本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著人力成本的上升以及監(jiān)控技術(shù)的發(fā)展，各種替代人工進(jìn)行巡檢的設(shè)備層出不窮。在現(xiàn)行的巡檢小車和巡檢裝置中，大多數(shù)是基于槽鋼軌道和角鋼軌道的，同時(shí)也有一部分是基于工字鋼的架空布置。在這些架空連接裝置中，比較突出的不足表現(xiàn)在：轉(zhuǎn)向時(shí)是依靠導(dǎo)向輪與導(dǎo)軌側(cè)壁接觸后的反作用力整體轉(zhuǎn)向，其阻力為承重輪與導(dǎo)軌地面之間的摩擦，因此其阻力非常大，轉(zhuǎn)向不靈活。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的轉(zhuǎn)向時(shí)阻力大、轉(zhuǎn)向不靈活的技術(shù)問題。

本實(shí)用新型提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，包括包括懸掛體、安裝平臺和導(dǎo)向裝置，所述懸掛體用于懸掛在軌道上，所述懸掛體的底端與所述安裝平臺轉(zhuǎn)動連接，所述安裝平臺用于安裝機(jī)器人元件；

所述導(dǎo)向裝置設(shè)置在所述懸掛體的上端并與所述懸掛體固定連接，所述導(dǎo)向裝置用于用于轉(zhuǎn)彎時(shí)與所述軌道接觸。

進(jìn)一步的，所述懸掛體的底端固定設(shè)置有轉(zhuǎn)向座，所述安裝平臺上設(shè)置有臺階孔，所述轉(zhuǎn)向座設(shè)置在所述臺階孔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)向座與所述臺階孔之間設(shè)置有軸承，所述軸承用于使所述轉(zhuǎn)向座在所述臺階孔內(nèi)轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)向座上開設(shè)有U形減重孔，所述U形減重孔的中心與所述臺階孔的中心重合。

進(jìn)一步的，所述懸掛體包括左支架和右支架，所述轉(zhuǎn)向座上分別設(shè)置有左耳板和右耳板，所述左支架的底端與所述左耳板固定連接，所述右支架的底端與所述右耳板固定連接；

所述導(dǎo)向裝置分別固定與所述左支架的上端和所述右支架的上端。

進(jìn)一步的，所述左支架和所述右支架關(guān)于所述臺階孔的軸線對稱設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向裝置包括連接板和兩個(gè)導(dǎo)向輪，所述連接板與所述懸掛體固定連接，兩個(gè)所述導(dǎo)向輪分別固定于所述連接板的兩端。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向輪的軸向沿所述懸掛體的長度方向設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述左支架和所述右支架上均設(shè)置有承重輪，所述承重輪用于支撐所述懸掛體；所述承重輪與所述導(dǎo)向輪分別位于所述左支架或所述右支架的同側(cè)。

進(jìn)一步的，所述左支架和所述右支架上均設(shè)置有安裝孔，所述承重輪通過固定法蘭固定于所述安裝孔內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述承重輪的軸線與所述導(dǎo)向輪的軸線相互垂直。

本實(shí)用新型提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，通過設(shè)置導(dǎo)向裝置和懸掛體，當(dāng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行到彎曲的軌道段時(shí)，導(dǎo)向裝置與軌道接觸，軌道對導(dǎo)向裝置產(chǎn)生反作用力，并通過導(dǎo)向裝置作用于懸掛體，使懸掛體繞其自身的軸線旋轉(zhuǎn)，由于懸掛體與安裝平臺之間為轉(zhuǎn)動連接，因此能夠減小轉(zhuǎn)動時(shí)受到的阻力小，使轉(zhuǎn)向非常靈活。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)彎示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)的剖視圖；

圖4是圖3所示的轉(zhuǎn)向座的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖3所示的安裝平臺的爆炸圖；

