本實(shí)用新型涉及一種減速裝置，特別是涉及一種二級(jí)齒輪傳動(dòng)減速裝置。

背景技術(shù)：

擺線針輪的傳動(dòng)是眾所周知的，與普通齒輪傳動(dòng)裝置相比，擺線針輪具有三大(傳動(dòng)比大，承載能力大，剛度大)、二高(傳動(dòng)效率高，運(yùn)動(dòng)精度高)、一小(回差小)的特點(diǎn)。該減速傳動(dòng)裝置第1減速單元的形成：通過(guò)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)齒輪軸旋轉(zhuǎn)，將齒輪軸的旋轉(zhuǎn)傳遞給兩個(gè)漸開線行星輪，進(jìn)行第一級(jí)減速；第2減速單元的形成：行星輪的旋轉(zhuǎn)通過(guò)曲柄軸帶動(dòng)相距180°的擺線輪，從而形成擺線輪的公轉(zhuǎn)，由于擺線輪在公轉(zhuǎn)的過(guò)程中會(huì)受到固定于針齒殼上的針齒銷的作用力而形成與擺線輪公轉(zhuǎn)方向相反的自轉(zhuǎn)，這樣就形成了第二級(jí)減速。該減速裝置中，將擺線輪的自轉(zhuǎn)等速的傳遞給輸出盤，從而完成了整個(gè)減速過(guò)程。但是，在整個(gè)減速裝置中，針齒殼、行星架等零件采用分體式結(jié)構(gòu)，存在加工及裝配困難、加工及裝配誤差大和生產(chǎn)效率低的缺點(diǎn)，而且它們均為鑄鐵或碳素鋼材質(zhì)，使得整個(gè)傳動(dòng)裝置質(zhì)量較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的是為了提供一種二級(jí)齒輪傳動(dòng)減速裝置，它具有傳動(dòng)性能好、加工及拆裝方便、生產(chǎn)效率高的特點(diǎn)，進(jìn)一步地，它能在不影響傳動(dòng)性能的情況下實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)裝置的輕量化。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種二級(jí)齒輪傳動(dòng)減速裝置，其特征在于：包括輸出盤、針齒殼、支撐法蘭、輸入軸、行星輪、曲柄軸和擺線輪；

所述輸出盤和支撐法蘭分別安裝于所述針齒殼的兩端開口處，所述輸出盤與所述針齒殼之間設(shè)置有套圈組件，所述支撐法蘭與所述針齒殼之間設(shè)置有套圈組件；所述輸出盤上沿軸向開設(shè)有一個(gè)左輸入軸的安裝孔和至少兩個(gè)左曲柄軸的安裝孔；所述支撐法蘭上沿軸向開設(shè)有一個(gè)右輸入軸的安裝孔和至少兩個(gè)右曲柄軸的安裝孔；

所述針齒殼的內(nèi)側(cè)壁上沿圓周等分度設(shè)有若干個(gè)凹槽，每個(gè)凹槽中安裝有一個(gè)針齒銷，形成內(nèi)齒圈；

所述輸入軸的兩端分別安裝在輸出盤的左輸入軸安裝孔和支撐法蘭的右輸入軸安裝孔中，所述輸入軸的一端設(shè)有第一齒輪，所述第一齒輪穿過(guò)輸出盤的左輸入軸安裝孔向外伸出；

所述行星輪的數(shù)量為至少兩個(gè)，每個(gè)行星輪分別以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式對(duì)應(yīng)安裝在所述輸出盤上，每個(gè)行星輪分別與第一齒輪外嚙合；

所述曲柄軸的數(shù)量為至少兩個(gè)，每個(gè)曲柄軸的一端通過(guò)一個(gè)圓錐滾子軸承安裝在輸出盤的左輸入軸安裝孔中，每個(gè)曲柄軸的另一端通過(guò)一個(gè)圓錐滾子軸承安裝在支撐法蘭的右輸入軸安裝孔中；每個(gè)曲柄軸通過(guò)花鍵與一個(gè)行星輪連接；每個(gè)曲柄軸上設(shè)有至少一個(gè)偏心部；

所述擺線輪的數(shù)量與所述偏心部的數(shù)量相同，每個(gè)所述擺線輪的中部設(shè)有通孔；每個(gè)所述擺線輪的通孔通過(guò)一個(gè)滾針軸承與一個(gè)偏心部進(jìn)行連接、使擺線輪能夠相對(duì)于曲柄軸的偏心部進(jìn)行自轉(zhuǎn)；每個(gè)所述擺線輪與所述針齒銷進(jìn)行內(nèi)嚙合。

