本發(fā)明涉及一種距離計算方法，特別是一種基于面激光器障礙物距離方法。

背景技術(shù)：

機(jī)器人要在室外環(huán)境運動，不可避免的要與障礙物打交道。障礙物的距離、大小都要通過視覺傳感器采集的信號進(jìn)行計算。如果用點狀激光器進(jìn)行三維空間的掃描，來計算障礙物的距離，必須要先由點激光器進(jìn)行一維平面掃描，再進(jìn)行第三個方向上的三維立體掃描，才能得到一個立體空間的障礙物距離信息。

由于機(jī)械機(jī)構(gòu)的三維掃描耗時較長，不利于機(jī)器人對障礙物的實時計算。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種基于面激光器障礙物距離方法，該基于面激光器障礙物距離方法可以讓機(jī)器人只通過一次一維的掃描就可以計算出前方障礙物的三維坐標(biāo)信息，從而得到障礙物與機(jī)器人的距離。

為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明基于面激光器障礙物距離方法，包含步驟1：開啟攝像頭；步驟2：開啟面激光器，用面激光器發(fā)出的激光掃描前方物體，記錄當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度；步驟3：攝像頭采集當(dāng)前圖像；步驟4：從上到下計算面激光器所發(fā)出的激光在圖像中的像素坐標(biāo)系；步驟5：根據(jù)步驟4從上到下計算面激光器所發(fā)出的激光在圖像中的像素坐標(biāo)系和步驟2所記錄當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度計算出該點的世界坐標(biāo)系；步驟6：跳到步驟4，直至計算完該條光線的所有坐標(biāo)點；步驟6：轉(zhuǎn)動面激光器；步驟4：跳到步驟2，直到掃描完預(yù)設(shè)所有角度。

這樣通過一維掃描加面激光器即可計算出障礙物的三維坐標(biāo)，從而得到障礙物到機(jī)器人的距離。

具體實施方式

本發(fā)明基于面激光器障礙物距離方法，包含步驟1：開啟攝像頭；步驟2：開啟面激光器，用面激光器發(fā)出的激光掃描前方物體，記錄當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度；步驟3：攝像頭采集當(dāng)前圖像；步驟4：從上到下計算面激光器所發(fā)出的激光在圖像中的像素坐標(biāo)系；步驟5：根據(jù)步驟4從上到下計算面激光器所發(fā)出的激光在圖像中的像素坐標(biāo)系和步驟2所記錄當(dāng)前轉(zhuǎn)動角度計算出該點的世界坐標(biāo)系；步驟6：跳到步驟4，直至計算完該條光線的所有坐標(biāo)點；步驟6：轉(zhuǎn)動面激光器；步驟4：跳到步驟2，直到掃描完預(yù)設(shè)所有角度。

這樣通過一維掃描加面激光器即可計算出障礙物的三維坐標(biāo)，從而得到障礙物到機(jī)器人的距離。