1.一種基于機(jī)器視覺(jué)的PE瓶檢測(cè)與分揀方法，其特征在于：所述方法包括如下步驟：
(1)PE瓶圖像采集；
(2)PE瓶圖像預(yù)處理：對(duì)采集到的圖像進(jìn)行圖像的濾波和銳化處理；
(3)目標(biāo)定位識(shí)別：使用基于輪廓周長(zhǎng)的匹配方法對(duì)PE瓶圖像匹配識(shí)別，使用基于最小二乘法擬合橢圓的方法完成質(zhì)心位置的檢測(cè)；
(4)缺陷檢測(cè)：采用等分圓法和完成PE瓶瓶口缺陷檢測(cè)；
(5)跟蹤抓取：根據(jù)反饋的位置信息，計(jì)算在線PE瓶在笛卡爾坐標(biāo)系下的位置，完成在線抓取。
(6)分類(lèi)擺放：將每個(gè)PE瓶的特征信息發(fā)送至機(jī)械臂控制系統(tǒng)，通過(guò)機(jī)械臂進(jìn)行分揀，并在不同區(qū)域擺放。
2.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺(jué)的PE瓶檢測(cè)與分揀方法，其特征在于：所述步驟(3)中，質(zhì)心位置的檢測(cè)過(guò)程如下：
采用canny算子提取瓶身輪廓和瓶口輪廓；計(jì)算瓶身輪廓像素點(diǎn)，完成基于輪廓周長(zhǎng)匹配的PE瓶目標(biāo)識(shí)別；采用最小二乘法對(duì)圖像輪廓離散點(diǎn)進(jìn)行橢圓擬合，根據(jù)擬合完成的橢圓方程，計(jì)算橢圓質(zhì)心坐標(biāo)，即為PE瓶瓶口像素坐標(biāo)值。
3.如權(quán)利要求1或2所述的基于機(jī)器視覺(jué)的PE瓶檢測(cè)與分揀方法，其特征在于：所述步驟(4)中，PE瓶瓶口缺陷檢測(cè)過(guò)程如下：
(4.1)采集PE瓶口圖像，轉(zhuǎn)換為灰度圖；
(4.2)對(duì)灰度圖進(jìn)行預(yù)處理得到閾值分割圖；
(4.3)通過(guò)邊緣檢測(cè)檢測(cè)得到瓶口密封錫紙的內(nèi)外輪廓；
(4.4)將圓環(huán)等分為均勻等份，計(jì)算每等份圓像素值，并與給定閾值范圍進(jìn)行比較，判斷缺陷是否存在。
4.如權(quán)利要求1或2所述的基于機(jī)器視覺(jué)的PE瓶檢測(cè)與分揀方法，其特征在于：所述步驟(4)中，還包括采用豎直積分投影法完成充裝率的檢測(cè)，過(guò)程如下：對(duì)預(yù)處理后的PE瓶圖像進(jìn)行閾值分割，提取液面輪廓特征；計(jì)算PE瓶二值圖的豎直積分投影圖，尋找PE瓶二值圖的液面最低點(diǎn)及其縱坐標(biāo)；計(jì)算PE瓶充裝率。