作為優(yōu)選，所述輸出盤是由用于安裝套圈組件的第一滾道、用于安裝圓錐滾子軸承的第一軸承外殼和輸出盤主體組成的一體化復(fù)合構(gòu)件；所述第一滾道與所述第一軸承外殼分別嵌設(shè)于所述輸出盤主體上；所述第一滾道、第一軸承外殼均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述輸出盤主體采用鋁合金制作而成。

作為優(yōu)選，所述支撐法蘭是由用于安裝套圈組件的第二滾道、用于安裝圓錐滾子軸承的第二軸承外殼和支撐法蘭主體組成的一體化復(fù)合構(gòu)件；所述第二滾道與所述第二軸承外殼分別嵌設(shè)于所述支撐法蘭主體上；所述第二滾道、第二軸承外殼均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述支撐法蘭主體采用鋁合金制作而成。

作為優(yōu)選，所述針齒殼是由用于安裝針齒銷的凹槽結(jié)構(gòu)和針齒殼主體組成的一體化復(fù)合構(gòu)件；所述凹槽結(jié)構(gòu)呈圓盤狀，所述針齒殼主體呈圓筒狀，所述凹槽結(jié)構(gòu)嵌設(shè)于針齒殼主體的內(nèi)側(cè)壁上；所述凹槽結(jié)構(gòu)采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述針齒殼主體采用鋁合金制作而成。

作為優(yōu)選，所述輸出盤上的至少兩個(gè)左曲柄軸安裝孔均為臺(tái)階孔；所述支撐法蘭上的至少兩個(gè)右曲柄軸安裝孔均為凹槽，所述凹槽中安裝有孔用彈性擋圈。

作為優(yōu)選，所述輸出盤與所述針齒殼之間的連接處通過(guò)油封進(jìn)行密封。

作為優(yōu)選，所述曲柄軸的軸向定位通過(guò)軸用彈性擋圈進(jìn)行定位；所述曲柄軸的兩端分別設(shè)有用于對(duì)圓錐滾子軸承進(jìn)行軸向定位的調(diào)節(jié)墊片。

作為優(yōu)選，所述套圈組件為角接觸球軸承。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

1、本實(shí)用新型包括輸出盤、針齒殼、支撐法蘭、輸入軸、行星輪、曲柄軸和擺線輪；所述輸出盤和支撐法蘭分別安裝于所述針齒殼的兩端開口處；所述針齒殼的內(nèi)側(cè)壁上沿圓周等分度設(shè)有若干個(gè)凹槽，每個(gè)凹槽中安裝有一個(gè)針齒銷，形成內(nèi)齒圈；所述輸入軸的兩端分別安裝在輸出盤和支撐法蘭中，所述輸入軸的一端設(shè)有第一齒輪；至少兩個(gè)行星輪分別以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式對(duì)應(yīng)安裝在所述輸出盤上，每個(gè)行星輪分別與第一齒輪外嚙合；每個(gè)曲柄軸通過(guò)花鍵與一個(gè)行星輪連接；每個(gè)曲柄軸上設(shè)有至少一個(gè)偏心部；每個(gè)所述擺線輪的中部設(shè)有通孔；每個(gè)所述擺線輪的通孔通過(guò)一個(gè)滾針軸承與一個(gè)偏心部進(jìn)行連接、使擺線輪能夠相對(duì)于曲柄軸的偏心部進(jìn)行自轉(zhuǎn)；每個(gè)所述擺線輪與所述針齒銷進(jìn)行內(nèi)嚙合。通過(guò)這樣設(shè)計(jì)的二級(jí)齒輪傳動(dòng)減速裝置具有傳動(dòng)性能好、加工及拆裝方便、生產(chǎn)效率高的特點(diǎn)。

