[0028] 具體來(lái)說(shuō)，例如N = 3,選取得到的3個(gè)階段的栗送加速度分別為an(t)、a12(t)、 a13 (t)，則控制裝置102分階段控制栗送速度的步驟如下：在第一階段，控制裝置102控制液 壓油缸的栗送速度以第一栗送加速度a n(t)增加至第一栗送速度；在第二階段，控制裝置 102控制液壓油缸的栗送速度以第二栗送加速度a12(t)增加至第二栗送速度；在第三階段， 控制裝置102控制液壓油缸的栗送速度以第三栗送加速度a 13(t)增加至第三栗送速度，該 第三栗送速度即為目標(biāo)栗送速度。
[0029] 仍然以N= 3為例，第三栗送速度即為目標(biāo)栗送速度v。，第一栗送速度可以為 vQ/3,第二栗送速度可以為2^/3,在確定這N個(gè)階段的第一至第N栗送速度的情況下，可以 通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)的對(duì)應(yīng)關(guān)系得到相應(yīng)的第一至第N栗送加速度。然而，優(yōu)選情況下，第一 至第N栗送速度滿(mǎn)足以下條件：（第i-Ι栗送速度-第i-2栗送速度）〈（第i栗送速度-第 i-Ι栗送速度），以N = 3為例，具體來(lái)說(shuō)就是，（第二栗送速度-第一栗送速度）〈（第三栗 送速度-第二栗送速度），即后一階段與前一階段之間的栗送速度的差值隨著時(shí)間遞增，例 如，第一栗送速度可以為％/6，第二栗送速度可以為3^/6。采用這種方式是為了防止在啟 動(dòng)液壓油缸初期由于沒(méi)有形成混凝土潤(rùn)滑而造成阻力過(guò)大的問(wèn)題。
[0030] 通過(guò)以上方式，在液壓油栗的栗送速度能夠達(dá)到目標(biāo)栗送速度V。之后，在之后的 每個(gè)栗送周期中，液壓油缸的栗送速度以最大栗送加速度增加至目標(biāo)栗送速度。這里的最 大栗送加速度正常栗送周期（即在以上初次啟動(dòng)液壓油缸所經(jīng)歷的多個(gè)階段之后）中液壓 油缸所能達(dá)到的最大栗送加速度，該最大栗送加速度〉第N栗送加速度，即最大栗送加速度 大于N個(gè)階段中的任何一個(gè)階段中的栗送加速度。
[0031] 圖4是本發(fā)明提供的液壓油缸的栗送速度隨時(shí)間變化的曲線(xiàn)，如圖4所示，在栗送 加速過(guò)程401中，液壓油缸的栗送速度分三個(gè)階段逐級(jí)增加，栗送加速度越來(lái)越大，在第三 個(gè)栗送周期中，栗送速度能夠達(dá)到目標(biāo)栗送速度，并在之后的正常栗送周期402中，液壓油 缸的栗送速度以最大栗送加速度增加至目標(biāo)栗送速度。圖4僅以示例的方式示出了初次啟 動(dòng)液壓油缸的栗送速度的變化曲線(xiàn)，本發(fā)明的范圍不限于此，例如，加速過(guò)程可以分為如圖 4所示的三個(gè)階段，也可以分為兩個(gè)階段或四個(gè)階段等。
[0032] 此外，為了保證物料在輸送管內(nèi)的栗送壓力在正常范圍之內(nèi)，接收裝置101還可 以接收液壓油栗的栗送壓力，在所接收的栗送壓力大于預(yù)先設(shè)定的栗送壓力閾值的情況 下，控制裝置102在下一階段控制液壓油栗的栗送加速度低于控制裝置102已經(jīng)選取的該 下一階段的栗送加速度。具體來(lái)說(shuō)，可以增加所設(shè)定的多個(gè)階段的數(shù)量并重新設(shè)定從下一 階段開(kāi)始的各個(gè)階段的栗送加速度。舉例來(lái)說(shuō)，在N = 3的情況下，如果在第一階段進(jìn)行過(guò) 程中出現(xiàn)栗送壓力大于預(yù)先設(shè)定的栗送壓力閾值，則可以將剩余的兩個(gè)階段（第二階段和 第三階段）重新再劃分為三個(gè)階段（當(dāng)然，并不限于階段的數(shù)量，但是在這種情況下，應(yīng)劃 分至少三個(gè)階段），并重新設(shè)定每個(gè)階段（這里為三個(gè)階段）的栗送加速度。
[0033] 對(duì)于通過(guò)重新劃分得到的各個(gè)階段結(jié)束時(shí)的栗送加速度的重新設(shè)定可以通過(guò)以 下方式進(jìn)行：均等平分從下一階段開(kāi)始的各個(gè)階段所要達(dá)到的栗送速度，以使得從下一階 段開(kāi)始的各個(gè)階段所要達(dá)到的栗送速度中每相鄰兩個(gè)階段之間的差值相等；根據(jù)所得到的 從下一階段開(kāi)始的各個(gè)階段所要達(dá)到的栗送速度計(jì)算得到從下一階段開(kāi)始的各個(gè)階段的 栗送加速度。具體來(lái)說(shuō)，首先根據(jù)已達(dá)到的栗送速度和目標(biāo)栗送速度以均等平分的方式重 新劃分各個(gè)階段所要達(dá)到的栗送速度，在根據(jù)重新劃分的各個(gè)階段所要達(dá)到的栗送速度計(jì) 算得到重新劃分的各個(gè)階段的栗送加速度。