本發(fā)明涉及雙離合變速器控制
技術(shù)領(lǐng)域：
，具體涉及一種雙離合撥叉摘檔控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：雙離合變速器(DualClutchTransmission，DCT)綜合了手動變速器和液力自動變速器的優(yōu)點(diǎn)，傳動效率高、結(jié)構(gòu)簡單，不僅提高了車輛的動力性與經(jīng)濟(jì)性，而且極大的改善了車輛的駕駛舒適性。雙離合器自動變速器包括：動力輸入裝置、雙離合器、傳動軸、從動軸和動力輸出端；兩個離合器同軸嵌套或平行布置，離合器殼體連通離合器的主動部分始終與發(fā)動機(jī)同速運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)離合器結(jié)合時，動力輸入裝置將發(fā)動機(jī)的動力傳送到雙離合器的從動部分，與此同時，動力也傳遞到與離合器從動片通過花鍵連接的傳動軸上，傳動軸帶動從動軸一起轉(zhuǎn)動；傳動軸分為奇數(shù)檔傳動軸和偶數(shù)傳動檔軸，因此兩根傳動軸對應(yīng)著兩根從動軸，從動軸空套著各檔的從動齒輪和同步器，同步器掛接檔位的齒輪傳遞動力，沒有掛接的齒輪在從動軸上空轉(zhuǎn)。動力輸出端包括：動力輸出齒輪、差速器、半軸以及車輪；經(jīng)變速后的動力通過固聯(lián)在從動軸上的動力輸出齒輪，分別傳送至差速器輸出齒輪，再傳遞到差速器上進(jìn)一步減速增扭，最終動力由差速器分流后由半軸向車輪輸出。撥叉摘檔控制是指將撥叉從在檔位置推到中間位置，中間位置是指撥叉的中間位置，即撥叉沒有掛檔時所處在的位置；比如同一個撥叉負(fù)責(zé)推動2個檔位的結(jié)合與摘除，左邊叉腳鎖死時第一個檔位結(jié)合，右邊叉腳鎖死時另一個檔位結(jié)合，左右叉腳均未鎖死時即為中間位置；對同步器進(jìn)行釋放壓力控制主要是避免壓力過大導(dǎo)致摘檔沖擊，避免壓力過小導(dǎo)致摘檔失敗。對于同步器摘檔壓力控制，目前最簡單的辦法是設(shè)置一個初始壓力，再根據(jù)撥叉位移和需要摘除的檔位選擇合適的壓力變化斜率，進(jìn)行積分運(yùn)算，得到實(shí)時變化的摘檔壓力，作用在換檔撥叉上，摘除檔位。但是現(xiàn)有的撥叉摘檔控制壓力控制不平穩(wěn)，容易出現(xiàn)摘檔時間較長甚至摘檔失敗的問題，也會出現(xiàn)壓力過大導(dǎo)致摘檔沖擊和噪聲的問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明提供了一種雙離合撥叉摘檔控制方法及系統(tǒng)，以確保摘檔平穩(wěn)進(jìn)行的同時不影響駕駛舒適性。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種雙離合撥叉摘檔控制方法，包括：根據(jù)整車工況，確定當(dāng)前摘檔檔位；根據(jù)所述當(dāng)前摘檔檔位，向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值；向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，獲取撥叉位移值；根據(jù)所述撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第一PID控制，直至通過所述撥叉位移值確定撥叉位于中間位置為止，所述中間位置為所述撥叉摘檔后所處位置。優(yōu)選地，所述方法還包括：獲取變速箱溫度；根據(jù)所述變速箱溫度，對所述第一PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償。優(yōu)選地，所述方法還包括：根據(jù)當(dāng)前摘檔檔位，向撥叉流量電磁閥輸出初始流量值；并根據(jù)所述變速箱溫度以及所述撥叉位移值，對所述撥叉流量電磁閥進(jìn)行流量控制，直至確定所述撥叉位于所述中間位置。優(yōu)選地，所述方法還包括：設(shè)置第一計(jì)時器；確定當(dāng)前摘檔檔位后，所述第一計(jì)時器開始計(jì)時；當(dāng)所述撥叉未位于所述中間位置時，檢測所述第一計(jì)時器是否達(dá)到第二設(shè)定時間；如果否，則根據(jù)所述撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第一PID控制，直至通過所述撥叉位移值確定撥叉位于中間位置時復(fù)位所述第一計(jì)時器。