2、本實(shí)用新型的所述輸出盤是由用于安裝套圈組件的第一滾道、用于安裝圓錐滾子軸承的第一軸承外殼和輸出盤主體組成的一體化復(fù)合構(gòu)件；所述第一滾道、第一軸承外殼均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述輸出盤主體采用鋁合金制作而成。所述支撐法蘭是由用于安裝套圈組件的第二滾道、用于安裝圓錐滾子軸承的第二軸承外殼和支撐法蘭主體組成的一體化復(fù)合構(gòu)件；所述第二滾道、第二軸承外殼均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述支撐法蘭主體采用鋁合金制作而成。所述針齒殼是由用于安裝針齒銷的凹槽結(jié)構(gòu)和針齒殼主體組成的一體化復(fù)合構(gòu)件；所述凹槽結(jié)構(gòu)采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述針齒殼主體采用鋁合金制作而成。通過(guò)這樣設(shè)計(jì)，能在不影響二級(jí)齒輪傳動(dòng)減速裝置的傳動(dòng)性能的情況下實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)裝置的輕量化。

附圖說(shuō)明

圖1是二級(jí)齒輪傳動(dòng)減速裝置的主視圖；

圖2是二級(jí)齒輪傳動(dòng)減速裝置的后視圖；

圖3是二級(jí)齒輪傳動(dòng)減速裝置的主視圖的A-A向剖視圖。

其中，1、輸出盤；11、輸出盤主體；111、左輸入軸安裝孔；112、左曲柄軸安裝孔；12、第一軸承外殼；2、針齒殼；21、針齒殼主體；22、凹槽結(jié)構(gòu)；23、針齒銷；3、支撐法蘭；31、支撐法蘭主體；311、右輸入軸安裝孔；312、右曲柄軸安裝孔；32、第二軸承外殼；4、輸入軸；41、第一齒輪；5、行星輪；6、曲柄軸；61、偏心部；62、圓錐滾子軸承；7、擺線輪；71、滾針軸承；8、套圈組件；91、孔用彈性擋圈；92、軸用彈性擋圈；93、調(diào)節(jié)墊片；94、油封。

具體實(shí)施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述：

實(shí)施例1：

參照?qǐng)D1-圖3，本實(shí)施例提供一種二級(jí)齒輪傳動(dòng)減速裝置，包括輸出盤1、針齒殼2、支撐法蘭3、輸入軸4、行星輪5、曲柄軸6和擺線輪7；

所述輸出盤1和支撐法蘭3分別安裝于所述針齒殼2的兩端開口處，所述輸出盤1與所述針齒殼2之間設(shè)置有套圈組件8，所述支撐法蘭3與所述針齒殼2之間設(shè)置有套圈組件8；套圈組件8用來(lái)支撐針齒殼；

所述輸出盤1上沿軸向開設(shè)有一個(gè)左輸入軸安裝孔111和兩個(gè)左曲柄軸安裝孔112；所述輸出盤1是由用于安裝套圈組件8的第一滾道、用于安裝圓錐滾子軸承62的第一軸承外殼12和輸出盤主體11組成的一體化復(fù)合構(gòu)件；所述第一滾道與所述第一軸承外殼12分別嵌設(shè)于所述輸出盤主體11上；所述第一滾道、第一軸承外殼12均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述輸出盤主體11采用鋁合金制作而成。

所述針齒殼2的內(nèi)側(cè)壁上沿圓周等分度設(shè)有若干個(gè)凹槽，每個(gè)凹槽中安裝有一個(gè)針齒銷23，形成內(nèi)齒圈；所述針齒殼2是由用于安裝針齒銷23的凹槽結(jié)構(gòu)22和針齒殼主體21組成的一體化復(fù)合構(gòu)件；所述凹槽結(jié)構(gòu)22呈圓盤狀，其內(nèi)側(cè)壁上沿圓周等分度設(shè)有若干個(gè)凹槽；所述針齒殼主體21呈圓筒狀，所述凹槽結(jié)構(gòu)22嵌設(shè)于針齒殼主體21的內(nèi)側(cè)壁上；所述凹槽結(jié)構(gòu)22采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述針齒殼主體21采用鋁合金制作而成。

針齒殼大致呈圓形，作為構(gòu)成二級(jí)齒輪傳動(dòng)減速裝置的外表面的殼體而發(fā)揮功能。在其內(nèi)表面設(shè)有間隔均勻分布的凹槽，用于安裝多個(gè)針齒銷23，從而構(gòu)成了二級(jí)齒輪傳動(dòng)減速裝置的內(nèi)齒輪，與其嚙合的是擺線輪7(外齒輪)。擺線輪7的齒數(shù)略少于針齒銷23的數(shù)目，本實(shí)施方案中其齒數(shù)相差兩個(gè)。

