專利名稱:前端工具導(dǎo)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及設(shè)于蒸氣發(fā)生器的水室內(nèi)的前端工具導(dǎo)向裝置，更詳細(xì)地說涉及對前端工具導(dǎo)向裝置進(jìn)行加強(qiáng)的加強(qiáng)部件。
背景技術(shù)：
在專利文獻(xiàn)I中公開有如下的前端工具導(dǎo)向裝置，其具有設(shè)于蒸氣發(fā)生器的水室內(nèi)的回轉(zhuǎn)支承部、設(shè)于回轉(zhuǎn)支承部的滑動臺、安裝于滑動臺的操縱裝置、以及安裝于操縱裝置的前端的前端工具。
在該前端工具導(dǎo)向裝置中，控制操縱裝置，沿設(shè)于水室的管臺內(nèi)周面的噴丸處理區(qū)域移動前端工具(導(dǎo)向)。此時，前端工具利用操縱裝置按壓內(nèi)周面。由此，前端工具的姿勢成為沿著管臺內(nèi)周面的姿勢。因此，前端工具被控制為，利用操縱裝置按壓內(nèi)周面并與內(nèi)周面緊貼，從而成為規(guī)定的姿勢。
專利文獻(xiàn)I :日本特開2007-181909號公報
但是，在專利文獻(xiàn)I所公開的技術(shù)中，當(dāng)利用操縱裝置將前端工具按壓到作為處理面的內(nèi)周面時，根據(jù)按壓方向，前端工具導(dǎo)向裝置的剛性不能承受來自內(nèi)周面的反作用力。由此，前端工具導(dǎo)向裝置產(chǎn)生撓曲或扭曲、或基底部自底面部偏移，因此，利用操縱裝置按壓所述內(nèi)周面而應(yīng)與所述內(nèi)周面緊貼的前端工具有可能會浮起。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述情況而作出的，其目的在于抑制前端工具自處理面浮起。
為了解決上述課題并實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置的特征在于，具有回轉(zhuǎn)支承部，其通過按壓并支撐設(shè)于蒸氣發(fā)生器的水室內(nèi)的靜止結(jié)構(gòu)部件而被支承于所述水室內(nèi)，并且，繞回轉(zhuǎn)軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)；前端工具，其經(jīng)由活動部件與所述回轉(zhuǎn)支承部連結(jié)并對作為對象的處理面進(jìn)行處理；加強(qiáng)部件，其設(shè)于所述水室內(nèi)并對所述回轉(zhuǎn)支承部進(jìn)行加強(qiáng)，以便抵抗作用于所述回轉(zhuǎn)支承部的力，該力在所述回轉(zhuǎn)支承部的回轉(zhuǎn)方向上作用。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置能夠加強(qiáng)所述回轉(zhuǎn)支承部以便抵抗在所述回轉(zhuǎn)支承部的回轉(zhuǎn)方向上作用的所述力。由此，可以降低力矩自外部作用于回轉(zhuǎn)支承部時所述回轉(zhuǎn)支承部的撓曲或偏移量。因此，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置可以抑制因所述撓曲或偏移而導(dǎo)致的前端工具自處理面浮起。
作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，優(yōu)選為構(gòu)成所述水室的靜止結(jié)構(gòu)部件為彼此相面對的室頂部和底面部，所述回轉(zhuǎn)支承部通過經(jīng)由存在于所述回轉(zhuǎn)軸上的基底部件來按壓并支撐所述室頂部和所述底面部，所述回轉(zhuǎn)支承部被支承于所述水室內(nèi)，所述基底部件由所述水室內(nèi)的靜止結(jié)構(gòu)部件和所述加強(qiáng)部件夾著而被固定。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置能夠固定構(gòu)成回轉(zhuǎn)支承部的基底的基底部件。由此，可以減低力矩自外部作用于回轉(zhuǎn)支承部時所述基底部件的撓曲量或所述基底部件的偏移量。因此，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置可以抑制因所述撓曲或偏移而導(dǎo)致的前端工具自處理面浮起。
作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，優(yōu)選為所述加強(qiáng)部件具有沿所述加強(qiáng)部件的長度方向伸縮的按壓機(jī)構(gòu)，在作用于所述加強(qiáng)部件的一端部與所述室頂部之間的摩擦力比作用于所述加強(qiáng)部件的一端部且沿著所述室頂部的方向的力大的狀態(tài)下，所述加強(qiáng)部件的一端部與所述室頂部接觸，并且另一端部相對于所述基底部件的一側(cè)面垂直地接觸，與所述基底部件的所述一側(cè)面相對的所述基底部件的側(cè)面，與將所述水室劃分的靜止結(jié)構(gòu)部件的水室分隔板接觸。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置能夠利用加強(qiáng)部件和水室的水室分隔板將構(gòu)成回轉(zhuǎn)支承部的基底的基底部件夾住并將其固定。由此，可以降低力矩自外部作用于回轉(zhuǎn)支承部時所述基底部件的撓曲量或所述基底部件的偏移量。因此，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置可以抑制因所述撓曲或偏移而導(dǎo)致的前端工具自處理面浮起。
