基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法、裝置及系統(tǒng)，其中，該基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法包括：獲取車輛的行駛速度和/或檔位信息；根據(jù)所述行駛速度和/或檔位信息確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離；根據(jù)所述目標(biāo)基線距離調(diào)節(jié)雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離，并采用基線距離調(diào)節(jié)后的雙目相機(jī)進(jìn)行障礙物檢測。本發(fā)明通過根據(jù)車速和/或檔位信息動態(tài)調(diào)整雙目相機(jī)之間的基線距離，實(shí)現(xiàn)基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于雙目相機(jī)之間的基線距離固定而導(dǎo)致的檢測范圍固定的問題，大大增強(qiáng)了用戶的體驗(yàn)。
【專利說明】
基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法、裝置及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明實(shí)施例涉及視覺測量技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，隨著智能輔助安全的發(fā)展，激光雷達(dá)，相機(jī)和紅外相機(jī)、紅外熱傳感器技術(shù)都越來越常見于家用轎車之上，增強(qiáng)駕駛者對障礙物距離，速度等信息的及時獲取，將汽車從原來的主要靠人實(shí)現(xiàn)駕駛，變成各種智能傳感器輔助人實(shí)現(xiàn)駕駛。
[0003]雙目相機(jī)作為一種價格較為低廉的傳感器，主要用于獲取場景內(nèi)的景深和圖像內(nèi)容信息。相比于激光雷達(dá)在獲取物體距離的同時也可以獲取場景內(nèi)容信息。相比于單目相機(jī)可以獲取物體的有效距離。
[0004]但是，現(xiàn)有使用雙目相機(jī)的雙目障礙物檢測方法一般采用固定安裝的方式，相機(jī)焦距固定的情況下，相機(jī)之間的基線距離為固定的，其中，基線為兩相機(jī)光心之間連線，如圖1所示，這種情況下會存在以下的問題:雙目相機(jī)之間的基線距離越近則有效障礙物檢測距離越近，盲區(qū)越小;基線距離越遠(yuǎn)則有效障礙物檢測距離越遠(yuǎn)，盲區(qū)越大。一旦雙目相機(jī)之間的基線距離確定了，那么檢測范圍也就確定了，導(dǎo)致檢測范圍固定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法、裝置及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中雙目相機(jī)之間的基線距離固定的缺陷，實(shí)現(xiàn)基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測，提高用戶的體驗(yàn)。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法，包括:
[0007]獲取車輛的行駛速度和/或檔位信息；
[0008]根據(jù)所述行駛速度和/或檔位信息確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離；
[0009]根據(jù)所述目標(biāo)基線距離調(diào)節(jié)雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離，并采用基線距離調(diào)節(jié)后的雙目相機(jī)進(jìn)行障礙物檢測。
[0010]本發(fā)明實(shí)施例提供一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置，包括:
[0011 ]獲取單元，用于獲取車輛的行駛速度和/或檔位信息；
[0012]確定單元，用于根據(jù)所述獲取單元獲取的行駛速度和/或檔位信息確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離；
[0013]控制單元，用于根據(jù)所述確定單元確定的目標(biāo)基線距離調(diào)節(jié)雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離；
[0014]檢測單元，用于采用基線距離調(diào)節(jié)后的雙目相機(jī)進(jìn)行障礙物檢測。
[0015]本發(fā)明實(shí)施例提供一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測系統(tǒng)，包括安裝于車輛的雙目相機(jī)以及如上述實(shí)施例所述的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置。
[0016]本發(fā)明實(shí)施例提供的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法、裝置及系統(tǒng)，通過根據(jù)車速或者檔位信息動態(tài)調(diào)整雙目相機(jī)之間的基線距離，實(shí)現(xiàn)基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)動態(tài)調(diào)整雙目障礙物檢測范圍，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于雙目相機(jī)之間的基線距離固定而導(dǎo)致的檢測范圍固定的問題，大大增強(qiáng)了用戶的體驗(yàn)。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1為不同基線距離與盲區(qū)和檢測區(qū)域之間的關(guān)系示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法實(shí)施例流程圖；
[0020]圖3為本發(fā)明基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法另一實(shí)施例流程圖；
