統(tǒng)804除包括數(shù)據(jù)總線之外，還包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號總線。但是為了清楚說明起見，在圖10中將各種總線都標為總線系統(tǒng)1004。

處理器1001通過讀取存儲器1002中的指令，結(jié)合天線1003完成上述方法的步驟。

本領域普通技術人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計算機軟件和電子硬件的結(jié)合來實現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術方案的特定應用和設計約束條件。專業(yè)技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應認為超出本發(fā)明的范圍。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)，因此本發(fā)明的保護范圍應以權利要求的保護范圍為準。