本發(fā)明屬于無(wú)人駕駛研究領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人駕駛車(chē)輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)及其測(cè)試方法。

背景技術(shù)：

從20世紀(jì)70年代開(kāi)始，美國(guó)、英國(guó)、德國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家開(kāi)始進(jìn)行無(wú)人駕駛汽車(chē)的研究，在可行性和實(shí)用化方面都取得了突破性的進(jìn)展，中國(guó)從20世紀(jì)80年代開(kāi)始進(jìn)行無(wú)人駕駛汽車(chē)的研究，國(guó)防科技大學(xué)在1992年成功研制出中國(guó)第一輛真正意義上的無(wú)人駕駛汽車(chē)。Google Driverless Car是谷歌公司的Google X實(shí)驗(yàn)室研發(fā)中的全自動(dòng)駕駛汽車(chē)，不需要駕駛者就能啟動(dòng)、行駛以及停止，目前正在測(cè)試，已駕駛了48萬(wàn)公里。2012年5月8日，在美國(guó)內(nèi)華達(dá)州允許無(wú)人駕駛汽車(chē)上路3個(gè)月后，機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛管理處(Department of Motor Vehicles)為Google的無(wú)人駕駛汽車(chē)頒發(fā)了一張合法車(chē)牌。

目前無(wú)人駕駛的測(cè)試是通過(guò)在空地中設(shè)置障礙物和障礙車(chē)輛進(jìn)行，并沒(méi)有完善的測(cè)試平臺(tái)測(cè)試無(wú)人駕駛車(chē)的功能和性能，因此搭建無(wú)人駕駛車(chē)輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)及其測(cè)試方法是十分必要的；同時(shí)在無(wú)人駕駛汽車(chē)上路后會(huì)對(duì)交通流影響，研究無(wú)人駕駛汽車(chē)對(duì)交通流的影響能夠根據(jù)不同交通狀況下選擇汽車(chē)的駕駛模式，提高交通效率。

申請(qǐng)?zhí)枮?01410118860.5的發(fā)明專利，其公開(kāi)一種無(wú)人駕駛車(chē)輛環(huán)境基本性能測(cè)試系統(tǒng)及測(cè)試方法，無(wú)人駕駛車(chē)輛為經(jīng)過(guò)底層改造后的汽車(chē)，底層帶有控制系統(tǒng)，該底層控制系統(tǒng)對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛的電控轉(zhuǎn)向能力、電控速度調(diào)節(jié)能力、電控制動(dòng)等功能的性能進(jìn)行可靠性測(cè)試，對(duì)車(chē)輛性能進(jìn)行安全試驗(yàn)，此發(fā)明只是對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)功能的測(cè)試，不能完全的測(cè)試無(wú)人駕駛車(chē)的性能。申請(qǐng)?zhí)枮?01520016718.X的發(fā)明專利，其公開(kāi)一種無(wú)人駕駛車(chē)輛遙控制動(dòng)性能測(cè)試系統(tǒng)，是采用一裁判車(chē)來(lái)對(duì)無(wú)人車(chē)的制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間和速度進(jìn)行比對(duì)測(cè)試，此發(fā)明通過(guò)無(wú)線收發(fā)器與裁判車(chē)無(wú)線收發(fā)器通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信以及GPS系統(tǒng)，只是進(jìn)行制動(dòng)的測(cè)試，涉及無(wú)人駕駛車(chē)整車(chē)的性能測(cè)試。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為測(cè)試無(wú)人駕駛車(chē)輛的功能和性能以及無(wú)人駕駛車(chē)輛上路對(duì)交通流的影響，而提供的一種無(wú)人駕駛車(chē)輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)及其測(cè)試方法，主要把駕駛模擬器和實(shí)際場(chǎng)地融合，通過(guò)在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)實(shí)際行駛，對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛的實(shí)際功能和性能分析，以及在道路環(huán)境下對(duì)交通流的影響，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛的測(cè)試驗(yàn)證及無(wú)人駕駛車(chē)輛上路對(duì)實(shí)際交通流的影響。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種無(wú)人駕駛車(chē)輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)，包括駕駛模擬系統(tǒng)、實(shí)驗(yàn)場(chǎng)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、上層管理中心和無(wú)人駕駛車(chē)輛；