舉例來(lái)說(shuō)，在N = 3的情況下，在第一階段所要 達(dá)到的栗送速度為第一栗送速度V1，在第二階段所要達(dá)到的栗送速度為第二栗送速度v 2， 在第三階段所要達(dá)到的栗送速度為第三栗送速度v3, V3即為目標(biāo)栗送速度，如果在第一階 段進(jìn)行過(guò)程中出現(xiàn)栗送壓力大于預(yù)先設(shè)定的栗送壓力閾值，則控制裝置102將重新?lián)Q分各 個(gè)階段的栗送速度。例如可以將剩余的兩個(gè)階段重新劃分為三個(gè)階段，即重新劃分后共有 四個(gè)階段（包括已經(jīng)完成的第一階段），并根據(jù)第一栗送速度V 1和目標(biāo)栗送速度V 3來(lái)計(jì)算 得到重新劃分得到的三個(gè)階段的栗送速度，重新劃分后的第二至第四階段分別要達(dá)到的栗 送速度可以為 Vl+(v3-Vl)/3、Vl+2(v3- Vl)/3、v3(即以均等平分的方式重新劃分的各個(gè)階段 的栗送速度），由于液壓油缸的行程是固定的，所以在確定了重新劃分后的第二至第四階段 所要達(dá)到的栗送速度的情況下，重新劃分后的第二至第四階段的栗送加速度也就可以計(jì)算 得到。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解也可以通過(guò)其它方式重新劃分各階段的目標(biāo)栗送速 度，例如，以上述為例，可以將重新劃分后的第二和第三階段所要達(dá)到的栗送速度減小一固 定值。
[0034] 顯然，重新劃分后的各個(gè)階段的栗送加速度比首次選取的栗送加速度低。通過(guò)這 種方式，可以降低物料在輸送管內(nèi)的輸送阻力，保持栗送壓力在正常范圍之內(nèi)，避免加速過(guò) 程中因物料的運(yùn)動(dòng)速度過(guò)快導(dǎo)致輸送物料在輸送管內(nèi)流動(dòng)阻力突增而引起的堵管。
[0035] 圖5是本發(fā)明提供的物料輸送控制系統(tǒng)的框圖，如圖5所示，該系統(tǒng)包括以上描述 的物料輸送控制設(shè)備10,還包括壓力傳感器20,該壓力傳感器20用于檢測(cè)液壓油栗的栗送 壓力。
[0036] 相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種工程機(jī)械，包括以上所述的物料輸送控制系統(tǒng)。
[0037] 相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種物料輸送控制方法，通過(guò)液壓油栗和栗送閥組的開(kāi) 度來(lái)控制液壓油缸的栗送速度，從而以該栗送速度來(lái)栗送物料，該方法包括：接收物料的物 料特性數(shù)據(jù)；在初次啟動(dòng)液壓油缸的情況下，根據(jù)物料特性數(shù)據(jù)來(lái)分階段控制栗送物料的 栗送加速度。
[0038] 需要說(shuō)明的是，本發(fā)明提供的物料輸送控制方法的具體細(xì)節(jié)及益處與本發(fā)明提供 的物料輸送控制設(shè)備類(lèi)似，于此不予贅述。
[0039] 以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí) 施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn) 單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0040] 通過(guò)本發(fā)明提供的技術(shù)方案，具有以下有益效果：1、在初次啟動(dòng)液壓油缸時(shí)采用 隨時(shí)間變化的啟動(dòng)加速度，避免了因初次啟動(dòng)瞬間栗送加速度過(guò)大而使對(duì)應(yīng)的栗送速度過(guò) 大，避免了導(dǎo)致輸送管中物料輸送阻力急劇上升引起的栗送壓力超過(guò)限值甚至發(fā)生輸送管 堵塞的現(xiàn)象；2、與正常栗送周期中的目標(biāo)栗送速度相比，初次啟動(dòng)液壓油缸的幾個(gè)栗送周 期所設(shè)定需要達(dá)到的栗送速度較小，從而輸送管中物料的輸送阻力小，這有利于物料的輸 送，降低了出現(xiàn)栗送壓力超過(guò)限值的概率；3、在多次加速、栗送速度能夠達(dá)到目標(biāo)栗送速度 之后的正常栗送周期中，采用最大栗送加速度進(jìn)行栗送，最大限度地提高了正常栗送情況 下的栗送速度，提高了正常栗送周期中的平均栗送速度，并大大提高了栗送效率及栗送性 能。
[0041] 另外需要說(shuō)明的是，在上述【具體實(shí)施方式】中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛 盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可 能的組合方式不再另行說(shuō)明。
[0042]