1.一種無人駕駛車輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)，其特征在于，包括駕駛模擬系統(tǒng)、實(shí)驗(yàn)場(chǎng)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、上層管理中心和無人駕駛車輛；
所述駕駛模擬系統(tǒng)根據(jù)自然場(chǎng)景采集的信息構(gòu)建虛擬車輛的駕駛環(huán)境；所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)實(shí)際場(chǎng)地的交通場(chǎng)景跟所述駕駛模擬系統(tǒng)建模的場(chǎng)景一致；駕駛模擬系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)與上層管理中心連接，所述上層管理中心用于進(jìn)行模擬器駕駛環(huán)境的建立、駕駛模擬系統(tǒng)的控制和數(shù)據(jù)的處理；所述無人駕駛車輛為測(cè)試車輛，在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行自動(dòng)駕駛，無人駕駛車輛的行駛信息通過CAN總線進(jìn)行記錄，并將記錄的信息通過網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)傳送到上層管理中心，通過上層管理中心將無人駕駛車輛的模型傳送到所述駕駛模擬系統(tǒng)的駕駛模擬器上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛車輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)，其特征在于，所述駕駛模擬系統(tǒng)包括場(chǎng)景采集車、若干駕駛模擬器和遠(yuǎn)程遙控車；
所述場(chǎng)景采集車將自然場(chǎng)景集中采集處理后，整理出有效的道路狀況數(shù)據(jù)，構(gòu)成有效的車輛行駛交通數(shù)據(jù)，以便在駕駛模擬器上構(gòu)建3D模型，構(gòu)建虛擬車輛的駕駛環(huán)境；
所述駕駛模擬器之間通過局域網(wǎng)連接，通過上層管理中心的處理，駕駛模擬器用于顯示各車的駕駛環(huán)境，并為駕駛員提供駕駛道路場(chǎng)景以及駕駛操縱信息，駕駛員在駕駛駕駛模擬器的車輛時(shí)，駕駛模擬器將駕駛員的駕駛信息記錄并通過無線通訊傳輸?shù)竭h(yuǎn)程遙控車；
所述遠(yuǎn)程遙控車通過接受駕駛員在駕駛模擬器的駕駛信息通過機(jī)器人完成駕駛員的操縱行為，實(shí)現(xiàn)在所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地中行駛，各遠(yuǎn)程遙控車安裝有GPS導(dǎo)航系統(tǒng)為駕駛模擬器提供實(shí)時(shí)的位置信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛車輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)，其特征在于，所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)包括實(shí)驗(yàn)場(chǎng)的監(jiān)控系統(tǒng)、交通信號(hào)燈和遠(yuǎn)程遙控車上的攝像頭，所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)的監(jiān)控系統(tǒng)用于實(shí)時(shí)記錄試驗(yàn)場(chǎng)的交通情況，所述遠(yuǎn)程遙控車上的攝像頭為駕駛員實(shí)時(shí)提供遙控車前后的畫面。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛車輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)，其特征在于，所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)包括GPS系統(tǒng)、基站和局域網(wǎng)；