所述駕駛模擬系統(tǒng)根據(jù)自然場(chǎng)景采集的信息構(gòu)建虛擬車(chē)輛的駕駛環(huán)境；所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)實(shí)際場(chǎng)地的交通場(chǎng)景跟所述駕駛模擬系統(tǒng)建模的場(chǎng)景一致；駕駛模擬系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)與上層管理中心連接，所述上層管理中心用于進(jìn)行模擬器駕駛環(huán)境的建立、駕駛模擬系統(tǒng)的控制和數(shù)據(jù)的處理；所述無(wú)人駕駛車(chē)輛為測(cè)試車(chē)輛，在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行自動(dòng)駕駛，無(wú)人駕駛車(chē)輛的行駛信息通過(guò)CAN總線進(jìn)行記錄，并將記錄的信息通過(guò)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)傳送到上層管理中心，通過(guò)上層管理中心將無(wú)人駕駛車(chē)輛的模型傳送到所述駕駛模擬系統(tǒng)的駕駛模擬器上。

上述方案中，所述駕駛模擬系統(tǒng)包括場(chǎng)景采集車(chē)、若干駕駛模擬器和遠(yuǎn)程遙控車(chē)；

所述場(chǎng)景采集車(chē)將自然場(chǎng)景集中采集處理后，整理出有效的道路狀況數(shù)據(jù)，構(gòu)成有效的車(chē)輛行駛交通數(shù)據(jù)，以便在駕駛模擬器上構(gòu)建3D模型，構(gòu)建虛擬車(chē)輛的駕駛環(huán)境；

所述駕駛模擬器之間通過(guò)局域網(wǎng)連接，通過(guò)上層管理中心的處理，駕駛模擬器用于顯示各車(chē)的駕駛環(huán)境，并為駕駛員提供駕駛道路場(chǎng)景以及駕駛操縱信息，駕駛員在駕駛駕駛模擬器的車(chē)輛時(shí)，駕駛模擬器將駕駛員的駕駛信息記錄并通過(guò)無(wú)線通訊傳輸?shù)竭h(yuǎn)程遙控車(chē)；

所述遠(yuǎn)程遙控車(chē)通過(guò)接受駕駛員在駕駛模擬器的駕駛信息通過(guò)機(jī)器人完成駕駛員的操縱行為，實(shí)現(xiàn)在所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地中行駛，各遠(yuǎn)程遙控車(chē)安裝有GPS導(dǎo)航系統(tǒng)為駕駛模擬器提供實(shí)時(shí)的位置信息。

上述方案中，所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)包括實(shí)驗(yàn)場(chǎng)的監(jiān)控系統(tǒng)、交通信號(hào)燈和遠(yuǎn)程遙控車(chē)上的攝像頭，所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)的監(jiān)控系統(tǒng)用于實(shí)時(shí)記錄試驗(yàn)場(chǎng)的交通情況，所述遠(yuǎn)程遙控車(chē)上的攝像頭為駕駛員實(shí)時(shí)提供遙控車(chē)前后的畫(huà)面。

上述方案中，所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)包括GPS系統(tǒng)、基站和局域網(wǎng)；

所述GPS系統(tǒng)為遠(yuǎn)程遙控車(chē)和無(wú)人駕駛車(chē)輛提供導(dǎo)航以及定位信息；所述基站將監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)控畫(huà)面、實(shí)驗(yàn)場(chǎng)的交通信號(hào)燈和車(chē)輛的行駛信息通過(guò)無(wú)線傳輸?shù)缴蠈庸芾碇行?，并將各駕駛模擬器上駕駛員的駕駛信息通過(guò)無(wú)線傳輸方式傳輸給試驗(yàn)場(chǎng)場(chǎng)地上的遠(yuǎn)程遙控車(chē)；所述局域網(wǎng)將各個(gè)駕駛模擬器與上層管理中心聯(lián)網(wǎng)。

