四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的四足機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)動(dòng)力源的不同，可分為利用單靠發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和單靠電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩大類。僅僅依賴發(fā)動(dòng)機(jī)作為機(jī)器人的動(dòng)力源的缺點(diǎn)在于能耗大，效率低，噪聲也較大；而完全采用電池和電機(jī)作為機(jī)器人動(dòng)力源的缺點(diǎn)在于驅(qū)動(dòng)的電機(jī)需要有很大的功率，由此導(dǎo)致電池和電機(jī)的非常重量大，續(xù)航里程較短。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種重量輕，能耗低，補(bǔ)油壓力恒定，續(xù)航里程長(zhǎng)，噪音小，使用壽命長(zhǎng)，性能穩(wěn)定可靠的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的定量齒輪栗和發(fā)電機(jī)，定量齒輪栗的出油口與高壓油管的進(jìn)口相連，高壓油管的中部自前向后依次連接有高壓油管單向閥、過濾器和蓄能器，高壓油管的出口與左供油管的進(jìn)口和右供油管的進(jìn)口相連；
[0005]所述左供油管上串聯(lián)有左液壓栗，左液壓栗采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，左供油管的出口與左溢流管和左增壓油管的進(jìn)口相連，左溢流管的中部串聯(lián)有左溢流閥，左溢流管的出口通過管路與回油管相連，左增壓油管的中部串聯(lián)有左單向閥，左增壓油管的出口與左前腿供油管的進(jìn)油口和右后腿供油管的進(jìn)油口相連；
[0006]所述右供油管上串聯(lián)有右液壓栗，右液壓栗采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，右供油管的出口與右溢流管和右增壓油管的進(jìn)口相連，右溢流管的中部串聯(lián)有右溢流閥，右溢流管的出口通過管路與回油管相連，右增壓油管的中部串聯(lián)有右單向閥，右增壓油管的出口與右前腿供油管的進(jìn)油口和左后腿供油管的進(jìn)油口相連；
[0007]所述左前腿供油管具有4個(gè)出油口，左前腿供油管的每個(gè)出油口分別通過管路與一個(gè)左前伺服閥的P工作油口相連，每個(gè)左前伺服閥的A工作油口分別與一個(gè)左前驅(qū)動(dòng)油缸的無桿腔相連，該左前伺服閥的B工作油口分別與該左前驅(qū)動(dòng)油缸的有桿腔相連，每個(gè)左前伺服閥的T泄壓油口分別通過管路與回油管相連；所述右前腿供油管具有4個(gè)出油口，右前腿供油管的每個(gè)出油口分別通過管路與一個(gè)右前伺服閥的P工作油口相連，每個(gè)右前伺服閥的A工作油口分別與一個(gè)右前驅(qū)動(dòng)油缸的無桿腔相連，該右前伺服閥的B工作油口分別與該右前驅(qū)動(dòng)油缸的有桿腔相連，每個(gè)右前伺服閥的T泄壓油口分別通過管路與回油管相連；
[0008]所述左后腿供油管具有4個(gè)出油口，左后腿供油管的每個(gè)出油口分別通過管路與一個(gè)左后伺服閥的P工作油口相連，每個(gè)左后伺服閥的A工作油口分別與一個(gè)左后驅(qū)動(dòng)油缸的無桿腔相連，該左后伺服閥的B工作油口分別與該左后驅(qū)動(dòng)油缸的有桿腔相連，每個(gè)左后伺服閥的T泄壓油口分別通過管路與回油管相連；所述右后腿供油管具有4個(gè)出油口，右后腿供油管的每個(gè)出油口分別通過管路與一個(gè)右后伺服閥的P工作油口相連，每個(gè)右后伺服閥的A工作油口分別與一個(gè)右后驅(qū)動(dòng)油缸的無桿腔相連，該右后伺服閥的B工作油口分別與該右后驅(qū)動(dòng)油缸的有桿腔相連，每個(gè)右后伺服閥的T泄壓油口分別通過管路與回油管相連；所述回油管上設(shè)有散熱器和軟體油囊，軟體油囊與回油管相連的管路上設(shè)有球閥，回油管的出油口與所述定量齒輪栗的進(jìn)油口相連，所述高壓油管的進(jìn)口端附近的管段與溢油管的進(jìn)口相連，溢油管的中部設(shè)有溢流閥，溢油管的出口與所述回油管的中部相連；
[0009]所述發(fā)電機(jī)通過電氣控制裝置與蓄電池、左液壓栗的伺服電機(jī)、右液壓栗的伺服電機(jī)相連；
[0010]四個(gè)所述左前驅(qū)動(dòng)油缸安裝在四足機(jī)器人左前腿上，四個(gè)所述右前驅(qū)動(dòng)油缸安裝在四足機(jī)器人右前腿上，四個(gè)所述左后驅(qū)動(dòng)油缸安裝在四足機(jī)器人左后腿上，四個(gè)所述右后驅(qū)動(dòng)油缸安裝在四足機(jī)器人右后腿上；四足機(jī)器人左前腿、四足機(jī)器人右前腿、四足機(jī)器人左后腿和四足機(jī)器人右后腿上分別安裝有一個(gè)壓力傳感器，四個(gè)壓力傳感器分別與電氣控制裝置相連。
