液壓栗36采用伺服電機(jī)進(jìn)行二次增壓，可通過伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)精確控制增壓壓力，進(jìn)而可以實(shí)時(shí)快速的根據(jù)機(jī)器人工作狀態(tài)改變對(duì)角腿的供油壓力，適應(yīng)供油需求。
[0037]本發(fā)明的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用軟體油囊22進(jìn)行補(bǔ)油，其不僅質(zhì)量輕，且補(bǔ)油壓力恒定，可以保證回油壓力維持在大氣壓力的0.9倍左右，同時(shí)軟體油囊22與采用其他形式的蓄能器相比，其有效容積非常大。
[0038]本發(fā)明的球閥28的作用在于，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)行排氣和補(bǔ)油時(shí)需要外栗站進(jìn)行油液循環(huán)，這時(shí)關(guān)閉球閥28，可以避免軟體油囊22在循環(huán)過程中因栗站回油管路壓力過高而損壞。
[0039]高壓油管快接接頭24和進(jìn)油快接接頭26可用于進(jìn)行排氣和補(bǔ)油，采用兩個(gè)快速接頭進(jìn)行排氣和補(bǔ)油的好處在于可以通過外接栗站直接為機(jī)器人供油，將機(jī)器人體內(nèi)帶有空氣的油液帶出液壓系統(tǒng)，替換為栗站內(nèi)靜置過的沒有氣體的油液。這一方法與傳統(tǒng)方法相比具有排氣時(shí)間短的好處。
[0040]綜上所述，本發(fā)明的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有重量輕，能耗低，有效容積大，補(bǔ)油壓力恒定，續(xù)航里程長(zhǎng)，噪音小，使用壽命長(zhǎng)，性能穩(wěn)定可靠的特點(diǎn)。
[0041]上面所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神前提下，本領(lǐng)域普通工程技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:包括由發(fā)動(dòng)機(jī)(I)驅(qū)動(dòng)的定量齒輪栗(2)和發(fā)電機(jī)，定量齒輪栗(2)的出油口與高壓油管(4)的進(jìn)口相連，高壓油管(4)的中部自前向后依次連接有高壓油管單向閥(5)、過濾器(6)和蓄能器(7)，高壓油管(4)的出口與左供油管(30)的進(jìn)口和右供油管(31)的進(jìn)口相連； 所述左供油管(30)上串聯(lián)有左液壓栗(32)，左液壓栗(32)采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，左供油管(30)的出口與左溢流管(33)和左增壓油管(34)的進(jìn)口相連，左溢流管(33)的中部串聯(lián)有左溢流閥(41)，左溢流管(33)的出口通過管路與回油管(14)相連，左增壓油管(34)的中部串聯(lián)有左單向閥(35)，左增壓油管(34)的出口與左前腿供油管(8)的進(jìn)油口和右后腿供油管(11)的進(jìn)油口相連； 所述右供油管(31)上串聯(lián)有右液壓栗(36)，右液壓栗(36)采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，右供油管(31)的出口與右溢流管(37)和右增壓油管(38)的進(jìn)口相連，右溢流管(37)的中部串聯(lián)有右溢流閥(39)，右溢流管(37)的出口通過管路與回油管(14)相連，右增壓油管(38)的中部串聯(lián)有右單向閥(40)，右增壓油管(38)的出口與右前腿供油管(9)的進(jìn)油口和左后腿供油管(10)的進(jìn)油口相連； 所述左前腿供油管(8)具有4個(gè)出油口，左前腿供油管(8)的每個(gè)出油口分別通過管路與一個(gè)左前伺服閥(12)的P工作油口相連，每個(gè)左前伺服閥(12)的A工作油口分別與一個(gè)左前驅(qū)動(dòng)油缸(13)的無桿腔相連，該左前伺服閥(12)的B工作油口分別與該左前驅(qū)動(dòng)油缸(13)的有桿腔相連，每個(gè)左前伺服閥(12)的T泄壓油口分別通過管路與回油管(14)相連； 所述右前腿供油管(9)具有4個(gè)出油口，右前腿供油管(9)的每個(gè)出油口分別通過管路與一個(gè)右前伺服閥(15)的P工作油口相連，每個(gè)右前伺服閥(15)的A工作油口分別與一個(gè)右前驅(qū)動(dòng)油缸(16)的無桿腔相連，該右前伺服閥(15)的B工作油口分別與該右前驅(qū)動(dòng)油缸(16)的有桿腔相連，每個(gè)右前伺服閥(15)的T泄壓油口分別通過管路與回油管(14)相連； 