上述方案中，所述上層管理中心用于進(jìn)行模擬器駕駛環(huán)境的建立、駕駛模擬系統(tǒng)的控制和數(shù)據(jù)的處理；

上層管理中心建立模擬器駕駛環(huán)境：通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接將遠(yuǎn)程遙控車(chē)以及無(wú)人駕駛車(chē)輛的位置信息上傳上層管理中心，上層管理中心把各車(chē)模型構(gòu)建在虛擬的駕駛環(huán)境，實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)與駕駛模擬器駕駛環(huán)境的一致；

上層管理中心對(duì)駕駛模擬系統(tǒng)的控制：上層管理中心檢測(cè)到駕駛員控制的車(chē)輛，使其模型在駕駛模擬器中運(yùn)行，同時(shí)檢測(cè)駕駛員的駕駛信息，通過(guò)無(wú)線通訊將駕駛信息傳輸?shù)竭h(yuǎn)程遙控車(chē)，遠(yuǎn)程遙控車(chē)的機(jī)器人執(zhí)行駕駛信息；

上層管理中心進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理：處理無(wú)線通訊傳輸?shù)母鬈?chē)的狀態(tài)和位置信息，并根據(jù)傳輸回來(lái)的監(jiān)控系統(tǒng)計(jì)算交通流。

一種根據(jù)所述無(wú)人駕駛車(chē)輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)的測(cè)試方法，包括無(wú)人駕駛車(chē)輛功能與性能的測(cè)試步驟：

S1、在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)場(chǎng)地中檢測(cè)無(wú)人駕駛車(chē)輛能否通過(guò)自身車(chē)載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車(chē)路線并控制車(chē)輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的能力；

S2、通過(guò)駕駛員在駕駛模擬器上的操縱，使遠(yuǎn)程遙控車(chē)在道路中行駛，作為道路交通中的障礙車(chē)輛，通過(guò)操縱遙控汽車(chē)進(jìn)行超車(chē)、降速、突然制動(dòng)、并行和接近的動(dòng)作，測(cè)試無(wú)人駕駛車(chē)輛能否做出安全的自動(dòng)操縱行為，如制動(dòng)、車(chē)速控制、方向控制、避障以及超車(chē)，從而模擬在實(shí)際道路中能否安全抵達(dá)預(yù)定目標(biāo)；

S3、無(wú)人駕駛汽車(chē)駕駛時(shí)信息通過(guò)CAN總線進(jìn)行記錄，最后上層管理中心可以通過(guò)記錄的數(shù)據(jù)進(jìn)一步分析無(wú)人機(jī)駕駛車(chē)輛的功能和性能是否達(dá)到要求。

上述方案中，還包括測(cè)試無(wú)人駕駛車(chē)輛上路對(duì)交通流影響的測(cè)試步驟：

S4、首先為每個(gè)駕駛模擬器設(shè)定在整個(gè)實(shí)驗(yàn)路況下的駕駛員操縱過(guò)程,駕駛員根據(jù)模擬器上指示的駕駛信息進(jìn)行操縱，上層管理中心通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)拍攝的視頻分析出在沒(méi)有無(wú)人駕駛車(chē)輛時(shí)的交通流；

S5、將無(wú)人駕駛車(chē)輛駛?cè)氲綄?shí)驗(yàn)場(chǎng)中，無(wú)人駕駛汽車(chē)的信息通過(guò)無(wú)線通訊傳輸?shù)缴蠈庸芾碇行?，上層管理中心在模擬器中建立無(wú)人駕駛車(chē)輛的3D行駛模型；此時(shí)駕駛員在保證駕駛安全的情況下繼續(xù)按照模擬器指示的駕駛信息繼續(xù)駕駛；

S6、通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)拍攝的視頻分析此時(shí)的交通流，并與初始的交通流進(jìn)行比較。