優(yōu)選地，所述方法還包括：設(shè)置第二計(jì)時器；確定當(dāng)前摘檔檔位后，所述第二計(jì)時器開始計(jì)時；如果所述撥叉未位于所述中間位置并且所述第一計(jì)時器已達(dá)到第二設(shè)定時間，復(fù)位所述第一計(jì)時器以及所述拔叉壓力電磁閥，并在所述拔叉壓力電磁閥復(fù)位完成后，向所述撥叉壓力電磁閥輸出第二恒定壓力值；向所述撥叉壓力電磁閥輸出第二恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，獲取撥叉位移值；根據(jù)所述撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第二PID控制，根據(jù)所述變速箱溫度對所述第二PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償，直至通過所述撥叉位移值確定所述撥叉位于所述中間位置，復(fù)位所述第二計(jì)時器。優(yōu)選地，所述方法還包括：設(shè)置第三計(jì)時器；確定當(dāng)前摘檔檔位后，所述第三計(jì)時器開始計(jì)時；當(dāng)對所述第二PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償后，如果所述撥叉未位于中間位置，檢測所述第二計(jì)時器是否達(dá)到第三設(shè)定時間；如果是，復(fù)位所述第二計(jì)時器以及所述撥叉壓力電磁閥，并在所述拔叉壓力電磁閥復(fù)位完成后，向所述撥叉壓力電磁閥輸出第三恒定壓力值；向所述撥叉壓力電磁閥輸出第三恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，獲取撥叉位移值；根據(jù)所述撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第三PID控制，根據(jù)所述變速箱溫度對所述第三PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償，直至通過所述撥叉位移值確定所述撥叉位于所述中間位置，復(fù)位所述第三計(jì)時器。優(yōu)選地，所述第三計(jì)時器開始計(jì)時后，所述方法還包括：當(dāng)對所述第三PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償后，如果所述撥叉未位于中間位置，檢測所述第三計(jì)時器是否達(dá)到第四設(shè)定時間；如果是，確定撥叉故障。一種雙離合撥叉摘檔控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：變速箱控制單元以及分別與所述變速箱控制單元電連接的撥叉位置傳感器、撥叉壓力電磁閥；所述變速箱控制單元通過整車CAN網(wǎng)絡(luò)確定整車工況，并根據(jù)整車工況，確定當(dāng)前摘檔檔位；根據(jù)所述當(dāng)前摘檔檔位，向所述撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值；向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，通過所述撥叉位置傳感器獲取撥叉位移值；根據(jù)所述撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第一PID控制，直至通過所述撥叉位置確定撥叉位于中間位置為止，所述中間位置為所述撥叉摘檔后所處位置。優(yōu)選地，還包括：與所述變速箱控制單元電連接的變速箱溫度傳感器，用于采集變速箱溫度；所述變速箱控制單元根據(jù)所述變速箱溫度，對所述第一PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償。優(yōu)選地，還包括：與所述變速箱控制單元電連接的撥叉流量電磁閥，用于控制撥叉的摘檔流量；所述變速箱控制單元根據(jù)當(dāng)前摘檔檔位，向所述撥叉流量電磁閥輸出初始流量值；并根據(jù)所述變速箱溫度以及所述撥叉位移值，對撥叉流量電磁閥進(jìn)行流量控制，直至確定所述撥叉位于所述中間位置。本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明提供的雙離合撥叉摘檔控制方法及系統(tǒng)，變速箱控制單元根據(jù)整車工況，確定當(dāng)前摘檔檔位，并根據(jù)所述當(dāng)前摘檔檔位，向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值，向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，獲取撥叉位移值，并根據(jù)所述撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第一PID控制，直至通過所述撥叉位移值確定撥叉位于中間位置為止。