圖6是圖1所示的左支架的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

1-懸掛體； 2-安裝平臺； 3-導(dǎo)向裝置；

4-轉(zhuǎn)向座； 5-軸承； 6-承重輪；

7-固定法蘭； 11-左支架； 12-右支架；

13-安裝孔； 21-臺階孔； 31-連接板；

32-導(dǎo)向輪； 41-左耳板； 42-右耳板；

43-U形減重孔。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所得到的所有其它實(shí)施方式，都屬于本實(shí)用新型所保護(hù)的范圍。

實(shí)施例1：

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)彎示意圖；如圖1和2所示，本實(shí)施例提供了一種軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，包括懸掛體1、安裝平臺2和導(dǎo)向裝置3，懸掛體1用于懸掛在軌道上，安裝平臺2用于安裝機(jī)器人元件。

架空自動巡檢系統(tǒng)對皮帶機(jī)的檢測監(jiān)控，是借助單軌吊來實(shí)現(xiàn)移動的。在現(xiàn)有的巡檢裝置中，大多數(shù)是基于槽鋼軌道和角鋼軌道的，同時(shí)也有一部分是基于工字鋼的架空布置。懸掛體1可設(shè)置為能夠夾持上述軌道的支架。

懸掛體1上可設(shè)置滑動連接體，用于使懸掛體1懸掛在軌道上并能沿軌道進(jìn)行運(yùn)動，滑動連接體與懸掛體1固定連接，且滑動連接體與軌道的底部相接觸，使滑動連接體與軌道之間形成滑動連接。

為了減小懸掛體1與軌道之間的摩擦力，滑動連接體可設(shè)置為具有一定承重能力的輪子，使滑動連接體與軌道之間的摩擦力為滑動摩擦力。

導(dǎo)向裝置3設(shè)置在懸掛體1的上端并與懸掛體1固定連接，導(dǎo)向裝置3用于轉(zhuǎn)彎時(shí)與軌道接觸。當(dāng)該機(jī)構(gòu)行駛到軌道的轉(zhuǎn)彎處時(shí)，導(dǎo)向裝置3與軌道接觸，由于導(dǎo)向裝置3與懸掛體1之間為剛性連接，因此軌道對導(dǎo)向裝置3產(chǎn)生反作用力會作用于懸掛體1，從而使懸掛體1產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)。

導(dǎo)向裝置3可設(shè)置為導(dǎo)向柱，相應(yīng)的軌道上設(shè)置有滑槽，使導(dǎo)向柱能夠在滑槽內(nèi)滑動以控制該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動方向；導(dǎo)向裝置3還可設(shè)置為導(dǎo)向輪，該導(dǎo)向輪能夠沿其軸向轉(zhuǎn)動，以減小導(dǎo)向裝置3和軌道之間的摩擦力。

懸掛體1的底端與安裝平臺2轉(zhuǎn)動連接，便于懸掛體1的轉(zhuǎn)向。

懸掛體1的底端與安裝平臺2之間可設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)懸掛體1受到作用力時(shí)，懸掛體1可沿旋轉(zhuǎn)軸的軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動。

當(dāng)懸掛體1和安裝平臺2在軌道的水平段運(yùn)動時(shí)，導(dǎo)向裝置3與軌道之間無接觸，因此無壓力產(chǎn)生；如圖2所示，當(dāng)懸掛體1和安裝平臺2運(yùn)動到軌道的轉(zhuǎn)彎處時(shí)，導(dǎo)向裝置3與軌道接觸，并對軌道產(chǎn)生壓力，因此軌道對導(dǎo)向裝置3產(chǎn)生反作用力，由于導(dǎo)向裝置3與懸掛體1之間是剛性連接，因此該作用力會作用于懸掛體1，而懸掛體1與安裝平臺2之間為轉(zhuǎn)動連接，因此懸掛體1能相對于安裝平臺2進(jìn)行轉(zhuǎn)動，以減小整個(gè)機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)彎時(shí)受到的阻力，使其轉(zhuǎn)向非常靈活。