所述支撐法蘭3上沿軸向開設(shè)有一個(gè)右輸入軸安裝孔311和兩個(gè)右曲柄軸安裝孔312；所述支撐法蘭是由用于安裝套圈組件8的第二滾道、用于安裝圓錐滾子軸承62的第二軸承外殼32和支撐法蘭主體31組成的一體化復(fù)合構(gòu)件；所述第二滾道與所述第二軸承外殼32分別嵌設(shè)于所述支撐法蘭主體31上；所述第二滾道、第二軸承外殼32均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述支撐法蘭主體31采用鋁合金制作而成。

所述輸入軸4的兩端分別安裝在輸出盤的左輸入軸安裝孔111和支撐法蘭的右輸入軸安裝孔311中，所述輸入軸的一端設(shè)有第一齒輪41，所述第一齒輪41穿過(guò)輸出盤的左輸入軸安裝孔111向外伸出。

所述行星輪5的數(shù)量為至少兩個(gè)，每個(gè)行星輪5分別以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式對(duì)應(yīng)安裝在所述輸出盤上，每個(gè)行星輪5分別與第一齒輪外嚙合；

所述曲柄軸6的數(shù)量為至少兩個(gè)，每個(gè)曲柄軸6的一端通過(guò)一個(gè)圓錐滾子軸承62安裝在輸出盤1的左輸入軸安裝孔111中，每個(gè)曲柄軸6的另一端通過(guò)一個(gè)圓錐滾子軸承62安裝在支撐法蘭的右輸入軸安裝孔311中；每個(gè)曲柄軸6通過(guò)花鍵與一個(gè)行星輪5連接；每個(gè)曲柄軸6上設(shè)有兩個(gè)偏心部61；

所述擺線輪7的數(shù)量與所述偏心部61的數(shù)量相同，每個(gè)所述擺線輪7的中部設(shè)有通孔；每個(gè)所述擺線輪7的通孔通過(guò)一個(gè)滾針軸承71與一個(gè)偏心部61進(jìn)行連接、使擺線輪7能夠相對(duì)于曲柄軸6的偏心部61進(jìn)行自轉(zhuǎn)；每個(gè)所述擺線輪7與所述針齒銷23進(jìn)行內(nèi)嚙合。

作為優(yōu)選，所述輸出盤1上的兩個(gè)左曲柄軸安裝孔112均為臺(tái)階孔，其目的是對(duì)曲柄軸上一端的圓錐滾子軸承62進(jìn)行軸向定位。

作為優(yōu)選，所述支撐法蘭3上的兩個(gè)右曲柄軸安裝孔312均為凹槽，所述凹槽中安裝有孔用彈性擋圈91。進(jìn)而對(duì)曲柄軸另一端的圓錐滾子軸承62進(jìn)行軸向定位，而且對(duì)行星架組件(由輸出盤1與支撐法蘭3組成)每進(jìn)行加工時(shí)，能夠很容易的保證行星架上兩個(gè)滾道及軸承孔位的同軸度。

作為優(yōu)選，所述曲柄軸的軸向定位通過(guò)軸用彈性擋圈92進(jìn)行定位。

作為優(yōu)選，所述輸出盤1與所述針齒殼2之間的連接處通過(guò)油封94進(jìn)行密封。

作為優(yōu)選，所述曲柄軸6的兩端分別設(shè)有用于對(duì)圓錐滾子軸承62進(jìn)行軸向定位的調(diào)節(jié)墊片93。還可以通過(guò)調(diào)整調(diào)節(jié)墊片93來(lái)調(diào)節(jié)兩個(gè)圓錐滾子軸承62之間的距離。實(shí)際應(yīng)用中，輸出盤通過(guò)螺栓固定于機(jī)器人的回轉(zhuǎn)體等，作為擺線輪自轉(zhuǎn)進(jìn)行輸出部分。另外，針齒殼與輸出盤可以調(diào)換安裝對(duì)象，即就是將針齒殼固定于機(jī)器人的回轉(zhuǎn)體上，將輸出盤固定于基座上。

其他實(shí)施例：

所述曲柄軸的數(shù)量還可以為三個(gè)或四個(gè)，與之對(duì)應(yīng)，所述行星輪的數(shù)量為三個(gè)或四個(gè)。所述曲柄軸的偏心部的數(shù)量以及擺線輪的數(shù)量均可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行相應(yīng)的改變。

對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及變形，而所有的這些改變以及變形都應(yīng)該屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。