作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，優(yōu)選為將蓋部件固定于在所述水室內(nèi)設(shè)置的壓緊環(huán)的固定爪為所述靜止結(jié)構(gòu)部件，所述基底部件的一側(cè)面與將所述水室劃分的水室分隔板接觸，所述加強(qiáng)部件的一端部與所述固定爪嵌合，并且另一端部朝向所述水室分隔板側(cè)與所述基 底部件的一側(cè)面的相反側(cè)的側(cè)面接觸。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置能夠利用加強(qiáng)部件和水室的水室分隔板夾著構(gòu)成回轉(zhuǎn)支承部的基底的基底部件而將其固定。由此，可以降低力矩自外部作用于回轉(zhuǎn)支承部時所述基底部件的撓曲量或所述基底部件的偏移量。因此，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置可以抑制因所述撓曲或偏移而導(dǎo)致的前端工具自處理面浮起。并且，由于壓緊環(huán)位于相比水室的室頂部更靠近回轉(zhuǎn)支承部附近，因此，可以使加強(qiáng)部件小型化。由此，能夠進(jìn)一步加快所述加強(qiáng)部件的設(shè)置作業(yè)。
作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，優(yōu)選為所述加強(qiáng)部件具有沿所述加強(qiáng)部件的長度方向伸縮的按壓機(jī)構(gòu)。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置能夠在如下狀態(tài)下固定，即在利用加強(qiáng)部件和水室的水室分隔板夾著構(gòu)成回轉(zhuǎn)支承部的基底的基底部件的方向上施加有力的狀態(tài)。由此，可以更合適地降低力矩自外部作用于回轉(zhuǎn)支承部時所述基底部件的偏移量。而且，由于本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置在沿夾住基底部件的方向上施加有力的狀態(tài)下固定，因此，所述基底部件的剛性增加。由此，能夠更合適地降低力矩自外部作用于回轉(zhuǎn)支承部時所述基底部件的撓曲量。因此，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置可以抑制因所述撓曲或偏移而導(dǎo)致的前端工具自處理面浮起。
作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，優(yōu)選為所述加強(qiáng)部件設(shè)于相距所述回轉(zhuǎn)支承部的所述回轉(zhuǎn)軸具有規(guī)定距離并且與所述回轉(zhuǎn)支承部連結(jié)的部位，相對于包含所述回轉(zhuǎn)支承部的所述回轉(zhuǎn)軸的假想面具有規(guī)定的角度，所述加強(qiáng)部件的端部與所述靜止結(jié)構(gòu)部件接觸。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置通過使加強(qiáng)部件承受作用于回轉(zhuǎn)支承部的回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)軸的、來自外部的力矩，可以緩和所述力矩。由此，能夠降低力矩自外部作用于回轉(zhuǎn)支承部時所述基底部件的撓曲量或偏移量。因此，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置可以抑制因所述撓曲或偏移而導(dǎo)致的前端工具自處理面浮起。
作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，優(yōu)選為所述加強(qiáng)部件設(shè)有多個，所述多個加強(qiáng)部件以相對于包含所述回轉(zhuǎn)支承部的所述回轉(zhuǎn)軸的假想面呈面對稱的狀態(tài)使所述端部與所述靜止結(jié)構(gòu)部件接觸。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置通過使多個加強(qiáng)部件承受作用于回轉(zhuǎn)支承部的回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)軸的、來自外部的力矩，可以更可靠地緩和所述力矩。由此，能夠更合適地降低力矩自外部作用于回轉(zhuǎn)支承部時所述基底部件的撓曲量或偏移量。因此，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置可以抑制因所述撓曲或偏移而導(dǎo)致的前端工具自處理面浮起。
作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，優(yōu)選為所述加強(qiáng)部件設(shè)有兩個，所述兩個加強(qiáng)部件的端部中、位于所述靜止結(jié)構(gòu)部件側(cè)的各端部之間的距離，比位于滑動臺側(cè)的各端部之間的距離大。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置中的一個加強(qiáng)部件，緩和自外部作用于回轉(zhuǎn)支承部的回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)軸的力矩中的、一方向的所述力矩，另一加強(qiáng)部件緩和與所述一方向相反的所述力矩。由此，所述加強(qiáng)部件能夠更可靠地緩和所述力矩。因此，能夠更合適地降低力矩自外部作用于回轉(zhuǎn)支承部時所述基底部件的撓曲量或偏移量。其結(jié)果是，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置可以抑制因所述撓曲或偏移而導(dǎo)致的前端工具自處理面浮起。