所述GPS系統(tǒng)為遠(yuǎn)程遙控車和無人駕駛車輛提供導(dǎo)航以及定位信息；所述基站將監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)控畫面、實(shí)驗(yàn)場(chǎng)的交通信號(hào)燈和車輛的行駛信息通過無線傳輸?shù)缴蠈庸芾碇行?，并將各駕駛模擬器上駕駛員的駕駛信息通過無線傳輸方式傳輸給試驗(yàn)場(chǎng)場(chǎng)地上的遠(yuǎn)程遙控車；所述局域網(wǎng)將各個(gè)駕駛模擬器與上層管理中心聯(lián)網(wǎng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛車輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)，其特征在于，所述上層管理中心用于進(jìn)行模擬器駕駛環(huán)境的建立、駕駛模擬系統(tǒng)的控制和數(shù)據(jù)的處理；
上層管理中心建立模擬器駕駛環(huán)境：通過網(wǎng)絡(luò)連接將遠(yuǎn)程遙控車以及無人駕駛車輛的位置信息上傳上層管理中心，上層管理中心把各車模型構(gòu)建在虛擬的駕駛環(huán)境，實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)與駕駛模擬器駕駛環(huán)境的一致；
上層管理中心對(duì)駕駛模擬系統(tǒng)的控制：上層管理中心檢測(cè)到駕駛員控制的車輛，使其模型在駕駛模擬器中運(yùn)行，同時(shí)檢測(cè)駕駛員的駕駛信息，通過無線通訊將駕駛信息傳輸?shù)竭h(yuǎn)程遙控車，遠(yuǎn)程遙控車的機(jī)器人執(zhí)行駕駛信息；
上層管理中心進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理：處理無線通訊傳輸?shù)母鬈嚨臓顟B(tài)和位置信息，并根據(jù)傳輸回來的監(jiān)控系統(tǒng)計(jì)算交通流。
6.一種根據(jù)權(quán)利要求1所述無人駕駛車輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)的測(cè)試方法，其特征在于，包括無人駕駛車輛功能與性能的測(cè)試步驟：
S1、在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)場(chǎng)地中檢測(cè)無人駕駛車輛能否通過自身車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的能力；
S2、通過駕駛員在駕駛模擬器上的操縱，使遠(yuǎn)程遙控車在道路中行駛，作為道路交通中的障礙車輛，通過操縱遙控汽車進(jìn)行超車、降速、突然制動(dòng)、并行和接近的動(dòng)作，測(cè)試無人駕駛車輛能否做出安全的自動(dòng)操縱行為，如制動(dòng)、車速控制、方向控制、避障以及超車，從而模擬在實(shí)際道路中能否安全抵達(dá)預(yù)定目標(biāo)；
S3、無人駕駛汽車駕駛時(shí)信息通過CAN總線進(jìn)行記錄，最后上層管理中心可以通過記錄的數(shù)據(jù)進(jìn)一步分析無人機(jī)駕駛車輛的功能和性能是否達(dá)到要求。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述無人駕駛車輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)的測(cè)試方法，其特征在于，還包括測(cè)試無人駕駛車輛上路對(duì)交通流影響的測(cè)試步驟：
S4、首先為每個(gè)駕駛模擬器設(shè)定在整個(gè)實(shí)驗(yàn)路況下的駕駛員操縱過程,駕駛員根據(jù)模擬器上指示的駕駛信息進(jìn)行操縱，上層管理中心通過監(jiān)控系統(tǒng)拍攝的視頻分析出在沒有無人駕駛車輛時(shí)的交通流；
S5、將無人駕駛車輛駛?cè)氲綄?shí)驗(yàn)場(chǎng)中，無人駕駛汽車的信息通過無線通訊傳輸?shù)缴蠈庸芾碇行?，上層管理中心在模擬器中建立無人駕駛車輛的3D行駛模型；此時(shí)駕駛員在保證駕駛安全的情況下繼續(xù)按照模擬器指示的駕駛信息繼續(xù)駕駛；
S6、通過監(jiān)控系統(tǒng)拍攝的視頻分析此時(shí)的交通流，并與初始的交通流進(jìn)行比較。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述無人駕駛車輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)的測(cè)試方法，其特征在于，所述步驟S6還包括以下步驟：
S7、為了能夠更好的評(píng)價(jià)無人駕駛車輛對(duì)交通流的影響，可以通過在駕駛模擬器中設(shè)置不同的駕駛信息，改變道路中的交通流，使無人駕駛車輛在不同的交通流下進(jìn)行測(cè)試；
S8、上層管理中心對(duì)所有的監(jiān)控信息進(jìn)行分析，研究無人駕駛車輛在有人駕駛和無人駕駛共存環(huán)境下對(duì)實(shí)際交通流的影響。