本實(shí)用新型提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，能夠減小機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)彎時(shí)受到的阻力，使機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向更加靈活，且機(jī)構(gòu)的組成部件的結(jié)構(gòu)簡單、容易實(shí)現(xiàn)。

此外，安裝平臺2上可設(shè)置驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動該機(jī)構(gòu)在軌道中前進(jìn)。驅(qū)動裝置包括電機(jī)和驅(qū)動輪，驅(qū)動輪可設(shè)置為齒輪，并與軌道中的同步帶相嚙合，電機(jī)的輸出軸與驅(qū)動輪相連，在驅(qū)動裝置的帶動下，懸掛體1和安裝平臺2可沿軌道進(jìn)行運(yùn)動。

實(shí)施例2：

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)的剖視圖；圖4是圖3所示的轉(zhuǎn)向座的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是圖3所示的安裝平臺的爆炸圖；如圖3-5所示，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例對軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)作了進(jìn)一步的改進(jìn)，具體來說：懸掛體1的底端固定設(shè)置有轉(zhuǎn)向座4，安裝平臺2上設(shè)置有臺階孔21，轉(zhuǎn)向座4設(shè)置在臺階孔21內(nèi)，轉(zhuǎn)向座4與臺階孔21之間設(shè)置有軸承5(如圖5所示)，軸承5用于使轉(zhuǎn)向座4在臺階孔21內(nèi)轉(zhuǎn)動。

臺階孔21位于安裝平臺2的底端，軸承5安裝在臺階孔21內(nèi)，并與轉(zhuǎn)向座4形成過盈配合；通過軸承5使轉(zhuǎn)向座4與安裝平臺2之間的轉(zhuǎn)動更靈活。

軸承5可設(shè)置為滾動軸承，其摩擦阻力小、起動快且效率更高。

本實(shí)用新型提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，使懸掛體1能相對于安裝平臺2的轉(zhuǎn)動更靈活。

轉(zhuǎn)向座4上開設(shè)有U形減重孔43(如圖4所示)，U形減重孔43的中心與臺階孔21的中心重合。

轉(zhuǎn)向座4設(shè)置為圓柱形，U形減重孔43位于其中間部位，U形減重孔43能夠減輕轉(zhuǎn)向座4的重量，減少懸掛體1的負(fù)重。

懸掛體1包括左支架11和右支架12(如圖3所示)，左支架11和右支架12關(guān)于臺階孔21的軸線對稱設(shè)置。

左支架1和右支架2分別位于軌道的兩側(cè)，使機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，避免懸掛體1從軌道上脫落的現(xiàn)象，且其重心位置跟受力位置重合，使其受力更均勻；此外，由于左支架1和右支架2為對稱設(shè)置，因此能夠?qū)崿F(xiàn)沿軌道的兩邊進(jìn)行轉(zhuǎn)向，其適應(yīng)性更強(qiáng)。

轉(zhuǎn)向座4上分別設(shè)置有左耳板41和右耳板42，左支架11的底端與左耳板41固定連接，右支架12的底端與右耳板42固定連接。

左耳板41位于左支架11的內(nèi)側(cè)，即左支架11與左耳板41的外壁相貼合；類似的，右耳板42位于右支架12的內(nèi)側(cè)，右支架12與右耳板41的外壁相貼合。

轉(zhuǎn)向座4上設(shè)置有定位臺階，左支架11的底端和右支架12的底端分別設(shè)置在該定位臺階上。定位臺階能夠防止左支架11的底端和右支架12的底端與安裝平臺2的表面接觸，而使左支架11和右支架12轉(zhuǎn)動使時(shí)受到安裝平臺2的阻力。

導(dǎo)向裝置3分別固定于左支架11的上端和右支架12的上端，使導(dǎo)向裝置3位于槽鋼軌道、角鋼軌道或工字鋼軌道的凹槽內(nèi)。

本實(shí)用新型提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，能夠避免懸掛體1從軌道上脫落的現(xiàn)象，且其重心位置跟受力位置重合，使其受力更均勻；此外，由于左支架1和右支架2為對稱設(shè)置，因此能夠?qū)崿F(xiàn)沿軌道的兩邊進(jìn)行轉(zhuǎn)向，其適應(yīng)性更強(qiáng)。