作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述加強(qiáng)部件優(yōu)選能夠轉(zhuǎn)動地被支承在相距所述回轉(zhuǎn)支承部的所述回轉(zhuǎn)軸具有規(guī)定距離并且與所述回轉(zhuǎn)支承部連結(jié)的所述部位。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過轉(zhuǎn)動本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置的加強(qiáng)部件，在需要加強(qiáng)前端工具導(dǎo)向裝置時，例如在使所述加強(qiáng)部件與壓緊環(huán)接觸并使回轉(zhuǎn)支承部回轉(zhuǎn)時，或在前端工具導(dǎo)向裝置的設(shè)置作業(yè)時，能夠收納所述加強(qiáng)部件。由此，前端工具導(dǎo)向裝置通過使加強(qiáng)部件轉(zhuǎn)動，從而能夠更迅速地將其收納。另外，前端工具導(dǎo)向裝置構(gòu)成為在需要加強(qiáng)前端工具導(dǎo)向裝置時，也可以使所述加強(qiáng)部件與壓緊環(huán)以外的部件接觸。
作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，優(yōu)選為，具有由臺部和滑動部構(gòu)成的滑動臺，該臺部與所述回轉(zhuǎn)支承部連結(jié)，該滑動部在所述臺部上滑動移動且安裝有將所述前端工具向所述處理面引導(dǎo)的操縱裝置，所述加強(qiáng)部件設(shè)于所述滑動臺上，該滑動臺是相距所述回轉(zhuǎn)支承部的回轉(zhuǎn)軸具有規(guī)定距離的部位。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置在距回轉(zhuǎn)支承部的回轉(zhuǎn)軸比較遠(yuǎn)離的部位即滑動臺具有加強(qiáng)部件。由此，所述加強(qiáng)部件能夠承受的、作用于回轉(zhuǎn)支承部的回轉(zhuǎn)軸的來自外部的力矩大小提高。因此，能夠更可靠地降低力矩自外部作用于回轉(zhuǎn)支承部時所述基底部件的撓曲量、偏移量。其結(jié)果是，本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置可以抑制因所述撓曲或偏移而導(dǎo)致的前端工具自處理面浮起。
本發(fā)明的前端工具導(dǎo)向裝置可以抑制前端工具自處理面浮起。


圖I是示意性表示實施方式I的前端工具導(dǎo)向裝置的立體圖；
圖2是表示實施方式I的前端工具的示意圖；
圖3是表示實施方式I的前端工具導(dǎo)向裝置的整體的立體圖；
圖4是將實施方式I的下部基座和按壓部件的下部基座側(cè)端部放大而示意性表示的剖面圖；
圖5是表示實施方式2的前端工具導(dǎo)向裝置的整體的立體圖；
圖6是表示實施方式3的前端工具導(dǎo)向裝置的整體的立體圖；[0034]圖7是表示實施方式3的加強(qiáng)部件的收納形態(tài)的立體圖。
附圖標(biāo)記說明
1、2、3前端工具導(dǎo)向裝置
IOA 按壓部件
IOAa 下部基座側(cè)端部
IOAb 室頂面?zhèn)榷瞬?br>IOB 按壓部件
IOBa 下部基座側(cè)端部IOBb 壓緊環(huán)側(cè)端部
IOBc 嵌合部
IOC 加強(qiáng)部件
IlCa 滑動臺側(cè)端部
IlCb 壓緊環(huán)側(cè)端部
IlA 按壓缸
IlB 定位螺栓(日文夕弋7今術(shù)卟卜)
20 回轉(zhuǎn)支承部
21 下部基座
21a水室分隔板側(cè)接觸面
21b按壓部件側(cè)接觸面
22回轉(zhuǎn)部
23上部支承部
30滑動臺
31 臺部
31a回轉(zhuǎn)支承部側(cè)端部
31b滑動臺支承部側(cè)端部
32滑動部
33第一工具更換部
34滑動臺支承部
34a滑動臺側(cè)端部
34b回轉(zhuǎn)支承部側(cè)端部
40操縱裝置
40a滑動臺側(cè)端部
40b前端工具側(cè)端部
41第二工具更換部
50前端工具
51工具本體
52操縱裝置安裝部
53彈丸射出口
54全向滾動輥[0073]55 氣缸
56第一保持部件
56a第一轉(zhuǎn)動連結(jié)部件
57第二保持部件
57a第二轉(zhuǎn)動連結(jié)部件
58第三保持部件
58a第三轉(zhuǎn)動連結(jié)部件
60控制裝置·[0081]100 水室
101 管臺
102 圓筒部
103 處理面
104底面部
105室頂部
106水室分隔板
107壓緊環(huán)
107a 固定爪
RLOl第一轉(zhuǎn)動軸
RL02第二轉(zhuǎn)動軸
RL03第三轉(zhuǎn)動軸
RL04 轉(zhuǎn)動軸
TL 回轉(zhuǎn)軸
VLOl 假想線
VL02 假想線
具體實施方式
以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明。另外，本發(fā)明并不限于用于實施本發(fā)明的最優(yōu)形態(tài)(以下稱為實施方式)。另外，下述實施方式中的構(gòu)成要素包含本領(lǐng)域技術(shù)人員容易推定的結(jié)構(gòu)、實質(zhì)上相同的結(jié)構(gòu)，即均等范圍內(nèi)的結(jié)構(gòu)。