通過對撥叉摘檔壓力的控制，使雙離合器摘檔平穩(wěn)進(jìn)行的同時不影響駕駛舒適性。附圖說明圖1是本發(fā)明實(shí)施例雙離合撥叉摘檔控制方法的一種流程圖。圖2是本發(fā)明實(shí)施例雙離合撥叉摘檔控制方法的另一種流程圖。圖3是本發(fā)明實(shí)施例雙離合撥叉摘檔控制方法的第三種流程圖。圖4是本發(fā)明實(shí)施例雙離合撥叉摘檔控制方法的第四種流程圖。具體實(shí)施方式為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員能更進(jìn)一步了解本發(fā)明的特征及技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對本發(fā)明實(shí)施例作詳細(xì)說明。如圖1所示，是本發(fā)明實(shí)施例雙離合撥叉摘檔控制方法的一種流程圖，包括以下步驟：步驟101：開始。步驟102：根據(jù)整車工況，確定當(dāng)前摘檔檔位。需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例由變速箱控制單元執(zhí)行控制流程，而變速箱控制單元可以通過整車CAN網(wǎng)絡(luò)獲取整車工況，具體地，通過CAN總線與發(fā)動機(jī)控制單元通信，從而從發(fā)動機(jī)控制單元獲取油門開度信號、行駛車速以及當(dāng)前行駛檔位，當(dāng)然，變速箱控制單元也可以與整車CAN網(wǎng)絡(luò)上其他控制器通信以獲取上述三個參數(shù)。變速箱控制單元根據(jù)油門開度、當(dāng)前行駛檔位以及當(dāng)前車速查找如表1所示的表格，表1中對應(yīng)的是升檔車速限制與降檔車速限值；升檔時，當(dāng)車輛行駛速度超過升檔車速限值時，則確定升檔檔位；降檔時，當(dāng)車輛行駛速度低于降檔車速限值時，則確定降檔檔位。以上檔位均是指不工作輸入軸上需要結(jié)合的檔位，當(dāng)變速箱完成扭矩交替之后，此前工作輸入軸上的檔位將被摘除，該檔位信號即為需要進(jìn)行摘檔控制的檔位。表1步驟103：根據(jù)當(dāng)前摘檔檔位，向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值。需要說明的是，不同檔位所在撥叉的棘爪鎖定在換檔機(jī)構(gòu)的程度不一樣，將撥叉的棘爪推出卡槽所需要的作用力和作用速率也不相同，因此，需要根據(jù)換檔機(jī)構(gòu)的機(jī)械特性以及當(dāng)前摘檔檔位得到一個恒定壓力值。步驟104：向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，獲取撥叉位移值。需要說明的是，第一設(shè)定時間與撥叉的物理特性以及撥叉實(shí)際位移值強(qiáng)相關(guān)；撥叉尚未移動時，位移值最大，此時對應(yīng)的時間較長；當(dāng)撥叉移動一小段距離后，該時間可以設(shè)置為0。比如第一設(shè)定時間為100ms。進(jìn)一步，在初始壓力作用下，隨著撥叉位置的變化，其推動的難易程度也不相同，其持續(xù)時間也不盡相同；撥叉在端點(diǎn)位置時最難推動，其相應(yīng)的持續(xù)時間也設(shè)置的最大，撥叉開始移動時，其持續(xù)時間也隨之減小，當(dāng)撥叉移動位置超過限值時，其持續(xù)時間設(shè)置為0，同時退出恒定壓力作用階段進(jìn)入PID控制階段；該限值為同步器撥叉設(shè)計(jì)員提供的理論值。需要說明的是，撥叉位移值可以通過撥叉位置傳感器采集得到，該撥叉位置傳感器與變速箱控制單元電連接，變速箱控制單元開始工作時便可實(shí)時獲取撥叉位置傳感器采集的電壓值，并將該電壓值根據(jù)撥叉位置傳感器特性曲線轉(zhuǎn)換為撥叉實(shí)際位移。步驟105：根據(jù)撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第一PID控制。需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中，第一PID控制的原理為：根據(jù)撥叉實(shí)際位移通過查表得到撥叉移動目標(biāo)速度，根據(jù)撥叉實(shí)際位移計(jì)算得到撥叉移動實(shí)際速度，將撥叉移動目標(biāo)速度與拔叉移動實(shí)際速度相減得到速度差，再對速度差進(jìn)行常規(guī)的PID控制，從而得到PID控制壓力。