1.一種二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于：包括輸出盤、針齒殼、支撐法蘭、輸入軸、行星輪、曲柄軸和擺線輪；
所述輸出盤和支撐法蘭分別安裝于所述針齒殼的兩端開口處，所述輸出盤與所述針齒殼之間設置有套圈組件，所述支撐法蘭與所述針齒殼之間設置有套圈組件；所述輸出盤上沿軸向開設有一個左輸入軸安裝孔和至少兩個左曲柄軸安裝孔；所述支撐法蘭上沿軸向開設有一個右輸入軸安裝孔和至少兩個右曲柄軸安裝孔；
所述針齒殼的內(nèi)側壁上沿圓周等分度設有若干個凹槽，每個凹槽中安裝有一個針齒銷，形成內(nèi)齒圈；
所述輸入軸的兩端分別安裝在輸出盤的左輸入軸安裝孔和支撐法蘭的右輸入軸安裝孔中，所述輸入軸的一端設有第一齒輪，所述第一齒輪穿過輸出盤的左輸入軸安裝孔向外伸出；
所述行星輪的數(shù)量為至少兩個，每個行星輪分別以可轉動的方式對應安裝在所述輸出盤上，每個行星輪分別與第一齒輪外嚙合；
所述曲柄軸的數(shù)量為至少兩個，每個曲柄軸的一端通過一個圓錐滾子軸承安裝在輸出盤的左輸入軸安裝孔中，每個曲柄軸的另一端通過一個圓錐滾子軸承安裝在支撐法蘭的右輸入軸安裝孔中；每個曲柄軸通過花鍵與一個行星輪連接；每個曲柄軸上設有至少兩個偏心部；
所述擺線輪的數(shù)量與所述偏心部的數(shù)量相同，每個所述擺線輪的中部設有通孔；每個所述擺線輪的通孔通過一個滾針軸承與一個偏心部進行連接、使擺線輪能夠相對于曲柄軸的偏心部進行自轉；每個所述擺線輪與所述針齒銷進行內(nèi)嚙合。
2.根據(jù)權利要求1所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于：所述輸出盤是由用于安裝套圈組件的第一滾道、用于安裝圓錐滾子軸承的第一軸承外殼和輸出盤主體組成的一體化復合構件；所述第一滾道與所述第一軸承外殼分別嵌設于所述輸出盤主體上；所述第一滾道、第一軸承外殼均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述輸出盤主體采用鋁合金制作而成。
3.根據(jù)權利要求2所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于：所述支撐法蘭是由用于安裝套圈組件的第二滾道、用于安裝圓錐滾子軸承的第二軸承外殼和支撐法蘭主體組成的一體化復合構件；所述第二滾道與所述第二軸承外殼分別嵌設于所述支撐法蘭主體上；所述第二滾道、第二軸承外殼均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述支撐法蘭主體采用鋁合金制作而成。
4.根據(jù)權利要求3所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于：所述針齒殼是由用于安裝針齒銷的凹槽結構和針齒殼主體組成的一體化復合構件；所述凹槽結構呈圓盤狀，所述針齒殼主體呈圓筒狀，所述凹槽結構嵌設于針齒殼主體的內(nèi)側壁上；所述凹槽結構采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述針齒殼主體采用鋁合金制作而成。
5.根據(jù)權利要求1所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于：所述輸出盤上的至少兩個左曲柄軸安裝孔均為臺階孔；所述支撐法蘭上的至少兩個右曲柄軸安裝孔均為凹槽，所述凹槽中安裝有孔用彈性擋圈。
6.根據(jù)權利要求1所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于：所述輸出盤與所述針齒殼之間的連接處通過油封進行密封。
7.根據(jù)權利要求1所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于：所述曲柄軸的軸向定位通過軸用彈性擋圈進行定位；所述曲柄軸的兩端分別設有用于對圓錐滾子軸承進行軸向定位的調(diào)節(jié)墊片。
8.根據(jù)權利要求1所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于：所述套圈組件為角接觸球軸承。