(實施方式I)
圖I是示意性表示實施方式I的前端工具導(dǎo)向裝置的立體圖。如圖I所示，本實施方式的前端工具導(dǎo)向裝置I設(shè)于在壓水型輕水反應(yīng)堆原子能發(fā)電設(shè)備所設(shè)置的蒸氣發(fā)生器的水室100內(nèi)部。前端工具導(dǎo)向裝置I對設(shè)于水室100的管臺101及與管臺101連接的圓筒部102之間的焊接部分的內(nèi)周面即處理面103進(jìn)行各種處理。
前端工具導(dǎo)向裝置I具有回轉(zhuǎn)支承部20、滑動臺30、作為活動部件的操縱裝置40、前端工具50、控制裝置60。另外，在積存有水的水室100內(nèi)，將鉛直方向下側(cè)作為底面部104、將鉛直方向上側(cè)作為室頂部105?；剞D(zhuǎn)支承部20以自水室100的底面部104至室頂部105直立的狀態(tài)設(shè)置。另外，回轉(zhuǎn)支承部20繞回轉(zhuǎn)軸TL回轉(zhuǎn)。
滑動臺30具有作為活動部件的滑動部32相對于臺部31能夠滑動的滑動機(jī)構(gòu)。而且，滑動臺30以能夠裝卸的方式與回轉(zhuǎn)支承部20連結(jié)。操縱裝置40將前端工具50引導(dǎo)到處理面103并使前端工具50按壓處理面103。而且，操縱裝置40以能夠裝卸的方式與滑動臺30連結(jié)。
前端工具50對處理面103進(jìn)行噴丸處理、檢查處理、切削處理等處理。而且，前端工具50以能夠裝卸的方式與操縱裝置40的前端連結(jié)。這樣，前端工具導(dǎo)向裝置I構(gòu)成為能夠分別拆分為回轉(zhuǎn)支承部20、滑動臺30、操縱裝置40、前端工具50且能夠組裝在一起?？刂蒲b置60以流體驅(qū)動的方式與前端工具導(dǎo)向裝置I的各部分電連接，從而控制所述各部分的各動作。
回轉(zhuǎn)支承部20具有作為基底部件的下部基座21、回轉(zhuǎn)部22、以及上部支承部23。下部基座21與水室100的底面部104接觸而設(shè)置。由此，下部基座21作為回轉(zhuǎn)部22的基底起作用。而且，下部基座21優(yōu)選例如由表面摩擦阻力較大的部件形成。由此，下部基座21可以抑制回轉(zhuǎn)部22自底面部104滑動。
回轉(zhuǎn)部22隔著下部基座21設(shè)于底面部104。而且，回轉(zhuǎn)部22形成為柱狀，并且能夠在下部基座21上回轉(zhuǎn)移動。上部支承部23設(shè)于回轉(zhuǎn)部22和室頂部105之間。而且，上部支承部23利用設(shè)于回轉(zhuǎn)部22的伸縮機(jī)構(gòu)能夠沿回轉(zhuǎn)支承部20的回轉(zhuǎn)軸TL方向伸縮。
在此，說明回轉(zhuǎn)支承部20的設(shè)置方法。首先，前端工具導(dǎo)向裝置I的設(shè)置作業(yè)人員將下部基座21設(shè)置于水室100的底面部104。接著，前端工具導(dǎo)向裝置I的設(shè)置作業(yè)人員利用所述伸縮機(jī)構(gòu)使上部支承部23朝向室頂部105伸長。由此，上部支承部23按壓水室100的室頂部105。因此，回轉(zhuǎn)支承部20自室頂部105受到沿回轉(zhuǎn)軸TL方向的反作用力。其結(jié)果是，回轉(zhuǎn)支承部20相對于水室100的底面部104及室頂部105，以沿鉛直方向支撐的狀態(tài)被固定。
滑動臺30具有臺部31、滑動部32、第一工具更換部33、滑動臺支承部34。臺部31構(gòu)成為，作為一端部的回轉(zhuǎn)支承部側(cè)端部31a以相對于回轉(zhuǎn)支承部20能夠轉(zhuǎn)動的方式與回轉(zhuǎn)支承部20連結(jié)，作為另一端部的滑動臺支承部側(cè)端部31b與滑動臺支承部34連結(jié)。滑動部32利用驅(qū)動源的驅(qū)動カ在臺部31上沿臺部31的長度方向滑動移動。
第一工具更換部33以能夠裝卸的方式設(shè)置于滑動部32。利用第一工具更換部33，操縱裝置40被安裝于滑動部32?；瑒优_支承部34構(gòu)成為，作為一端部的滑動臺側(cè)端部34a以相對于臺部31能夠轉(zhuǎn)動的方式與臺部31的滑動臺支承部側(cè)端部31b連結(jié)。另外，作為滑動臺支承部34的另一端部的回轉(zhuǎn)支承部側(cè)端部34b與回轉(zhuǎn)支承部20的下部基座21側(cè)的部件連結(jié)。
在此，說明滑動臺30向回轉(zhuǎn)支承部20設(shè)置的方法。首先，前端工具導(dǎo)向裝置I的設(shè)置作業(yè)人員將臺部31的回轉(zhuǎn)支承部側(cè)端部31a與回轉(zhuǎn)支承部20的上部支承部23側(cè)的部位連結(jié)。接著，前端工具導(dǎo)向裝置I的設(shè)置作業(yè)人員使滑動臺支承部34的滑動臺側(cè)端部34a自收納位置轉(zhuǎn)動到支承位置，并將滑動臺支承部34的回轉(zhuǎn)支承部側(cè)端部34b與回轉(zhuǎn)部22的下部基座21側(cè)的部位連結(jié)。由此，滑動臺30設(shè)置成相對于回轉(zhuǎn)支承部20具有角度。
操縱裝置40例如是利用七根軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動的所謂的七軸操縱裝置。操縱裝置40具有第二工具更換部41。第二工具更換部41形成為能夠安裝前端工具50。作為操縱裝置40一端部的滑動臺側(cè)端部40a以能夠裝卸的方式與滑動臺30的第一工具更換部33連結(jié)。而且，在作為操縱裝置40另一端部的前端工具側(cè)端部40b設(shè)有第二工具更換部41。操縱裝置40利用控制裝置60控制其動作。
