技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于面激光器障礙物距離方法，包含步驟1：開啟攝像頭；步驟2：開啟面激光器，用面激光器發(fā)出的激光掃描前方物體，記錄當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度；步驟3：攝像頭采集當(dāng)前圖像；步驟4：從上到下計(jì)算面激光器所發(fā)出的激光在圖像中的像素坐標(biāo)系；步驟5：根據(jù)步驟4從上到下計(jì)算面激光器所發(fā)出的激光在圖像中的像素坐標(biāo)系和步驟2所記錄當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度計(jì)算出該點(diǎn)的世界坐標(biāo)系；步驟6：跳到步驟4，直至計(jì)算完該條光線的所有坐標(biāo)點(diǎn)；步驟6：轉(zhuǎn)動(dòng)面激光器；步驟4：跳到步驟2，直到掃描完預(yù)設(shè)所有角度。這樣通過一維掃描加面激光器即可計(jì)算出障礙物的三維坐標(biāo)，從而得到障礙物到機(jī)器人的距離。

技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：肖偉
文檔號(hào)碼：201510914332
技術(shù)研發(fā)日：2015.12.13
技術(shù)公布日：2017.06.20