具體地，撥叉實(shí)際位移與撥叉移動目標(biāo)速度對應(yīng)表格如表2所示，該對應(yīng)關(guān)系是根據(jù)撥叉的機(jī)械并將該不同的撥叉應(yīng)用到整車經(jīng)過適應(yīng)性測試調(diào)整得到的。表2具體地，撥叉移動實(shí)際速度計(jì)算方法是：通過連續(xù)兩個時間步長之間的撥叉位移除以時間步長，得到撥叉移動實(shí)際速度。步驟106：通過撥叉位移值確定撥叉是否位于中間位置，所述中間位置為所述撥叉摘檔后所處位置；如果是，執(zhí)行步驟107；否則，返回執(zhí)行步驟105。需要說明的是，中間位置為所述撥叉摘檔后所處位置，即撥叉沒有掛檔時所處在的位置；比如同一個撥叉負(fù)責(zé)推動2個檔位的結(jié)合與摘除，左邊叉腳鎖死時第一個檔位結(jié)合，右邊叉腳鎖死時另一個檔位結(jié)合，左右叉腳均未鎖死時即為中間位置，撥叉位置傳感器在這三個位置所測量到的電壓值是不相同的，其所轉(zhuǎn)換的位移值也是不一樣的；中間位置即為0，左右兩端分別為最大值，如±9V。步驟107：結(jié)束。本發(fā)明實(shí)施例提供的雙離合撥叉摘檔控制方法，由于雙離合器撥叉的棘爪鎖定的換檔機(jī)構(gòu)的作用力不同，變速箱控制器根據(jù)當(dāng)前摘檔檔位向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值，以使撥叉壓力電磁閥可以撥動雙離合器撥叉；在第一恒定壓力值的作用下，根據(jù)撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第一PID控制，有效地控制了撥叉移動過程中摘檔壓力值，從而避免了壓力過大造成沖擊和噪聲或壓力過小推不動撥叉。由于不同變速箱溫度下油液的粘稠度不同，從而推動撥叉移動所需要的壓力也不相同，而通過PID控制計(jì)算得到的摘檔壓力與變速箱溫度無關(guān)，因此需要疊加溫度補(bǔ)償壓力，作為實(shí)際摘檔壓力作用在撥叉上，避免壓力過小導(dǎo)致?lián)懿嬉苿娱L時間不能達(dá)到中間位置，或者壓力過大產(chǎn)生沖擊和噪聲。如圖2所示，是本發(fā)明實(shí)施例雙離合撥叉摘檔控制方法的另一種流程圖，包括以下步驟：步驟201：開始。步驟202：根據(jù)整車工況，確定當(dāng)前摘檔檔位。步驟203：根據(jù)當(dāng)前摘檔檔位，向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值。步驟204：向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，獲取撥叉位移值。步驟205：根據(jù)撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第一PID控制。步驟206：獲取變速箱溫度。需要說明的是，變速箱溫度可以通過變速箱溫度傳感器采集得到。該變速箱溫度傳感器可以浸泡在變速箱油液中并且布置在油底殼附近，即變速箱油液沉淀處。步驟207：根據(jù)所述變速箱溫度，對第一PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償。需要說明的是，對第一PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償，主要是因?yàn)椴煌兯傧錅囟认掠鸵旱恼吵矶炔煌?，推動撥叉移動所需的壓力也不相同。PID控制計(jì)算得到的摘檔壓力與變速箱溫度無關(guān)，不同變速箱溫度下計(jì)算結(jié)果相同，此時需要疊加溫度補(bǔ)償壓力，作為實(shí)際摘檔壓力作用在撥叉上，避免壓力過小導(dǎo)致?lián)懿嬉苿娱L時間不能達(dá)到中間位置，或者壓力過大產(chǎn)生沖擊和噪聲。進(jìn)一步，補(bǔ)償壓力是針對摘檔壓力的補(bǔ)償，將溫度補(bǔ)償有序疊加到第一PID控制上作為摘檔壓力向比撥叉壓力電磁閥輸出，從而推動撥叉移動；整個第一PID控制階段都將在進(jìn)行溫度壓力補(bǔ)償。具體地，得到變速箱溫度后，通過查表可以得到對第一PID控制的補(bǔ)償值，表3為變速箱溫度與第一PID控制補(bǔ)償值對應(yīng)表。表3變速箱溫度(℃)-40-20020406080100120140壓力補(bǔ)償值(KPa)604020100-5-10-15-20-30步驟208：通過撥叉位移值確定撥叉是否位于中間位置，所述中間位置為所述撥叉摘檔后所處位置；如果是，執(zhí)行步驟209；否則，返回執(zhí)行步驟205。步驟209：結(jié)束。