[0011]本發(fā)明的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中所述高壓油管的中部裝有高壓油管快接接頭，高壓油管上串聯(lián)的過濾器的二端分別設(shè)有壓力表。
[0012]本發(fā)明的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中所述進(jìn)油管的出油口處裝有進(jìn)油快接接頭，進(jìn)油管的中部裝有溫度傳感器。
[0013]本發(fā)明的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中所述發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過離合器傳動(dòng)相連。
[0014]本發(fā)明的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)，系統(tǒng)中的蓄能器和單向閥可共同起到保壓作用，提供液壓伺服動(dòng)作機(jī)構(gòu)恒壓環(huán)境。高壓油管快接接頭和進(jìn)油快接接頭分別安裝在高壓油路和低壓油路上，在排氣和補(bǔ)油時(shí)，高壓油管快接接頭和進(jìn)油快接接頭可起到連接外部液壓源的作用。四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用軟體油囊來儲(chǔ)存油液，為系統(tǒng)補(bǔ)油，平衡系統(tǒng)一個(gè)周期內(nèi)的流量波動(dòng)。軟體油囊安裝在低壓管路，容積利用率較高。軟體油囊與管路連接處安裝一個(gè)球閥，作為軟體油囊連接系統(tǒng)管路的開關(guān)。濾油器可起到過濾油液雜質(zhì)的作用。濾油器前后安裝的兩個(gè)壓力表可以通過監(jiān)測(cè)壓力差來判斷濾油器是否發(fā)生堵塞的故障，能夠更好的檢查故障。溢流閥可作為安全閥使用。散熱器的作用是散去系統(tǒng)中油液循環(huán)摩擦損失產(chǎn)生的熱量，溫度計(jì)用來監(jiān)測(cè)回油溫度。系統(tǒng)中的高壓油可經(jīng)過單向閥、濾油器進(jìn)入左供油管和右供油管，左供油管上串聯(lián)有左液壓栗，右供油管上串聯(lián)有右液壓栗，由此可以為機(jī)器人的對(duì)角腿提供不同的壓力，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人腿處于騰空相時(shí)是低壓大流量模式，機(jī)器人腿處于著地相時(shí)是高壓小流量模式。左液壓栗和右液壓栗可以通過對(duì)電機(jī)的控制為機(jī)器人腿的不同狀態(tài)提供不同壓力。因此，本發(fā)明的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有質(zhì)量輕，有效容積大，補(bǔ)油壓力恒定，續(xù)航里程長(zhǎng)，噪音小，使用壽命長(zhǎng)，性能穩(wěn)定可靠的特點(diǎn)。
[0015]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作進(jìn)一步說明。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的液壓系統(tǒng)的原理圖；
[0017]圖2為本發(fā)明的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)處于使用狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]如圖1所示，本發(fā)明的四足機(jī)器人電動(dòng)伺服液壓源驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括由發(fā)動(dòng)機(jī)I驅(qū)動(dòng)的定量齒輪栗2和發(fā)電機(jī)(圖中未畫出)，定量齒輪栗2的出油口與高壓油管4的進(jìn)口相連，高壓油管4的中部自前向后依次連接有高壓油管單向閥5、過濾器6和蓄能器7，高壓油管4的出口與左供油管30的進(jìn)口和右供油管31的進(jìn)口相連；過濾器6可對(duì)油液進(jìn)行過濾，以確保系統(tǒng)中油液的清潔度。
[0019]左供油管30上串聯(lián)有左液壓栗32，左液壓栗32采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，左供油管30的出口與左溢流管33和左增壓油管34的進(jìn)口相連，左溢流管33的中部串聯(lián)有左溢流閥41，左溢流管33的出口通過管路與回油管14相連，左增壓油管34的中部串聯(lián)有左單向閥35，左增壓油管34的出口與左前腿供油管8的進(jìn)油口和右后腿供油管11的進(jìn)油口相連；
[0020]右供油管31上串聯(lián)有右液壓栗36，右液壓栗36采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，右供油管31的出口與右溢流管37和右增壓油管38的進(jìn)口相連，右溢流管37的中部串聯(lián)有右溢流閥39，右溢流管37的出口通過管路與回油管14相連，右增壓油管38的中部串聯(lián)有右單向閥40，右增壓油管38的出口與右前腿供油管9的