另外，在本實施方式中，說明了操縱裝置40為所謂的七軸操縱裝置的情況，但本實施方式的操縱裝置40的活動軸的數(shù)量并不限于此。
前端工具50例如為對上述處理面103進(jìn)行噴丸處理的工具、檢查上述處理面103的工具或進(jìn)行切削修補的工具等。在以下的說明中，對使用進(jìn)行噴丸處理的工具作為前端工具50的情況進(jìn)行說明。另外，噴丸處理指的是使多個球體即彈丸以高速與金屬表面碰撞的處理。當(dāng)弾丸與處理對象的表面碰撞時，在處理對象的表面形成球狀凹槽。由此，處理對象表面的疲勞強(qiáng)度增加。此外，噴丸處理具有提高耐磨性、提高耐應(yīng)カ腐蝕裂紋特性、提高散熱性、減小流體阻力等效果。
圖2是表示實施方式I的前端工具的示意圖。如圖2所示,前端工具50具有工具本體51、操縱裝置安裝部52、彈丸射出ロ 53、全向滾動輥54、氣缸55、第一保持部件56、第ニ保持部件57、第三保持部件58。本實施方式的前端工具50的特征在于，利用第一保持部件56、第二保持部件57以及第三保持部件58這三個部件構(gòu)成使工具本體51相對于操縱裝 置40以三根軸作為旋轉(zhuǎn)軸而進(jìn)行轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)。
工具本體51是進(jìn)行噴丸處理的工具。在本實施方式中，例如工具本體51形成為大致長方體。操縱裝置安裝部52是在如圖I所示的第二工具更換部41安裝前端工具50的部件。彈丸射出ロ 53是朝處理面103射出彈丸的開ロ。即，在使用前端工具50時，弾丸射出ロ 53面對處理面103。
全向滾動輥54在工具本體51的具有彈丸射出ロ 53的面上設(shè)有多個例如設(shè)有六個。全向滾動輥54被處理面103推撞而與處理面103接觸。全向滾動輥54通過沿全向進(jìn)行滾動，從而起到如下作用，即、使弾丸射出ロ 53相對于處理面103保持一定距離且能夠沿處理面103移動。
氣缸55的一端部安裝于操縱裝置安裝部52。另一端部安裝于第一保持部件56。而且，氣缸55能夠沿其缸體的軸線方向伸縮。此時，氣缸55的軸線方向與使前端工具50按壓處理面103的方向一致。由此，在使前端工具50按壓處理面103時，氣缸55作為操縱裝置安裝部52和第一保持部件56之間的減振裝置起作用。
第一保持部件56經(jīng)由第二保持部件57及第三保持部件58與工具本體51連結(jié)。因此，其結(jié)果是，氣缸55作為操縱裝置安裝部52與工具本體51之間的減振裝置起作用。具體而言，當(dāng)利用操縱裝置40使前端工具50按壓處理面103時，氣缸55因來自處理面103的反作用カ而收縮。
另外，當(dāng)利用操縱裝置40使前端工具50自處理面103離開時，氣缸55伸長。由此，氣缸55將彈丸射出ロ 53相對于處理面103的距離在氣缸55的活動范圍內(nèi)保持為一定。即，氣缸55吸收工具本體51與處理面103之間的間隙的微妙偏移。
第一保持部件56以利用第一轉(zhuǎn)動連結(jié)部件56a相對于第二保持部件57能夠轉(zhuǎn)動的方式與第二保持部件57連結(jié)。此時，第二保持部件57將第一轉(zhuǎn)動軸RLOl作為轉(zhuǎn)動軸相對于第一保持部件56能夠轉(zhuǎn)動。第二保持部件57以利用第二轉(zhuǎn)動連結(jié)部件57a相對于第三保持部件58能夠轉(zhuǎn)動的方式與第三保持部件58連結(jié)。此時，第三保持部件58將與第一轉(zhuǎn)動軸RLOl正交的第二轉(zhuǎn)動軸RL02作為轉(zhuǎn)動軸相對于第二保持部件57能夠轉(zhuǎn)動。
第三保持部件58以利用第三轉(zhuǎn)動連結(jié)部件58a相對于工具本體51能夠轉(zhuǎn)動的方式與工具本體51連結(jié)。此時，工具本體51將與第一轉(zhuǎn)動軸RLOl及第ニ轉(zhuǎn)動軸RL02彼此正交的第三轉(zhuǎn)動軸RL03作為轉(zhuǎn)動軸相對于第三保持部件58能夠轉(zhuǎn)動。
第一轉(zhuǎn)動連結(jié)部件56a、第二轉(zhuǎn)動連結(jié)部件57a、第三轉(zhuǎn)動連結(jié)部件58a是以部件彼此間能夠轉(zhuǎn)動的方式而連結(jié)的部件，優(yōu)選構(gòu)成為通過施加規(guī)定カ矩以上的カ矩，部件彼此進(jìn)行轉(zhuǎn)動。S卩，第一轉(zhuǎn)動連結(jié)部件56a、第二轉(zhuǎn)動連結(jié)部件57a、第三轉(zhuǎn)動連結(jié)部件58a優(yōu)選具有規(guī)定的轉(zhuǎn)動阻力。由此，在利用操縱裝置40按壓處理面103時，可以抑制因自處理面103受到的反作用力以外的力而導(dǎo)致工具本體51轉(zhuǎn)動。
例如，假定第一轉(zhuǎn)動軸RLOl為重力方向，假定在第二轉(zhuǎn)動連結(jié)部件57a不存在轉(zhuǎn)動阻力。此時，重力沿第一轉(zhuǎn)動軸RLOl方向?qū)ぞ弑倔w51施加作用力。因此，工具本體51有可能繞第二轉(zhuǎn)動軸RL02進(jìn)行轉(zhuǎn)動。因第一轉(zhuǎn)動連結(jié)部件56a、第二轉(zhuǎn)動連結(jié)部件57a、第三轉(zhuǎn)動連結(jié)部件58a具有規(guī)定的轉(zhuǎn)動阻力，因此可以抑制操作前端工具導(dǎo)向裝置I的操作作業(yè)人員所不希望的工具本體51的轉(zhuǎn)動。另外，所述操作作業(yè)人員所不希望的工具本體51的轉(zhuǎn)動指的是，引起前端工具50與其他部件干渉的轉(zhuǎn)動，或引起由前端工具50導(dǎo)致的不良 處理的轉(zhuǎn)動。