所述左后腿供油管(10)具有4個(gè)出油口，左后腿供油管(10)的每個(gè)出油口分別通過管路與一個(gè)左后伺服閥(17)的P工作油口相連，每個(gè)左后伺服閥(17)的A工作油口分別與一個(gè)左后驅(qū)動(dòng)油缸(18)的無桿腔相連，該左后伺服閥(17)的B工作油口分別與該左后驅(qū)動(dòng)油缸(18)的有桿腔相連，每個(gè)左后伺服閥(17)的T泄壓油口分別通過管路與回油管(14)相連; 所述右后腿供油管(11)具有4個(gè)出油口，右后腿供油管(11)的每個(gè)出油口分別通過管路與一個(gè)右后伺服閥(19)的P工作油口相連，每個(gè)右后伺服閥(19)的A工作油口分別與一個(gè)右后驅(qū)動(dòng)油缸(20)的無桿腔相連，該右后伺服閥(19)的B工作油口分別與該右后驅(qū)動(dòng)油缸(20)的有桿腔相連，每個(gè)右后伺服閥(19)的T泄壓油口分別通過管路與回油管(14)相連; 所述回油管(14)上設(shè)有散熱器(21)和軟體油囊(22)，軟體油囊(22)與回油管(14)相連的管路上設(shè)有球閥(28)，回油管(14)的出油口與所述定量齒輪栗(2)的進(jìn)油口相連，所述高壓油管(4)的進(jìn)口端附近的管段與溢油管(3)的進(jìn)口相連，溢油管(3)的中部設(shè)有溢流閥(23)，溢油管(3)的出口與所述回油管(14)的中部相連； 所述發(fā)電機(jī)通過電氣控制裝置與蓄電池、左液壓栗(32)的伺服電機(jī)、右液壓栗(36)的伺服電機(jī)相連； 四個(gè)所述左前驅(qū)動(dòng)油缸(13)安裝在四足機(jī)器人左前腿(42)上，四個(gè)所述右前驅(qū)動(dòng)油缸(16)安裝在四足機(jī)器人右前腿(43)上，四個(gè)所述左后驅(qū)動(dòng)油缸(18)安裝在四足機(jī)器人左后腿(44)上，四個(gè)所述右后驅(qū)動(dòng)油缸(20)安裝在四足機(jī)器人右后腿(45)上；四足機(jī)器人左前腿(42)、四足機(jī)器人右前腿(43)、四足機(jī)器人左后腿(44)和四足機(jī)器人右后腿(45)上分別安裝有一個(gè)壓力傳感器，四個(gè)壓力傳感器分別與電氣控制裝置相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述高壓油管(4)的中部裝有高壓油管快接接頭(24)，高壓油管(4)上串聯(lián)的過濾器￠)的二端分別設(shè)有壓力表(25)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述進(jìn)油管(3)的出油口處裝有進(jìn)油快接接頭(26)，進(jìn)油管(3)的中部裝有溫度傳感器(27)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述發(fā)動(dòng)機(jī)(I)的驅(qū)動(dòng)軸與發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過離合器傳動(dòng)相連。
【專利摘要】四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括定量齒輪泵，定量齒輪泵的出油口與高壓油管的進(jìn)口相連，高壓油管的出口與左供油管的進(jìn)口和右供油管的進(jìn)口相連；左供油管上串聯(lián)有左液壓泵，左供油管的出口與左溢流管和左增壓油管的進(jìn)口相連，左溢流管的中部串聯(lián)有左溢流閥，左增壓油管的出口與左前腿供油管的進(jìn)油口和右后腿供油管的進(jìn)油口相連；右供油管上串聯(lián)有右液壓泵，右供油管的出口與右溢流管和右增壓油管的進(jìn)口相連，右溢流管的中部串聯(lián)有右溢流閥，右增壓油管的出口與右前腿供油管的進(jìn)油口和左后腿供油管的進(jìn)油口相連。其目的在于提供一種質(zhì)量輕，有效容積大，補(bǔ)油壓力恒定，續(xù)航里程長(zhǎng)，噪音小，使用壽命長(zhǎng)，性能穩(wěn)定可靠的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
【IPC分類】F15B21/04, F15B11/17, F15B13/06, B25J9/20, F15B21/08
【公開號(hào)】CN105156382
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510644743
【發(fā)明人】劉西俠, 金毅, 劉維平, 王軍, 袁磊, 馬瑾, 李宏, 譚永營(yíng), 石坤, 王闖
【申請(qǐng)人】中國人民解放軍裝甲兵工程學(xué)院
【公開日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年10月8日