進(jìn)一步的，所述步驟S6還包括以下步驟：

S7、為了能夠更好的評(píng)價(jià)無(wú)人駕駛車(chē)輛對(duì)交通流的影響，可以通過(guò)在駕駛模擬器中設(shè)置不同的駕駛信息，改變道路中的交通流，使無(wú)人駕駛車(chē)輛在不同的交通流下進(jìn)行測(cè)試；

S8、上層管理中心對(duì)所有的監(jiān)控信息進(jìn)行分析，研究無(wú)人駕駛車(chē)輛在有人駕駛和無(wú)人駕駛共存環(huán)境下對(duì)實(shí)際交通流的影響。

本發(fā)明的有益效果是：

1.本發(fā)明不僅可以研究無(wú)人駕駛車(chē)輛的功能驗(yàn)證、性能評(píng)價(jià)；同時(shí)也可以利用該平臺(tái)研究評(píng)價(jià)無(wú)人駕駛車(chē)輛上路對(duì)實(shí)際交通流的影響；

2.實(shí)驗(yàn)場(chǎng)的交通場(chǎng)景跟駕駛模擬器上3D建模的場(chǎng)景一致，數(shù)據(jù)統(tǒng)一來(lái)源于場(chǎng)景采集車(chē)輛采集的實(shí)際場(chǎng)景數(shù)據(jù)，這樣能夠?qū)崿F(xiàn)在實(shí)際試驗(yàn)中，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信實(shí)現(xiàn)駕駛模擬器的3D場(chǎng)景以及車(chē)輛信息與實(shí)驗(yàn)場(chǎng)中的一致；

3.通過(guò)駕駛模擬器與試驗(yàn)場(chǎng)的實(shí)際實(shí)驗(yàn)道路結(jié)合，有利于無(wú)人駕駛車(chē)輛的道路測(cè)試，同時(shí)能夠通過(guò)設(shè)定固定的交通流，測(cè)試無(wú)人駕駛車(chē)輛對(duì)道路交通流的影響，為無(wú)人駕駛車(chē)輛的駕駛準(zhǔn)入提供參考依據(jù)；

4.由于模擬器實(shí)現(xiàn)了實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景的再現(xiàn)，通過(guò)遠(yuǎn)程遙控車(chē)進(jìn)行實(shí)際的道路模擬，駕駛員只需要在模擬器駕駛即可，這樣就不會(huì)存在駕駛員的實(shí)驗(yàn)風(fēng)險(xiǎn)；

5.實(shí)驗(yàn)場(chǎng)是根據(jù)實(shí)際交通場(chǎng)景建立，并且在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)中具有基站，能夠?qū)崟r(shí)向上層管理中心傳輸信息，上層管理中心能夠控制各個(gè)模擬器的駕駛環(huán)境，保證了實(shí)驗(yàn)場(chǎng)與模擬器駕駛環(huán)境的一致。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一實(shí)施方式的無(wú)人駕駛車(chē)輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)原理圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施方式的無(wú)人駕駛車(chē)輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)和網(wǎng)絡(luò)圖。

具體實(shí)施方式

為了對(duì)發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照附圖說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施方式，在各圖中相同的標(biāo)號(hào)表示相同或相似的部分。附圖僅用于說(shuō)明本發(fā)明，不代表本發(fā)明的實(shí)際結(jié)構(gòu)和真實(shí)比例。

圖1所示為本發(fā)明所述無(wú)人駕駛車(chē)輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)的一種實(shí)施方式，所述無(wú)人駕駛車(chē)輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)，包括駕駛模擬系統(tǒng)、實(shí)驗(yàn)場(chǎng)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、上層管理中心和無(wú)人駕駛車(chē)輛。