本發(fā)明實(shí)施例提供的雙離合撥叉摘檔控制方法，由于不同變速箱溫度下，推動雙離合撥叉移動所需要的壓力也不相同，因此，變速箱控制單元在對撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第一PID控制時，根據(jù)變速箱溫度對所述第一PDI控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償，從而根據(jù)實(shí)時變速箱溫度情況，作為實(shí)際摘檔壓力作用在撥叉上，避免壓力過小導(dǎo)致?lián)懿嬉苿娱L時間不能達(dá)到中間位置，或者壓力過大產(chǎn)生沖擊和噪聲，進(jìn)一步保證了雙離合摘檔平穩(wěn)性。雙離合器同步器換檔是通過液壓系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的，摘檔壓力是指直接作用在撥叉上的推動力，摘檔流量是指油液流動速率，反映摘檔壓力作用在撥叉上的快慢程度。在考慮到摘檔壓力控制的同時，需進(jìn)一步根據(jù)不同撥叉位移值選擇響應(yīng)的流量，從而確保雙離合器的摘檔平順進(jìn)行的同時不影響駕駛員的舒適性。如圖3所示是本發(fā)明實(shí)施例雙離合撥叉摘檔控制方法的第三種流程圖，包括以下步驟：步驟301：開始。步驟302：根據(jù)整車工況，確定當(dāng)前摘檔檔位。步驟303：根據(jù)當(dāng)前摘檔檔位，向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值，向撥叉流量電磁閥輸出初始流量值。步驟304：向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，獲取撥叉位移值。步驟305：根據(jù)撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第一PID控制。步驟306：獲取變速箱溫度。步驟307：根據(jù)所述變速箱溫度，對第一PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償。步驟308：根據(jù)所述變速箱溫度以及所述撥叉位移值，對撥叉流量電磁閥進(jìn)行流量控制。具體地，對撥叉流量電磁閥進(jìn)行流量控制是向撥叉流量電磁閥輸出合適的摘檔流量，而摘檔流量可以根據(jù)撥叉位移值和變速箱溫度通過查表得到，具體地表格如表4所示；本實(shí)施例中對撥叉流量電磁閥進(jìn)行流量控制的主要作用是控制撥叉移動速度，避免壓力控過大直接導(dǎo)致的沖擊和噪聲。表4步驟308：通過撥叉位移值確定撥叉是否位于中間位置，所述中間位置為所述撥叉摘檔后所處位置；如果是，執(zhí)行步驟310；否則，返回執(zhí)行步驟305。需要說明的是，撥叉位移值可以通過撥叉位置傳感器采集得到，摘檔過程中撥叉位置傳感器將實(shí)時采集到的撥叉位移值反饋給變速箱控制單元中，以使變速箱控制單元可以通過撥叉位移值確定撥叉是否位于中間位置，當(dāng)撥叉實(shí)際位移值達(dá)到中間位置時，摘檔壓力和摘檔流量均被置為零，摘檔控制結(jié)束。步驟310：結(jié)束。本發(fā)明實(shí)施例提供的雙離合撥叉摘檔控制方法，通過摘檔壓力和摘檔流量的協(xié)調(diào)控制，確保摘檔控制平穩(wěn)，在確保摘檔過程平順進(jìn)行的同時不影響駕駛員的舒適性。在雙離合器摘檔過程中，有時會摘檔不成功；因此需要在摘檔過程中，設(shè)置摘檔最長執(zhí)行時間，如果摘檔時間超過該摘檔最長執(zhí)行時間，應(yīng)在摘檔壓力控制基礎(chǔ)上疊加額外的壓力，以推動撥叉回到中間位置。如圖4所示，是本發(fā)明實(shí)施例雙離合撥叉摘檔控制方法的第四種流程圖，包括以下步驟：步驟401：設(shè)置第一計(jì)時器、第二計(jì)時器以及第三計(jì)時器。步驟402：根據(jù)整車工況，確定當(dāng)前摘檔檔位。步驟403：所述第一計(jì)時器、第二計(jì)時器以及第三計(jì)時器開始計(jì)時。步驟404：根據(jù)當(dāng)前摘檔檔位，向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值，向撥叉流量電磁閥輸出初始流量值。步驟405：向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，獲取撥叉位移值。步驟406：根據(jù)撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第一PID控制。步驟407：獲取變速箱溫度。