[0021 ]圖4為本發(fā)明基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5為本發(fā)明基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置另一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0024]本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是，本發(fā)明的說明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。
[0025]本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語)，具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語，應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非被特定定義，否則不會用理想化或過于正式的含義來解釋。
[0026]為了解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于雙目相機(jī)之間的基線距離固定而導(dǎo)致的檢測范圍固定的問題，本發(fā)明實(shí)施例提出了一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法。
[0027]圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法的流程圖。
[0028]參照圖2，本發(fā)明實(shí)施例提出的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法，具體包括以下步驟:
[0029]S11、獲取車輛的行駛速度和/或檔位信息。
[0030]在具體應(yīng)用中，可通過接收車輛的CAN總線實(shí)時上傳的車輛行駛速度和/或檔位信息，實(shí)現(xiàn)車輛的行駛速度和/或檔位信息的獲取。
[0031 ] S12、根據(jù)所述行駛速度和/或檔位信息確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離。
[0032]其中，基線距離具體是指雙目相機(jī)的兩相機(jī)光心之間的連線。目標(biāo)基線距離具體是指，根據(jù)車輛當(dāng)前行駛速度和/或檔位信息確定出的使得雙目相機(jī)檢測場景最佳的基線距離。
[0033]需要說明的是，在具體應(yīng)用中，可單獨(dú)根據(jù)行駛速度或檔位信息，確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離，也可根據(jù)行駛速度和檔位信息相結(jié)合的方式確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離，本發(fā)明對此不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求進(jìn)行具體實(shí)現(xiàn)方式。
[0034]S13、根據(jù)所述目標(biāo)基線距離調(diào)節(jié)雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離，并采用基線距離調(diào)節(jié)后的雙目相機(jī)進(jìn)行障礙物檢測。
[0035]本發(fā)明實(shí)施例提供的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法，通過根據(jù)獲取的車速或者檔位信息動態(tài)調(diào)整雙目相機(jī)之間的基線距離，實(shí)現(xiàn)基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)動態(tài)調(diào)整雙目障礙物檢測范圍，在車速較慢的情況下減小盲區(qū)縮小檢測范圍使得車輛在泊車或者通過較窄路段時獲得更多近距離障礙物信息，在車速較快的情況下增加檢測范圍忽略更多近距離檢測區(qū)域從而使得駕駛者能夠較早發(fā)現(xiàn)前方車輛變道或者減速等信息，盡早感知前方障礙物的出現(xiàn)，能夠使得目前的雙目障礙物檢測系統(tǒng)應(yīng)對更多的場景，大大增強(qiáng)了用戶的體驗(yàn)。
[0036]圖3示出了本發(fā)明另一實(shí)施例的一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法的流程圖。
[0037]參照圖3，本發(fā)明實(shí)施例提出的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法，具體包括以下步驟:
[0038]S21、獲取車輛的行駛速度和/或檔位信息。
[0039]在具體應(yīng)用中，可通過接收車輛的CAN總線實(shí)時上傳的車輛行駛速度和/或檔位信息，實(shí)現(xiàn)車輛的行駛速度和/或檔位信息的獲取。
[0040]S22、根據(jù)所述行駛速度和/或檔位信息查找第一映射關(guān)系，獲取所述行駛速度和/或檔位信息對應(yīng)的基線距離，所述第一映射關(guān)系中包括行駛速度和/或檔位信息與基線距離之間的對應(yīng)關(guān)系。
[0041]S22、根據(jù)查找到的基線距離確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離。
[0042]可理解的是，所述第一映射關(guān)系為預(yù)先設(shè)置的，可通過關(guān)系表或關(guān)系數(shù)據(jù)庫實(shí)現(xiàn)。在一個具體示例中，以關(guān)系表的方式實(shí)現(xiàn)行駛速度和/或檔位信息與基線距離之間的對應(yīng)關(guān)系。
[0043]本發(fā)明實(shí)施例通過預(yù)先建立映射關(guān)系的方式實(shí)現(xiàn)目標(biāo)基線距離的確定，不僅可以快速根據(jù)行駛速度和/或檔位信息確定出合適的目標(biāo)基線距離，而且可以有效地保證查找到目標(biāo)基線距離的準(zhǔn)確性。