所述駕駛模擬系統(tǒng)根據(jù)場(chǎng)景采集車(chē)采集的自然場(chǎng)景信息，經(jīng)過(guò)處理，整理出有效的路況數(shù)據(jù)，構(gòu)成有效的車(chē)輛行駛交通數(shù)據(jù)，以便在駕駛模擬器上構(gòu)建3D模型，構(gòu)建虛擬車(chē)輛的駕駛環(huán)境；所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)實(shí)際場(chǎng)地的交通場(chǎng)景跟所述駕駛模擬系統(tǒng)建模的場(chǎng)景一致；所述駕駛模擬系統(tǒng)的各個(gè)駕駛模擬器通過(guò)局域網(wǎng)連接，使駕駛模擬器顯示其他模擬器的遠(yuǎn)程遙控車(chē)；駕駛模擬系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)與上層管理中心連接，所述上層管理中心用于進(jìn)行模擬器駕駛環(huán)境的建立、駕駛模擬系統(tǒng)的控制和數(shù)據(jù)的處理；所述無(wú)人駕駛車(chē)輛為測(cè)試車(chē)輛，在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行自動(dòng)駕駛，無(wú)人駕駛車(chē)輛的行駛信息通過(guò)CAN總線進(jìn)行記錄，并將記錄的信息無(wú)線傳輸?shù)缴蠈庸芾碇行模ㄟ^(guò)上層管理中心將無(wú)人駕駛車(chē)輛的模型傳送到所述駕駛模擬系統(tǒng)的各個(gè)駕駛模擬器上。這樣通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接駕駛模擬器為駕駛員提供駕駛道路場(chǎng)景；同時(shí)為了驗(yàn)證無(wú)人駕駛車(chē)對(duì)交通流的影響，在各駕駛模擬器中設(shè)定個(gè)路段的駕駛信息，駕駛員通過(guò)駕駛模擬器中設(shè)定的信息操控模擬器的車(chē)輛，保證試驗(yàn)場(chǎng)中的交通流量、交通速度和交通密度為一定值；所述遠(yuǎn)程遙控車(chē)通過(guò)接受駕駛員在模擬器的控制信息完成駕駛員的操縱行為，實(shí)現(xiàn)在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地中行駛，各遠(yuǎn)程遙控車(chē)安裝有導(dǎo)航系統(tǒng)為駕駛模擬器提供實(shí)時(shí)的位置信息；所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)只存在遠(yuǎn)程遙控車(chē)和無(wú)人駕駛車(chē)兩種車(chē)。

所述駕駛模擬系統(tǒng)包括場(chǎng)景采集車(chē)、若干駕駛模擬器和遠(yuǎn)程遙控車(chē)；所述場(chǎng)景采集車(chē)將自然場(chǎng)景集中采集處理后，整理出有效的道路狀況數(shù)據(jù)，構(gòu)成有效的車(chē)輛行駛交通數(shù)據(jù)，以便在駕駛模擬器上構(gòu)建3D模型，構(gòu)建虛擬車(chē)輛的駕駛環(huán)境。所述駕駛模擬器之間通過(guò)局域網(wǎng)連接，通過(guò)上層管理中心的處理，駕駛模擬器用于顯示各車(chē)的駕駛環(huán)境，并為駕駛員提供駕駛道路場(chǎng)景以及駕駛操縱信息，駕駛員在駕駛駕駛模擬器的車(chē)輛時(shí)，駕駛模擬器將駕駛員的駕駛信息記錄并通過(guò)無(wú)線通訊傳輸?shù)竭h(yuǎn)程遙控車(chē)。所述遠(yuǎn)程遙控車(chē)通過(guò)接受駕駛員在駕駛模擬器的駕駛信息通過(guò)機(jī)器人完成駕駛員的操縱行為，實(shí)現(xiàn)在所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地中行駛，各遠(yuǎn)程遙控車(chē)安裝有GPS導(dǎo)航系統(tǒng)為駕駛模擬器提供實(shí)時(shí)的位置信息。