步驟408：根據(jù)所述變速箱溫度，對第一PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償。步驟409：根據(jù)所述變速箱溫度以及所述撥叉位移值，對撥叉流量電磁閥進(jìn)行流量控制。需要說明的是，由于圖4中步驟407至步驟409的內(nèi)容與圖3相同，因此，圖4中省略了對步驟407至步驟409的描述。步驟410：通過撥叉位移值確定撥叉是否位于中間位置，所述中間位置為所述撥叉摘檔后所處位置；如果是，執(zhí)行步驟411；否則，執(zhí)行步驟412。步驟411：復(fù)位所述第一計(jì)時器、所述第二計(jì)時器以及所述第三計(jì)時器。步驟412：檢測所述第一計(jì)時器是否達(dá)到第二設(shè)定時間；如果是，執(zhí)行步驟413；否則，返回執(zhí)行步驟406。步驟413：復(fù)位所述第一計(jì)時器以及所述撥叉壓力電磁閥，并在所述撥叉壓力電磁閥復(fù)位完成后，向撥叉壓力電磁閥輸出第二恒定壓力值。步驟414：向撥叉壓力電磁閥輸出第二恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，獲取撥叉位移值。步驟415：根據(jù)撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第二PID控制。步驟416：根據(jù)所述變速箱溫度，對第二PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償。步驟417：通過撥叉位移值確定撥叉是否位于中間位置，所述中間位置為所述撥叉摘檔后所處位置；如果是，執(zhí)行步驟418；否則，執(zhí)行步驟419。步驟418：復(fù)位第二計(jì)時器以及第三計(jì)時器。步驟419：檢測所述第二計(jì)時器是否達(dá)到第三設(shè)定時間；如果是，執(zhí)行步驟420；否則，返回執(zhí)行步驟415。步驟420：復(fù)位第二計(jì)時器以及所述撥叉壓力電磁閥，并在所述撥叉壓力電磁閥復(fù)位完成后，向撥叉壓力電磁閥輸出第三恒定壓力值。步驟421：向撥叉壓力電磁閥輸出第三恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，獲取撥叉位移值。步驟422：根據(jù)撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第三PID控制。步驟423：根據(jù)所述變速箱溫度，對第三PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償。步驟424：通過撥叉位移值確定撥叉是否位于中間位置，所述中間位置為所述撥叉摘檔后所處位置；如果是，執(zhí)行步驟425；否則，執(zhí)行步驟426。需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中第一PID控制、第二PID控制以及第三PID控制的控制原理相同，均是：根據(jù)撥叉實(shí)際位移通過查表得到撥叉移動目標(biāo)速度，根據(jù)撥叉實(shí)際位移計(jì)算得到撥叉移動實(shí)際速度，將撥叉移動目標(biāo)速度與拔叉移動實(shí)際速度相減得到速度差，再對速度差進(jìn)行常規(guī)的PID控制，從而得到PID控制壓力。而第一PID控制、第二PID控制以及第三PID控制的不同點(diǎn)在于：各個控制的起始的壓力值不同以及增加的額外壓力不同。比如，第一PID控制的起始壓力值為第一恒定壓力值，增加的額外壓力為第一壓力值；第二PID控制的起始壓力值為第二恒定壓力值，并且在整個常規(guī)PID控制中增加的額外壓力為第二壓力值；第三PID控制的起始壓力值為第三恒定壓力值，并且在整個常規(guī)PID控制中增加的額外壓力為第三壓力值。第一壓力值、第二壓力值以及第三壓力值由撥叉的物理特性決定，比如，第一壓力值為0KPa，第二壓力值為50KPa，第三壓力值為100KPa，本實(shí)施例中，設(shè)置第一壓力值、第二壓力值以及第三壓力值僅僅是為了增大摘檔壓力用于推動鎖止較緊的撥叉。需要說明的是，第一恒定壓力值、第二恒定壓力值以及第三恒定壓力值也是由撥叉的物理特性決定，比如，第一恒定壓力值為10KPa，第二恒定壓力為60KPa，第三恒定壓力值為110KPa。步驟425：復(fù)位第三計(jì)時器。步驟426：檢測第三計(jì)時器是否達(dá)到第四設(shè)定時間；如果是，執(zhí)行步驟427；否則，返回執(zhí)行步驟422。