[0044]S22、根據(jù)所述目標(biāo)基線距離調(diào)節(jié)雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離，并采用基線距離調(diào)節(jié)后的雙目相機(jī)進(jìn)行障礙物檢測。
[0045]本發(fā)明實(shí)施例通過預(yù)先建立映射關(guān)系的方式實(shí)現(xiàn)目標(biāo)基線距離的快速、準(zhǔn)確的確定，通過根據(jù)車速和/或檔位信息動態(tài)調(diào)整雙目相機(jī)之間的基線距離，高效地實(shí)現(xiàn)了基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測，進(jìn)一步增強(qiáng)了用戶的體驗(yàn)。
[0046]在本發(fā)明的一個可選實(shí)施例中，步驟采用基線距離調(diào)節(jié)后的雙目相機(jī)進(jìn)行障礙物檢測，進(jìn)一步包括以下圖中未示出的步驟:
[0047]Al、根據(jù)所述目標(biāo)基線距離更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣。
[0048]需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中，相對位置矩陣具體為根據(jù)右攝像頭相對于左攝像頭的三維平移t和旋轉(zhuǎn)R參數(shù)確定的矩陣，主要包括兩個相機(jī)之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣。
[0049]在實(shí)際應(yīng)用中，根據(jù)雙目圖像生成對應(yīng)的深度圖之前，需要對雙目相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定不僅需要每個攝像頭的內(nèi)部參數(shù)，還需要通過標(biāo)定來測量兩個攝像頭之間的相對位置，得到雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣，當(dāng)車輛的行駛速度和/或檔位信息發(fā)生變化后，會根據(jù)行駛速度和/或檔位信息重新確定雙目相機(jī)之間的基線距離，并對雙目相機(jī)之間的基線距離進(jìn)行調(diào)節(jié)，當(dāng)雙目相機(jī)之間的基線距離動態(tài)調(diào)整后，需要根據(jù)當(dāng)前時刻的基線距離更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣。
[0050]A2、采用更新后的相對位置矩陣對雙目圖像進(jìn)行雙目校正。
[0051 ]要計算目標(biāo)障礙物在雙目相機(jī)左右兩個視圖上形成的視差，生成對應(yīng)的深度圖，首先要把該障礙物在左右視圖上兩個對應(yīng)的像點(diǎn)匹配起來，本發(fā)明實(shí)施例中，通過對雙目圖像進(jìn)行雙目校正，把消除畸變后的兩幅圖像嚴(yán)格地對應(yīng)，使得兩幅圖像的對極線恰好在同一水平線上，實(shí)現(xiàn)一幅圖像上任意一點(diǎn)與其在另一幅圖像上的對應(yīng)點(diǎn)就必然具有相同的行號，只需在該行進(jìn)行一維搜索即可匹配到對應(yīng)點(diǎn)。
[0052]A3、根據(jù)雙目校正后的雙目圖像生成對應(yīng)的深度圖。
[0053]本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)確認(rèn)出目標(biāo)基線距離，并進(jìn)行基線距離調(diào)整后，根據(jù)當(dāng)前時刻的基線距離更新雙目相機(jī)的相對位置矩陣，重新計算深度圖，進(jìn)一步提高了障礙物的檢測精度，增加了檢測靈活性。
[0054]在本發(fā)明實(shí)施例中，步驟根據(jù)所述目標(biāo)基線距離更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣，進(jìn)一步包括以下圖中未示出的步驟:
[0055]Al 1、根據(jù)所述目標(biāo)基線距離查找第二映射關(guān)系，獲取所述目標(biāo)基線距離對應(yīng)的目標(biāo)相對位置矩陣，所述第二映射關(guān)系中包括目標(biāo)基線距離與目標(biāo)相對位置矩陣之間的對應(yīng)關(guān)系。
[0056]可理解的是，所述第二映射關(guān)系為預(yù)先設(shè)置的，可通過關(guān)系表或關(guān)系數(shù)據(jù)庫實(shí)現(xiàn)。在一個具體示例中，以關(guān)系表的方式實(shí)現(xiàn)行駛速度和/或檔位信息與基線距離之間的對應(yīng)關(guān)系。
[0057]本發(fā)明實(shí)施例通過預(yù)先建立映射關(guān)系的方式實(shí)現(xiàn)目標(biāo)相對位置矩陣的確定，不僅可以快速根據(jù)目標(biāo)基線距離確定出對應(yīng)的目標(biāo)相對位置矩陣，而且可以有效地保證查找到目標(biāo)相對位置矩陣的準(zhǔn)確性。
[0058]A12、根據(jù)獲取到的目標(biāo)相對位置矩陣更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣。
[0059]本發(fā)明實(shí)施例通過預(yù)先建立映射關(guān)系的方式能夠快速、準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)目標(biāo)相對位置矩陣的確定，高效地實(shí)現(xiàn)相對位置矩陣的更新，從而增強(qiáng)了用戶的體驗(yàn)。
[0060]在本發(fā)明的另一可選實(shí)施例中，步驟根據(jù)所述目標(biāo)基線距離更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣，進(jìn)一步包括以下圖中未示出的步驟:
[0061]All’、獲取雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離與目標(biāo)基線距離的差值；
[0062]A12’、根據(jù)所述差值以及預(yù)設(shè)調(diào)整模型，調(diào)整雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣。