圖2所示，所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)實(shí)際場(chǎng)地的交通場(chǎng)景跟駕駛模擬器上3D模型的場(chǎng)景一致，數(shù)據(jù)統(tǒng)一來(lái)源于場(chǎng)景采集車(chē)輛采集的實(shí)際場(chǎng)景數(shù)據(jù)，在實(shí)際試驗(yàn)中，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信實(shí)現(xiàn)駕駛模擬器的3D場(chǎng)景以及車(chē)輛信息與實(shí)驗(yàn)場(chǎng)中的一致。所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)包括實(shí)驗(yàn)場(chǎng)的監(jiān)控系統(tǒng)、交通信號(hào)燈和遠(yuǎn)程遙控車(chē)上的攝像頭，所述實(shí)驗(yàn)場(chǎng)的監(jiān)控系統(tǒng)用于實(shí)時(shí)記錄試驗(yàn)場(chǎng)的交通情況，所述遠(yuǎn)程遙控車(chē)上的攝像頭為駕駛員實(shí)時(shí)提供遙控車(chē)前后的畫(huà)面。實(shí)驗(yàn)場(chǎng)的所有信息通過(guò)無(wú)線電通訊傳輸?shù)缴蠈庸芾碇行摹?/p>

所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)包括GPS系統(tǒng)、基站和局域網(wǎng)；所述GPS系統(tǒng)為遠(yuǎn)程遙控車(chē)和無(wú)人駕駛車(chē)輛提供導(dǎo)航以及定位信息。所述基站將監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)控畫(huà)面、實(shí)驗(yàn)場(chǎng)的交通信號(hào)燈和車(chē)輛的行駛信息通過(guò)無(wú)線傳輸?shù)缴蠈庸芾碇行?，并將各駕駛模擬器上駕駛員的駕駛信息通過(guò)無(wú)線傳輸方式傳輸給試驗(yàn)場(chǎng)場(chǎng)地上的遠(yuǎn)程遙控車(chē)。所述局域網(wǎng)將各個(gè)駕駛模擬器與上層管理中心聯(lián)網(wǎng)，使各個(gè)駕駛模擬器和無(wú)人駕駛車(chē)輛聯(lián)合在一起，這樣駕駛模擬器操控的遠(yuǎn)程遙控車(chē)和無(wú)人駕駛車(chē)輛實(shí)現(xiàn)了在同一駕駛模擬器道路環(huán)境和實(shí)驗(yàn)場(chǎng)中行駛。

所述上層管理中心用于進(jìn)行模擬器駕駛環(huán)境的建立、駕駛模擬系統(tǒng)的控制和數(shù)據(jù)的處理。上層管理中心建立模擬器駕駛環(huán)境：通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接將遠(yuǎn)程遙控車(chē)以及無(wú)人駕駛車(chē)輛的位置信息上傳上層管理中心，上層管理中心把各車(chē)模型構(gòu)建在虛擬的駕駛環(huán)境，實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)與駕駛模擬器駕駛環(huán)境的一致。上層管理中心對(duì)駕駛模擬系統(tǒng)的控制：上層管理中心檢測(cè)到駕駛員控制的車(chē)輛，使其模型在駕駛模擬器中運(yùn)行，同時(shí)檢測(cè)駕駛員的駕駛信息，通過(guò)無(wú)線通訊將駕駛信息傳輸?shù)竭h(yuǎn)程遙控車(chē)，遠(yuǎn)程遙控車(chē)的機(jī)器人執(zhí)行駕駛信息。上層管理中心進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理：處理無(wú)線通訊傳輸?shù)母鬈?chē)的狀態(tài)和位置信息，并根據(jù)傳輸回來(lái)的監(jiān)控系統(tǒng)計(jì)算交通流。

所述無(wú)人駕駛車(chē)輛為測(cè)試車(chē)輛，在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行自動(dòng)駕駛，無(wú)人駕駛車(chē)輛的行駛信息通過(guò)CAN總線進(jìn)行記錄，并將記錄的信息無(wú)線傳輸?shù)缴蠈庸芾碇行?，通過(guò)上層管理中心將無(wú)人駕駛車(chē)輛的模型傳送到各個(gè)駕駛模擬器上。

本發(fā)明還提供一種根據(jù)所述無(wú)人駕駛車(chē)輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)的測(cè)試方法，包括無(wú)人駕駛車(chē)輛功能與性能的測(cè)試步驟和測(cè)試無(wú)人駕駛車(chē)輛上路對(duì)交通流影響的測(cè)試步驟。