需要說明的是，第二設(shè)定時間、第三設(shè)定時間以及第四設(shè)定時間通過經(jīng)驗(yàn)值設(shè)置的，比如，第二設(shè)定時間為1s，第三設(shè)定時間為2s，第四設(shè)定時間為3s。本實(shí)施例中設(shè)置第二設(shè)定時間、第三設(shè)定時間以及第四設(shè)定時間主要是為了避免長時間無法摘除檔位影響變速箱控制單元的控制，進(jìn)一步可以解決發(fā)動機(jī)飛車、換檔頓挫等問題。步驟427：確定撥叉故障。本發(fā)明實(shí)施例提供的雙離合撥叉摘檔控制方法，如果摘檔時間超過第二設(shè)定時間，變速箱控制單元向撥叉壓力電磁閥輸出第二恒定壓力值，在第一設(shè)定時間后，根據(jù)撥叉位置值，對撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第二PID控制；如果摘檔時間超過第三設(shè)定時間，變速箱控制單元向撥叉壓力電磁閥輸出第三恒定壓力值，在第一設(shè)定時間后，根據(jù)撥叉位置值，對撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第三PID控制；如果摘檔時間超過第四設(shè)定時間，確定撥叉故障；通過本發(fā)明，在摘檔無效時，增加額外摘檔壓力，使摘檔盡快實(shí)現(xiàn)，并在增加兩次額外壓力無效后確定撥叉故障，保證了雙離合器摘檔的安全性。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種雙離合撥叉摘檔控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：變速箱控制單元以及分別與所述變速箱控制單元電連接的撥叉位置傳感器、撥叉壓力電磁閥；所述變速箱控制單元通過整車CAN網(wǎng)絡(luò)確定整車工況，并根據(jù)整車工況，確定當(dāng)前摘檔檔位；根據(jù)所述當(dāng)前摘檔檔位，向所述撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值；向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，通過所述撥叉位置傳感器獲取撥叉位移值；根據(jù)所述撥叉位移值，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第一PID控制，直至通過所述撥叉位置確定撥叉位于中間位置為止，所述中間位置為所述撥叉摘檔后所處位置。需要說明的是，變速箱控制單元可以通過整車CAN網(wǎng)絡(luò)獲取整車工況，具體地，通過CAN總線與發(fā)動機(jī)控制單元通信，從而從發(fā)動機(jī)控制單元獲取油門開度信號、行駛車速以及當(dāng)前行駛檔位，當(dāng)然，變速箱控制單元也可以與整車CAN網(wǎng)絡(luò)上其他控制器通信以獲取上述三個參數(shù)。變速箱控制單元根據(jù)油門開度、當(dāng)前行駛檔位以及當(dāng)前車速查找如表1所示的表格，表1中對應(yīng)的是升檔車速限制與降檔車速限值；升檔時，當(dāng)車輛行駛速度超過升檔車速限值時，則確定升檔檔位；降檔時，當(dāng)車輛行駛速度低于降檔車速限值時，則確定降檔檔位。以上檔位均是指不工作輸入軸上需要結(jié)合的檔位，當(dāng)變速箱完成扭矩交替之后，此前工作輸入軸上的檔位將被摘除，該檔位信號即為需要進(jìn)行摘檔控制的檔位。需要說明的是，第一設(shè)定時間與撥叉的物理特性以及撥叉實(shí)際位移值強(qiáng)相關(guān)；撥叉尚未移動時，位移值最大，此時對應(yīng)的時間較長；當(dāng)撥叉移動一小段距離后，該時間可以設(shè)置為0。比如第一設(shè)定時間為100ms。需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中，第一PID控制的原理為：根據(jù)撥叉實(shí)際位移通過查表得到撥叉移動目標(biāo)速度，根據(jù)撥叉實(shí)際位移計(jì)算得到撥叉移動實(shí)際速度，將撥叉移動目標(biāo)速度與拔叉移動實(shí)際速度相減得到速度差，再對速度差進(jìn)行常規(guī)的PID控制，從而得到PID控制壓力。具體地，撥叉實(shí)際位移與撥叉移動目標(biāo)速度對應(yīng)表格如表2所示，該對應(yīng)關(guān)系是根據(jù)撥叉的機(jī)械并將該不同的撥叉應(yīng)用到整車經(jīng)過適應(yīng)性測試調(diào)整得到的。具體地，撥叉移動實(shí)際速度計(jì)算方法是：通過連續(xù)兩個時間步長之間的撥叉位移除以時間步長，得到撥叉移動實(shí)際速度。