[0063]在實(shí)際應(yīng)用中，通過多次標(biāo)定試驗(yàn)，確定出根據(jù)當(dāng)前基線距離與目標(biāo)基線距離的差值進(jìn)行相對位置矩陣調(diào)整的調(diào)整模型。當(dāng)雙目相機(jī)之間的基線距離發(fā)生變化時，實(shí)時根據(jù)當(dāng)前基線距離與目標(biāo)基線距離的差值以及得到的預(yù)設(shè)調(diào)整模型對雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣進(jìn)行更新。
[0064]本發(fā)明實(shí)施例通過預(yù)先建立相對位置矩陣的調(diào)整模型，能夠?qū)崟r、精確地實(shí)現(xiàn)目標(biāo)相對位置矩陣的確定，精準(zhǔn)地實(shí)現(xiàn)相對位置矩陣的更新，從而增強(qiáng)了用戶的體驗(yàn)。
[0065]需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例提出的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法，不僅適用于車輛行駛過程中的障礙物檢測，同樣適用于其他領(lǐng)域的針對目標(biāo)物體的檢測。
[0066]另外，對于上述方法實(shí)施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動作并不一定是本發(fā)明所必須的。
[0067]基于與方法同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置，圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0068]參照圖4，本發(fā)明實(shí)施例提出的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置，具體包括獲取單元301、確定單元302、控制單元303以及檢測單元304，其中:
[0069]所述獲取單元301，用于獲取車輛的行駛速度和/或檔位信息；
[0070]所述確定單元302，用于根據(jù)所述獲取單元301獲取的行駛速度和/或檔位信息確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離；
[0071 ]所述控制單元303，用于根據(jù)所述確定單元302確定的目標(biāo)基線距離調(diào)節(jié)雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離；
[0072]所述檢測單元304，用于采用基線距離調(diào)節(jié)后的雙目相機(jī)進(jìn)行障礙物檢測。
[0073]本發(fā)明實(shí)施例提供的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置，控制單元根據(jù)獲取單元獲取的車速或者檔位信息動態(tài)調(diào)整雙目相機(jī)之間的基線距離，實(shí)現(xiàn)基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)動態(tài)調(diào)整雙目障礙物檢測范圍，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于雙目相機(jī)之間的基線距離固定而導(dǎo)致的檢測范圍固定的問題，大大增強(qiáng)了用戶的體驗(yàn)。
[0074]圖5示出了本發(fā)明另一實(shí)施例的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0075]參照圖5，本發(fā)明另一實(shí)施例提出的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置，具體包括獲取單元401、確定單元402、控制單元403以及檢測單元404，其中:
[0076]所述獲取單元401，用于獲取車輛的行駛速度和/或檔位信息；
[0077]所述確定單元402，進(jìn)一步包括查找模塊4021和確定模塊4022，具體的:查找模塊4021，用于根據(jù)所述行駛速度和/或檔位信息查找第一映射關(guān)系，獲取所述行駛速度和/或檔位信息對應(yīng)的基線距離，所述第一映射關(guān)系中包括行駛速度和/或檔位信息與基線距離之間的對應(yīng)關(guān)系；確定模塊4022，用于根據(jù)查找到的基線距離確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離。
[0078]所述控制單元403，用于根據(jù)所述確定單元302確定的目標(biāo)基線距離調(diào)節(jié)雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離；
[0079]所述檢測單元404，用于采用基線距離調(diào)節(jié)后的雙目相機(jī)進(jìn)行障礙物檢測。
[0080]在本發(fā)明的一個可選實(shí)施例中，所述檢測單元，進(jìn)一步包括更新模塊、校正模塊以及生成模塊，其中:
[0081 ]所述更新模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)基線距離更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣；
[0082]所述校正模塊，用于采用更新后的相對位置矩陣對雙目圖像進(jìn)行雙目校正；
[0083]所述生成模塊，用于根據(jù)雙目校正后的雙目圖像生成對應(yīng)的深度圖。
[0084]本發(fā)明實(shí)施例中，所述更新模塊，具體用于根據(jù)所述目標(biāo)基線距離查找第二映射關(guān)系，獲取所述目標(biāo)基線距離對應(yīng)的目標(biāo)相對位置矩陣，所述第二映射關(guān)系中包括目標(biāo)基線距離與目標(biāo)相對位置矩陣之間的對應(yīng)關(guān)系，并根據(jù)獲取到的目標(biāo)相對位置矩陣更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣。