實(shí)施例3：

圖6是圖1所示的左支架的立體結(jié)構(gòu)示意圖；如圖1和6所示，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例對軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)作了進(jìn)一步的改進(jìn)，具體來說：導(dǎo)向裝置3包括連接板31和兩個(gè)導(dǎo)向輪32，連接板31與懸掛體1固定連接，兩個(gè)導(dǎo)向輪32分別固定于連接板31的兩端。

連接板31可設(shè)置為倒L形，兩個(gè)導(dǎo)向輪32分別位于連接板31水平段的兩個(gè)拐角處，并與連接板31固定連接。

導(dǎo)向輪32的軸向沿懸掛體1的長度方向設(shè)置；導(dǎo)向輪32可沿其軸向轉(zhuǎn)動。

當(dāng)懸掛體1和安裝平臺2在軌道的水平段運(yùn)動時(shí)，導(dǎo)向輪32與軌道之間無接觸，因此無壓力產(chǎn)生；如圖2所示，當(dāng)懸掛體1和安裝平臺2運(yùn)動到軌道的轉(zhuǎn)彎處時(shí)，導(dǎo)向輪32與軌道接觸，并對軌道產(chǎn)生壓力，因此軌道對導(dǎo)向裝置3產(chǎn)生反作用力，使導(dǎo)向輪32沿其軸向旋轉(zhuǎn)，此外由于導(dǎo)向輪32與懸掛體1之間是剛性連接，因此該作用力會作用于懸掛體1，而懸掛體1與安裝平臺2之間為轉(zhuǎn)動連接，因此懸掛體1能相對于安裝平臺2進(jìn)行轉(zhuǎn)動，以減小整個(gè)機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)彎時(shí)受到的阻力，使其轉(zhuǎn)向非常靈活。

本實(shí)用新型提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，能夠減小機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)彎時(shí)受到的阻力，以提高其轉(zhuǎn)彎的靈活性。

如圖1和3所示，左支架11和右支架12上均設(shè)置有承重輪6，承重輪6用于支撐懸掛體1；承重輪6與導(dǎo)向輪32分別位于左支架11或右支架12的同側(cè)。

承重輪6和導(dǎo)向輪32均位于左支架11與右支架12之間，承重輪6可沿其軸向轉(zhuǎn)動，既能起到支撐懸掛體1的作用，又能起到減小懸掛體1與軌道之間的摩擦力的作用。

左支架11和右支架12上均設(shè)置有安裝孔13，承重輪6通過固定法蘭7固定于安裝孔13內(nèi)。

固定法蘭7分別安裝在左支架11的外側(cè)和右支架12的外側(cè)，并固定在安裝孔13內(nèi)；固定法蘭7上設(shè)置有孔，承重輪6的一端設(shè)置有連接軸，連接軸設(shè)置在該孔內(nèi)，使承重輪6可在該孔內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

承重輪6的軸線與導(dǎo)向輪32的軸線相互垂直。例如，承重輪6的軸向與機(jī)構(gòu)的運(yùn)動方向垂直，導(dǎo)向輪32的軸線沿左支架11的長度方向(豎直方向)，且導(dǎo)向輪32的軸向也與機(jī)構(gòu)的運(yùn)動方向垂直，即承重輪6的軸向、導(dǎo)向輪32的軸向與機(jī)構(gòu)的運(yùn)動方向構(gòu)成三坐標(biāo)系，以保證機(jī)構(gòu)的正常運(yùn)行。

本實(shí)用新型提供的軌道式懸掛轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)，懸掛體1與軌道之間通過承重輪6相連，能夠減小運(yùn)行中的摩擦力。

以上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。