而且，第一轉(zhuǎn)動軸RL01、第二轉(zhuǎn)動軸RL02、第三轉(zhuǎn)動軸RL03優(yōu)選構(gòu)成為在一點正交并且以使工具本體51的重心與上述點一致的方式構(gòu)成前端工具50。由此，即便使第一轉(zhuǎn)動連結(jié)部件56a、第二轉(zhuǎn)動連結(jié)部件57a、第三轉(zhuǎn)動連結(jié)部件58a的轉(zhuǎn)動阻カ較小，前端工具50也可以維持工具本體51的姿勢。由此，前端工具50可以進(jìn)一歩抑制前端工具導(dǎo)向裝置I的操作作業(yè)人員所不希望的因工具本體51的重力而導(dǎo)致的轉(zhuǎn)動。
而且，前端工具30也可以設(shè)置將第一轉(zhuǎn)動連結(jié)部件56a、第二轉(zhuǎn)動連結(jié)部件57a、第三轉(zhuǎn)動連結(jié)部件58a的轉(zhuǎn)動機(jī)械地限制在規(guī)定范圍內(nèi)的擋塊。通過如上所述構(gòu)成，前端工具50也可以進(jìn)一歩抑制前端工具導(dǎo)向裝置I的操作作業(yè)人員所不希望的因工具本體51的重力而導(dǎo)致的轉(zhuǎn)動。
另外，使工具本體51相對于操縱裝置40以三根軸為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)，只要在能夠修正工具本體51與處理面103之間的間隙的偏移范圍內(nèi)活動即可。通常，由于所述偏移量很小，因此，優(yōu)選第一轉(zhuǎn)動軸RL01、第二轉(zhuǎn)動軸RL02、第三轉(zhuǎn)動軸RL03的轉(zhuǎn)動范圍被設(shè)定在能夠修正所述偏移的范圍內(nèi)。由此，例如即便在作業(yè)者所不希望的因工具本體51的重力而導(dǎo)致轉(zhuǎn)動的情況下，也可以將所述作業(yè)者所不希望的所述轉(zhuǎn)動量抑制在最小限度。
對上述結(jié)構(gòu)進(jìn)行歸納，工具本體51自操縱裝置40依次經(jīng)由操縱裝置安裝部52、氣缸55、第一保持部件56、第二保持部件57以及第三保持部件58而連結(jié)。而且，工具本體51以彼此相互正交的三根轉(zhuǎn)動軸為軸、相對于操縱裝置40能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于圖I所示的操縱裝置40的第二工具更換部41。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)前端工具50利用操縱裝置40以規(guī)定的カ按壓處理面103吋，氣缸55作為減振裝置起作用。另外，全向滾動輥54與處理面103接觸。前端工具50經(jīng)由以三根軸作為旋轉(zhuǎn)軸使工具本體51相對于操縱裝置40轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)，與操縱裝置40連結(jié)。由此，前端工具50通過以所述規(guī)定的カ按壓處理面103，工具本體51以三根轉(zhuǎn)動軸為軸相對于操縱裝置40進(jìn)行轉(zhuǎn)動。
因此，前端工具導(dǎo)向裝置I抑制工具本體51與處理面103之間的間隙的偏移。即，前端工具導(dǎo)向裝置I可以抑制前端工具50自處理面103浮起。另外，所述規(guī)定的力指的是，在氣缸55的活動范圍內(nèi)氣缸55能夠吸收カ且第一轉(zhuǎn)動連結(jié)部件56a、第二轉(zhuǎn)動連結(jié)部件57a、第三轉(zhuǎn)動連結(jié)部件58a能夠轉(zhuǎn)動的范圍內(nèi)的力。
另外，在本實施方式中，說明了前端工具50具有使工具本體51相對于操縱裝置40以三根軸為轉(zhuǎn)動軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)，但本實施方式并不限于此。前端工具50即便不具有上述轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)，通過以下說明的結(jié)構(gòu)，也可以在不帶來處理不良的范圍內(nèi)抑制工具本體51與處理面103之間的間隙的偏移。
而且，轉(zhuǎn)動軸的數(shù)量不限于三根軸，考慮處理面103的形狀，也可以由ー根軸或兩根軸構(gòu)成所述進(jìn)行轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)。由此，可以簡化前端工具50的結(jié)構(gòu)。其中，通過使前端エ具50構(gòu)成為使工具本體51以三根軸作為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而可以更合適地抑制工具本體51與處理面103之間的間隙的偏移。
另外，在本實施方式中，由第一保持部件56、第二保持部件57以及第三保持部件58構(gòu)成使工具本體51相對于操縱裝置40以三根軸作為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)，但本實施方式并不限于此。例如，也可以由在全向轉(zhuǎn)動的滾珠和保持所述滾珠的保持部件構(gòu)成使エ 具本體51相對于操縱裝置40進(jìn)行轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)。由此，對于前端工具50能夠期待前端工具50的構(gòu)成數(shù)量的降低、簡化、輕量化等效果。
在此，圖I所示的前端工具導(dǎo)向裝置I利用操縱裝置40使前端工具50按壓作為靜止結(jié)構(gòu)部件的處理面103。另外，靜止結(jié)構(gòu)部件指的是即便自外部施力也不移動的部件。例如，靜止結(jié)構(gòu)部件為管臺101、圓筒部102、底面部104、室頂部105、后述的圖3所示的水室分隔板106、后述的圖5所示的壓緊環(huán)107等。