需要說明的是，中間位置為所述撥叉摘檔后所處位置，即撥叉沒有掛檔時所處在的位置；比如同一個撥叉負(fù)責(zé)推動2個檔位的結(jié)合與摘除，左邊叉腳鎖死時第一個檔位結(jié)合，右邊叉腳鎖死時另一個檔位結(jié)合，左右叉腳均未鎖死時即為中間位置，撥叉位置傳感器在這三個位置所測量到的電壓值是不相同的，其所轉(zhuǎn)換的位移值也是不一樣的；中間位置即為0，左右兩端分別為最大值，如±9V。本發(fā)明實(shí)施例提供的雙離合撥叉摘檔控制系統(tǒng)，變速箱控制單元分別與撥叉位置傳感器、撥叉壓力電磁閥電連接，變速箱控制單元通過整車CAN網(wǎng)絡(luò)確定整車工況，并根據(jù)整車工況確定當(dāng)前摘檔檔位；根據(jù)當(dāng)前摘檔檔位，向所述撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值；向撥叉壓力電磁閥輸出第一恒定壓力值持續(xù)第一設(shè)定時間后，對所述撥叉壓力電磁閥進(jìn)行第一PID控制，通過本發(fā)明，有效地控制了撥叉移動過程中摘檔壓力值，避免了壓力過大造成沖擊和噪聲或壓力過小推不動撥叉。由于不同變速箱溫度下油液的粘稠度不同，從而推動撥叉移動所需要的壓力也不相同，而通過PID控制計(jì)算得到的摘檔壓力與變速箱溫度無關(guān)，因此需要疊加溫度補(bǔ)償壓力，在本發(fā)明系統(tǒng)另一實(shí)施例中，還可進(jìn)一步包括：與所述變速箱控制單元電連接的變速箱溫度傳感器，用于采集變速箱溫度。所述變速箱控制單元根據(jù)所述變速箱溫度，對所述第一PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償。需要說明的是，變速箱溫度傳感器可以浸泡在變速箱油液中并且布置在油底殼附近，即變速箱油液沉淀處。需要說明的是，對第一PID控制進(jìn)行壓力補(bǔ)償，主要是因?yàn)椴煌兯傧錅囟认掠鸵旱恼吵矶炔煌?，推動撥叉移動所需的壓力也不相同。PID控制計(jì)算得到的摘檔壓力與變速箱溫度無關(guān)，不同變速箱溫度下計(jì)算結(jié)果相同，此時需要疊加溫度補(bǔ)償壓力，作為實(shí)際摘檔壓力作用在撥叉上，避免壓力過小導(dǎo)致?lián)懿嬉苿娱L時間不能達(dá)到中間位置，或者壓力過大產(chǎn)生沖擊和噪聲。進(jìn)一步，補(bǔ)償壓力是針對摘檔壓力的補(bǔ)償，將溫度補(bǔ)償有序疊加到第一PID控制上作為摘檔壓力向比撥叉壓力電磁閥輸出，從而推動撥叉移動；整個第一PID控制階段都將在進(jìn)行溫度壓力補(bǔ)償。具體地，得到變速箱溫度后，通過查表可以得到對第一PID控制的補(bǔ)償值，表3為變速箱溫度與第一PID控制補(bǔ)償值對應(yīng)表。進(jìn)一步，雙離合器同步器換檔是通過液壓系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的，摘檔壓力是指直接作用在撥叉上的推動力，摘檔流量是指油液流動速率，反映摘檔壓力作用在撥叉上的快慢程度。在考慮到摘檔壓力控制的同時，需進(jìn)一步根據(jù)不同撥叉位移值選擇響應(yīng)的流量，從而確保雙離合器的摘檔平順進(jìn)行的同時不影響駕駛員的舒適性。在本發(fā)明系統(tǒng)另一個實(shí)施例中，還可以包括：與所述變速箱控制單元電連接的撥叉流量電磁閥，用于控制撥叉的摘檔流量。所述變速箱控制單元根據(jù)當(dāng)前摘檔檔位，向所述撥叉流量電磁閥輸出初始流量值；并根據(jù)所述變速箱溫度以及所述撥叉位移值，對撥叉流量電磁閥進(jìn)行流量控制，直至確定所述撥叉位于所述中間位置。具體地，對撥叉流量電磁閥進(jìn)行流量控制是向撥叉流量電磁閥輸出合適的摘檔流量，而摘檔流量可以根據(jù)撥叉位移值和變速箱溫度通過查表得到，具體地表格如表4所示；本實(shí)施例中對撥叉流量電磁閥進(jìn)行流量控制的主要作用是控制撥叉移動速度，避免壓力控過大直接導(dǎo)致的沖擊和噪聲。本發(fā)明實(shí)施例提供的雙離合撥叉摘檔控制系統(tǒng)，能夠?qū)崟r調(diào)節(jié)撥叉摘檔壓力和摘檔流量，使得作用在撥叉上的壓力在推動撥叉移動的同時，不至于過大產(chǎn)生沖擊或噪聲，且摘檔時間不會過長而影響其他功能，提高整車的駕駛性和舒適性。以上對本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的系統(tǒng)及方法；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。當(dāng)前第1頁1 2 3