本實用新型涉及諧波減速器領(lǐng)域，特指一種軸輸入型諧波減速器。

背景技術(shù)：

諧波傳動是五十年代中期出現(xiàn)的一種新型傳動方式，它隨著空間技術(shù)的發(fā)展而迅速發(fā)展起來。由于諧波傳動具有傳動比大、體積小、傳動精度高的特點，一開始就被運用在火箭、導彈、衛(wèi)星等飛行器中，實現(xiàn)了它的優(yōu)越性，目前這種傳動技術(shù)已由航天飛行器中的應用迅速推廣到雷達、機床、儀表、通訊、醫(yī)療器械等各個部門，但是舊有的諧波減速器已經(jīng)跟不上各個領(lǐng)域的需求。因此，本發(fā)明人對此做進一步研究，研發(fā)出一種軸輸入型諧波減速器，本案由此產(chǎn)生。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種軸輸入型諧波減速器，傳動比大、承載能力大、傳動精度高。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下：

一種軸輸入型諧波減速器，包括上殼體、下殼體、剛輪、柔輪、波發(fā)生器，所述柔輪與所述剛輪設(shè)置在所述上殼體與所述下殼體之間，所述波發(fā)生器設(shè)置在柔輪中，且波發(fā)生器的一端穿出下殼體外；所述柔輪與剛輪之間還設(shè)置有十字交叉滾子軸承，所述波發(fā)生器與電機相連的輸入端位于下殼體側(cè)。

進一步，所述十字交叉滾子軸承的內(nèi)圈與剛輪固定，所述十字交叉滾子軸承的外圈與柔輪、下殼體固定，所述十字交叉滾子軸承的內(nèi)圈與剛輪、上殼體固定。

進一步，所述波發(fā)生器與上殼體、下殼體之間皆設(shè)置有支撐軸承。

采用上述方案后，本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點：

這種諧波減速器不僅具有傳統(tǒng)諧波減速器傳動比大、承載能力大、傳動精度高、效率高等特點，而且因為波發(fā)生器的特殊設(shè)計，它的定位精度與旋轉(zhuǎn)精度更高，且具有多種輸入形態(tài)，滿足不同的設(shè)計需求。

附圖說明

圖1是本實用新型的示意圖；

標號說明

上殼體1，下殼體2，剛輪3，柔輪4，波發(fā)生器5，

十字交叉滾子軸承6，支撐軸承7。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的說明。

如圖所示，一種軸輸入型諧波減速器，包括上殼體1、下殼體2、剛輪3、柔輪4、波發(fā)生器5，柔輪4與剛輪3設(shè)置在所述上殼體1與下殼體2之間，波發(fā)生器5設(shè)置在柔輪4中，且波發(fā)生器5的一端穿出下殼體2外；柔輪4與剛輪3之間還設(shè)置有十字交叉滾子軸承7，波發(fā)生器5與電機相連的輸入端位于下殼體2側(cè)。

十字交叉滾子軸承7的內(nèi)圈與剛輪3固定，十字交叉滾子軸承7的外圈與柔輪4、下殼體2固定，十字交叉滾子軸承7的內(nèi)圈與剛輪3、上殼體1固定，此種結(jié)構(gòu)使得諧波減速器的結(jié)構(gòu)更加的緊湊。

該諧波減速器的波發(fā)生器5屬于細長軸類零件，波發(fā)生器5的左右兩端各有一個支撐軸承7，波發(fā)生器5右端支撐軸承7在上殼體1上，波發(fā)生器5左端支撐軸承7在下殼體2上，這一對支撐軸承7有效的提高了產(chǎn)品的承載能力，且通過兩端的軸承能夠更好的保證波發(fā)生器5的同心度。波發(fā)生器5左端伸出下殼體2作為與電機相連的輸入軸，有多種連接方式，滿足不同的設(shè)計需求。

上述僅為本實用新型的具體實施例，但本實用新型的設(shè)計構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對本實用新型進行非實質(zhì)性的改動，均應屬于侵犯本實用新型保護范圍的行為。