當(dāng)利用操縱裝置40使前端工具50按壓處理面103時，前端工具導(dǎo)向裝置I自處理面103受到反作用力。此時，根據(jù)所述反作用力的指向，前端工具導(dǎo)向裝置I有可能產(chǎn)生撓曲或產(chǎn)生扭曲。具體而言，前端工具導(dǎo)向裝置I相對于如下方向的所述反作用力的剛性較高，該方向為沿著回轉(zhuǎn)支承部20、滑動臺30以及滑動臺支承部34存在的面的方向。然而，前端工具導(dǎo)向裝置I相對于與所述面正交的方向的力、即回轉(zhuǎn)支承部20回轉(zhuǎn)的方向的所述反作用力的剛性較低。
由此，前端工具導(dǎo)向裝置特別是下部基座21或產(chǎn)生撓曲、或產(chǎn)生扭曲、或偏移。因此，有可能使前端工具50和處理面103之間的間隙產(chǎn)生偏移。即，前端工具50有可能自處理面103浮起。因此，需要加強(qiáng)前端工具導(dǎo)向裝置I。
但是，水室100內(nèi)部的放射能級與正常環(huán)境相比較高。因此，前端工具導(dǎo)向裝置I的設(shè)置作業(yè)人員為了確保安全，在水室100內(nèi)停留的時間受到限制。另外，所述限制例如為2分鐘左右。因此，前端工具導(dǎo)向裝置I構(gòu)成為能夠迅速進(jìn)行前端工具導(dǎo)向裝置I的設(shè)置及前端工具導(dǎo)向裝置I的加強(qiáng)。
圖3是表示實施方式I的前端工具導(dǎo)向裝置整體的立體圖。本實施方式的前端エ具導(dǎo)向裝置I的下部基座21的特征在于，相對于在水室100內(nèi)部存在的水室分隔板106被按壓而被限定。另外，下部基座21的限定指的是如下狀態(tài)，即下部基座21相對于底面部104不能移動地被固定的狀態(tài)、下部基座21的剛性提高且下部基座21的撓曲被抑制的狀態(tài)。
如圖3所示，前端工具導(dǎo)向裝置I具有作為加強(qiáng)部件的按壓部件10A。按壓部件IOA沿著水室100內(nèi)壁面的形狀而彎曲地設(shè)置。而且，按壓部件IOA的一端部即下部基座側(cè)端部IOAa設(shè)置成與下部基座21接觸。并且，按壓部件IOA的另一端部即室頂面?zhèn)榷瞬縄OAb設(shè)置成與水室100的室頂部105接觸。
此時，優(yōu)選為室頂面?zhèn)榷瞬縄OAb與室頂部105接觸，以使作用于按壓部件IOA的室頂面?zhèn)榷瞬縄OAb與室頂部105之間的摩擦力，比作用于室頂面?zhèn)榷瞬縄OAb的、沿著室頂部105方向的カ大。具體而言，優(yōu)選為按壓部件IOA的室頂面?zhèn)榷瞬縄OAb與室頂部105大致垂直地接觸。即，優(yōu)選為室頂面?zhèn)榷瞬縄OAb與室頂部105接觸，以使按壓部件IOA的室頂面?zhèn)榷瞬縄OAb附近的沿長度方向伸長的假想線即假想線VLOl與室頂部105正交。由此，可以抑制室頂面?zhèn)榷瞬縄OAb在室頂部105的表面滑動。
另外，雖然說明了按壓部件IOA沿水室100內(nèi)壁面的形狀而彎曲地設(shè)置，但本實施方式并不限于此。按壓部件IOA既可以形成為包含直線的形狀，也可以設(shè)置成自水室100的內(nèi)壁面離開。當(dāng)按壓部件IOA彎曲地設(shè)置成沿水室100內(nèi)壁面的形狀時，水室100的內(nèi)壁面起到按壓部件IOA的加強(qiáng)部件的作用，從而按壓部件IOA能夠更可靠地限制下部基座21。圖4是將實施方式I的下部基座與按壓部件的下部基座側(cè)端部放大并示意性表示的剖面圖。如圖4所示，下部基座21設(shè)置成與水室分隔板106接觸。在此，將與水室分隔板106接觸的下部基座21的面作為水室分隔板側(cè)接觸面21a。按壓部件IOA的下部基座側(cè)端部IOAa配設(shè)成與按壓部件側(cè)接觸面21b接觸，該按壓部件側(cè)接觸面21b為下部基座21的與水室分隔板側(cè)接觸面21a相対的面。
此時，優(yōu)選為按壓部件IOA的下部基座側(cè)端部IOAa相對于下部基座21的按壓部件側(cè)接觸面21b垂直地接觸。即，優(yōu)選為室頂面?zhèn)榷瞬縄OAb與室頂部105接觸，以使按壓部件IOA的下部基座側(cè)端部IOAa附近的沿長度方向伸長的假想線即假想線VL02與下部基座21的按壓部件側(cè)接觸面21b正交。
優(yōu)選為，按壓部件IOA的下部基座側(cè)端部IOAa與下部基座21的按壓部件側(cè)接觸面21b的形狀吻合而形成。即，優(yōu)選將下部基座側(cè)端部IOAa的前端部厚度形成為與下部基座21的按壓部件側(cè)接觸面21b附近的厚度大致相同。
由此，可以抑制因下部基座側(cè)端部IOAa的前端部厚度比下部基座21的按壓部件側(cè)接觸面21b附近的厚度小而導(dǎo)致的、按壓部件IOA的下部基座側(cè)端部IOAa滑入下部基座21與構(gòu)成水室100的部件之間的間隙中。而且，可以抑制因下部基座側(cè)端部IOAa的前端部厚度比下部基座21的按壓部件側(cè)接觸面21b附近的厚度大而導(dǎo)致的、按壓部件IOA的下部基座側(cè)端部IOAa干涉回轉(zhuǎn)部22。
如圖3所示，按壓部件IOA在下部基座側(cè)端部IOAa與室頂面?zhèn)榷瞬縄OAb之間具有作為按壓機(jī)構(gòu)的按壓缸11A。按壓缸IlA能夠沿按壓部件IOA的長度方向伸縮。
在此，包含處于伸長狀態(tài)的按壓缸IlA的按壓部件IOA的長度方向的長度設(shè)定為，比自下部基座21至室頂部105的沿水室100內(nèi)壁面的長度長。由此，下部基座21自按壓部件IOA朝水室分隔板106側(cè)受力。即，下部基座21受到被水室分隔板106和按壓部件IOA夾持的力。由此，下部基座21被水室分隔板106和按壓部件IOA限定。
