1.一種軸輸入型諧波減速器，其特征在于：包括上殼體、下殼體、剛輪、柔輪、波發(fā)生器，所述柔輪與所述剛輪設置在所述上殼體與所述下殼體之間，所述波發(fā)生器設置在柔輪中，且波發(fā)生器的一端穿出下殼體外；所述柔輪與剛輪之間還設置有十字交叉滾子軸承，所述波發(fā)生器與電機相連的輸入端位于下殼體側。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種軸輸入型諧波減速器，其特征在于：所述十字交叉滾子軸承的內圈與剛輪固定，所述十字交叉滾子軸承的外圈與柔輪、下殼體固定，所述十字交叉滾子軸承的內圈與剛輪、上殼體固定。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種軸輸入型諧波減速器，其特征在于：所述波發(fā)生器與上殼體、下殼體之間皆設置有支撐軸承。