[0085]在本發(fā)明的另一個可選實(shí)施例中，所述更新模塊，具體用于獲取雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離與目標(biāo)基線距離的差值，并根據(jù)所述差值以及預(yù)設(shè)調(diào)整模型，調(diào)整雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣。
[0086]本發(fā)明實(shí)施例中可以通過硬件處理器(hardware processor)來實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能模塊。
[0087]對于裝置實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。
[0088]此外，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括安裝于車輛的雙目相機(jī)以及如前述任一實(shí)施例所述的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置。以如圖4所示的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置為例進(jìn)行說明，所述基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置，具體包括獲取單元301、確定單元302、控制單元303以及檢測單元304，其中，所述獲取單元301，用于獲取車輛的行駛速度和/或檔位信息;所述確定單元302，用于根據(jù)所述獲取單元301獲取的行駛速度和/或檔位信息確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離;所述控制單元303，用于根據(jù)所述確定單元302確定的目標(biāo)基線距離調(diào)節(jié)雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離;所述檢測單元304，用于采用基線距離調(diào)節(jié)后的雙目相機(jī)進(jìn)行障礙物檢測。
[0089]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測系統(tǒng)還包括置于車輛的CAN總線，通過CAN總線實(shí)時獲取車輛的行駛速度和/或檔位信息，并上傳至基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置的獲取單元301。
[0090]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測系統(tǒng)還包括基線距離調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以在基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置的控制下對雙目相機(jī)中的至少一側(cè)相機(jī)進(jìn)行移動，實(shí)現(xiàn)雙目相機(jī)之間的基線距離的調(diào)節(jié)。
[0091]在具體應(yīng)用中，所述基線距離調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可通過電機(jī)帶動齒輪的方式實(shí)現(xiàn)，在根據(jù)行駛速度和/或檔位信息確定出雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離之后，通過電機(jī)帶動齒輪縮小或擴(kuò)大雙目相機(jī)之間的基線距離，使其達(dá)到所述目標(biāo)基線距離，實(shí)現(xiàn)基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)動態(tài)調(diào)整雙目障礙物檢測范圍，在車速較慢的情況下減小盲區(qū)縮小檢測范圍使得車輛在泊車或者通過較窄路段時獲得更多近距離障礙物信息，在車速較快的情況下增加檢測范圍忽略更多近距離檢測區(qū)域從而使得駕駛者能夠較早發(fā)現(xiàn)前方車輛變道或者減速等信息，盡早感知前方障礙物的出現(xiàn)，能夠使得目前的雙目障礙物檢測系統(tǒng)應(yīng)對更多的場景，增強(qiáng)用戶的體驗(yàn)。
[0092]本發(fā)明實(shí)施例提供的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測系統(tǒng)，基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置通過根據(jù)獲取的車速或者檔位信息動態(tài)調(diào)整雙目相機(jī)之間的基線距離，實(shí)現(xiàn)基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)動態(tài)調(diào)整雙目障礙物檢測范圍，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于雙目相機(jī)之間的基線距離固定而導(dǎo)致的檢測范圍固定的問題，大大增強(qiáng)了用戶的體驗(yàn)。
[0093]綜上，本發(fā)明實(shí)施例提供的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法、裝置及系統(tǒng)，通過根據(jù)車速或者檔位信息動態(tài)調(diào)整雙目相機(jī)之間的基線距離，實(shí)現(xiàn)基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)動態(tài)調(diào)整雙目障礙物檢測范圍，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于雙目相機(jī)之間的基線距離固定而導(dǎo)致的檢測范圍固定的問題，大大增強(qiáng)了用戶的體驗(yàn)。
[0094]以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實(shí)施。
[0095]通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲在計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。