所述無(wú)人駕駛車(chē)輛功能與性能的測(cè)試步驟具體為：

S1、在無(wú)人駕駛車(chē)輛測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛的功能和性能的測(cè)試，在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)場(chǎng)地中檢測(cè)無(wú)人駕駛車(chē)輛能否通過(guò)自身車(chē)載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車(chē)路線并控制車(chē)輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的能力；

S2、通過(guò)駕駛員在駕駛模擬器上的操縱，使遠(yuǎn)程遙控車(chē)在道路中行駛，作為道路交通中的障礙車(chē)輛，通過(guò)操縱遙控汽車(chē)進(jìn)行超車(chē)、降速、突然制動(dòng)、并行和接近的等動(dòng)作，測(cè)試無(wú)人駕駛車(chē)輛能否做出安全的自動(dòng)操縱行為，如制動(dòng)、車(chē)速控制、方向控制、避障以及超車(chē)等，從而模擬在實(shí)際道路中能否安全抵達(dá)預(yù)定目標(biāo)；

S3、無(wú)人駕駛汽車(chē)駕駛時(shí)信息通過(guò)CAN總線進(jìn)行記錄，最后上層管理中心可以通過(guò)記錄的數(shù)據(jù)進(jìn)一步分析無(wú)人機(jī)駕駛車(chē)輛的功能和性能是否達(dá)到要求。

所述測(cè)試無(wú)人駕駛車(chē)輛上路對(duì)交通流影響的測(cè)試步驟具體為：

S4、為了驗(yàn)證無(wú)人車(chē)上路對(duì)交通流的影響，首先需要為每個(gè)駕駛模擬器設(shè)定在整個(gè)實(shí)驗(yàn)路況下的駕駛員操縱過(guò)程,駕駛員根據(jù)模擬器上指示的駕駛信息進(jìn)行操縱，上層管理中心通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)拍攝的視頻分析出在沒(méi)有無(wú)人駕駛車(chē)輛時(shí)的交通流；

S5、將無(wú)人駕駛車(chē)輛駛?cè)氲綄?shí)驗(yàn)場(chǎng)中，無(wú)人駕駛汽車(chē)的信息通過(guò)無(wú)線通訊傳輸?shù)缴蠈庸芾碇行?，上層管理中心在模擬器中建立無(wú)人駕駛車(chē)輛的3D行駛模型；由于多了無(wú)人駕駛車(chē)在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)中行駛，此時(shí)駕駛員在駕駛過(guò)程中不僅要根據(jù)各路段的駕駛信息繼續(xù)駕駛，還要判斷自己行駛的安全性，即此時(shí)駕駛員在保證駕駛安全的情況下繼續(xù)按照模擬器指示的駕駛信息繼續(xù)駕駛；

S6、通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)拍攝的視頻分析此時(shí)的交通流，并與初始的交通流進(jìn)行比較。

所述步驟S6還包括以下步驟：

S7為了能夠更好的評(píng)價(jià)無(wú)人駕駛車(chē)輛對(duì)交通流的影響，可以通過(guò)在駕駛模擬器中設(shè)置不同的駕駛信息，改變道路中的交通流，使無(wú)人駕駛車(chē)輛在不同的交通流下進(jìn)行測(cè)試；

S8、上層管理中心對(duì)所有的監(jiān)控信息進(jìn)行分析，研究無(wú)人駕駛車(chē)輛在有人駕駛和無(wú)人駕駛共存環(huán)境下對(duì)實(shí)際交通流的影響，為無(wú)人駕駛車(chē)輛的駕駛準(zhǔn)入提供參考依據(jù)。

應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書(shū)是按照各個(gè)實(shí)施例描述的，但并非每個(gè)實(shí)施例僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書(shū)的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書(shū)作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。

上文所列出的一系列的詳細(xì)說(shuō)明僅僅是針對(duì)本發(fā)明的可行性實(shí)施例的具體說(shuō)明，它們并非用以限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡未脫離本發(fā)明技藝精神所作的等效實(shí)施例或變更均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。