[0096]最后應(yīng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測方法，其特征在于，包括: 獲取車輛的行駛速度和/或檔位信息； 根據(jù)所述行駛速度和/或檔位信息確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離； 根據(jù)所述目標(biāo)基線距離調(diào)節(jié)雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離，并采用基線距離調(diào)節(jié)后的雙目相機(jī)進(jìn)行障礙物檢測。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述行駛速度和/或檔位信息確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離，進(jìn)一步包括: 根據(jù)所述行駛速度和/或檔位信息查找第一映射關(guān)系，獲取所述行駛速度和/或檔位信息對應(yīng)的基線距離，所述第一映射關(guān)系中包括行駛速度和/或檔位信息與基線距離之間的對應(yīng)關(guān)系； 根據(jù)查找到的基線距離確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采用基線距離調(diào)節(jié)后的雙目相機(jī)進(jìn)行障礙物檢測，進(jìn)一步包括: 根據(jù)所述目標(biāo)基線距離更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣； 采用更新后的相對位置矩陣對雙目圖像進(jìn)行雙目校正； 根據(jù)雙目校正后的雙目圖像生成對應(yīng)的深度圖。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)基線距離更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣，進(jìn)一步包括: 根據(jù)所述目標(biāo)基線距離查找第二映射關(guān)系，獲取所述目標(biāo)基線距離對應(yīng)的目標(biāo)相對位置矩陣，所述第二映射關(guān)系中包括目標(biāo)基線距離與目標(biāo)相對位置矩陣之間的對應(yīng)關(guān)系；根據(jù)獲取到的目標(biāo)相對位置矩陣更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)基線距離更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣，進(jìn)一步包括: 獲取雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離與目標(biāo)基線距離的差值； 根據(jù)所述差值以及預(yù)設(shè)調(diào)整模型，調(diào)整雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣。6.一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括: 獲取單元，用于獲取車輛的行駛速度和/或檔位信息； 確定單元，用于根據(jù)所述獲取單元獲取的行駛速度和/或檔位信息確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離； 控制單元，用于根據(jù)所述確定單元確定的目標(biāo)基線距離調(diào)節(jié)雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離； 檢測單元，用于采用基線距離調(diào)節(jié)后的雙目相機(jī)進(jìn)行障礙物檢測。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定單元，進(jìn)一步包括: 查找模塊，用于根據(jù)所述行駛速度和/或檔位信息查找第一映射關(guān)系，獲取所述行駛速度和/或檔位信息對應(yīng)的基線距離，所述第一映射關(guān)系中包括行駛速度和/或檔位信息與基線距離之間的對應(yīng)關(guān)系； 確定模塊，用于根據(jù)查找到的基線距離確定雙目相機(jī)之間的目標(biāo)基線距離。8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述檢測單元，進(jìn)一步包括: 更新模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)基線距離更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣； 校正模塊，用于采用更新后的相對位置矩陣對雙目圖像進(jìn)行雙目校正； 生成模塊，用于根據(jù)雙目校正后的雙目圖像生成對應(yīng)的深度圖。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述更新模塊，具體用于根據(jù)所述目標(biāo)基線距離查找第二映射關(guān)系，獲取所述目標(biāo)基線距離對應(yīng)的目標(biāo)相對位置矩陣，所述第二映射關(guān)系中包括目標(biāo)基線距離與目標(biāo)相對位置矩陣之間的對應(yīng)關(guān)系，并根據(jù)獲取到的目標(biāo)相對位置矩陣更新雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述更新模塊，具體用于獲取雙目相機(jī)之間的當(dāng)前基線距離與目標(biāo)基線距離的差值，并根據(jù)所述差值以及預(yù)設(shè)調(diào)整模型，調(diào)整雙目相機(jī)的當(dāng)前相對位置矩陣。11.一種基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括安裝于車輛的雙目相機(jī)以及如權(quán)利要求6至10任一項(xiàng)所述的基線距離可調(diào)的雙目障礙物檢測裝置。
【文檔編號】G01C11/00GK105823468SQ201610116091
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月1日
【發(fā)明人】呂天雄, 周珣, 臧成杰
【申請人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司