當(dāng)下部基座21被水室分隔板106和按壓部件IOA限定時，下部基座21降低在自外部作用有力時自底面部104的相對移動量，并且，下部基座21的剛性也提高。由此，前端工具導(dǎo)向裝置I可以抑制下部基座21的撓曲、扭曲及偏移。因此，前端工具導(dǎo)向裝置I可以抑制前端工具50與處理面103之間的間隙產(chǎn)生偏移，即可以抑制前端工具50自處理面103浮起。
而且，在本實施方式中，作為進(jìn)行噴丸處理的工具而說明了前端工具50，但本實施方式并不限于此。例如，前端工具50也可以是進(jìn)行切削、磨削處理的工具。切削、磨削處理與噴丸處理相比，要求前端工具導(dǎo)向裝置I具有更高的剛性。本實施方式I的前端工具導(dǎo)向裝置I利用按壓部件IOA提高下部基座21的剛性。因此，本實施方式I的前端工具導(dǎo)向裝置I也可以抑制切削、磨削的處理不良。
而且，按壓缸IlA優(yōu)選設(shè)置于前端工具導(dǎo)向裝置I的設(shè)置作業(yè)人員容易操作的位置。如上所述，作業(yè)人員在水室100內(nèi)的作業(yè)時間從確保作業(yè)人員安全方面而言受到限制。因此，通過將按壓缸IlA設(shè)置于作業(yè)人員容易作業(yè)的位置，從而可以加快前端工具導(dǎo)向裝置I的設(shè)置作業(yè)。
另外，按壓部件IOA的室頂面?zhèn)榷瞬縄OAb優(yōu)選例如由表面的摩擦阻力較大的部件形成。由此，在按壓部件IOA處于支撐的狀態(tài)時，可以抑制室頂面?zhèn)榷瞬縄OAb自室頂部105滑動。其結(jié)果是，可以加快前端工具導(dǎo)向裝置I的設(shè)置作業(yè)。如上所述，設(shè)置前端工具導(dǎo)向·裝置I的作業(yè)時間受到限制。因此，即便是很短時間，能夠加快前端工具導(dǎo)向裝置I的設(shè)置作業(yè)的效果也很大。
(實施方式2)
圖5是表示實施方式2的前端工具導(dǎo)向裝置整體的立體圖。實施方式I的前端エ具導(dǎo)向裝置I的按壓部件IOA在下部基座21與室頂部105之間進(jìn)行支撐，從而使下部基座21按壓水室分隔板106，但本實施方式的特征在于，前端工具導(dǎo)向裝置2的按壓部件IOB在下部基座21與壓緊環(huán)107的固定爪107a之間進(jìn)行支撐，從而使下部基座21按壓水室分隔板106。另外，對于與上述實施方式起到同樣效果的結(jié)構(gòu)，標(biāo)注同一附圖標(biāo)記。而且，與上述實施方式相同的結(jié)構(gòu)及效果省略說明。
在此，如圖5所示，通常在水室100的管臺101設(shè)有壓緊環(huán)107。壓緊環(huán)107是如下部件，即用于安裝蓋以使前端工具導(dǎo)向裝置2的設(shè)置作業(yè)人員或維護(hù)作業(yè)人員等在作業(yè)過程中不會掉向圓筒部102。因此，在壓緊環(huán)107形成有用于固定所述蓋的作為凹部的固定爪 107a。
如圖5所示，前端工具導(dǎo)向裝置2具有按壓部件10B。按壓部件IOB例如彎曲地設(shè)置成沿水室100內(nèi)壁面的形狀。而且，按壓部件IOB的一端部即下部基座側(cè)端部IOBa設(shè)置成與下部基座21接觸。并且，按壓部件IOB的另一端部即壓緊環(huán)側(cè)端部IOBb與壓緊環(huán)107的固定爪107a嵌合固定。
如上所述，壓緊環(huán)側(cè)端部IOBb與壓緊環(huán)107的固定爪107a嵌合。因此，壓緊環(huán)側(cè)端部IOBb向壓緊環(huán)107嵌合的嵌合部分即嵌合部10Bc，優(yōu)選為與固定爪107a的形狀吻合而形成。由此，壓緊環(huán)側(cè)端部IOBb可以抑制自固定爪107a脫落。
而且，通常固定爪107a在壓緊環(huán)107設(shè)有多個。嵌入壓緊環(huán)側(cè)端部IOBb的嵌合部IOBc的固定爪107a，能夠自所述多個固定爪中適當(dāng)選擇，但優(yōu)選為，選擇在沿按壓部件IOB的長度方向承載有力時嵌合部IOBc難以自固定爪107a脫落的固定爪107a。
本實施方式的按壓部件IOB替代實施方式I的按壓部件IOA的按壓缸11A，例如，具有作為按壓機(jī)構(gòu)的定位螺栓11B。定位螺栓IlB由螺栓和螺母構(gòu)成，通過旋轉(zhuǎn)螺母，定位螺栓IlB沿長度方向的長度變化。[0156]按壓部件IOB在下部基座側(cè)端部IOBa與壓緊環(huán)側(cè)端部IOBb之間具有定位螺栓11B。而且，定位螺栓IlB設(shè)置成使定位螺栓IlB的長度方向與按壓部件IOB的長度方向一致。由此，通過旋轉(zhuǎn)定位螺栓IlB的螺母，按壓部件IOA沿長度方向的長度變化。另外，本實施方式并不限于上述情況，按壓部件IOB也可以具有按壓缸11A。
由此，按壓部件IOB構(gòu)成在下部基座21的按壓部件側(cè)接觸面21b與壓緊環(huán)107的固定爪107a之間進(jìn)行支撐的狀態(tài)。因此，下部基座21利用按壓部件IOB按壓水室分隔板106。其結(jié)果是，下部基座21由水室分隔板106和按壓部件IOB限定。
另外，雖然說明了按壓部件IOB構(gòu)成在下部基座21的按壓部件側(cè)接觸面21b與壓緊環(huán)107的固定爪107a之間進(jìn)行支撐的狀態(tài)，但本實施方式并不限于此。例如，若按壓部件IOB的下部基座側(cè)端部IOBa與下部基座21的按壓部件側(cè)接觸面21b接觸，則可以降低下部基座21的撓曲量。即，按壓部件IOB可以不具有按壓機(jī)構(gòu)。但是，在按壓部件IOB具有按壓機(jī)構(gòu)的情況下，下部基座21的剛性更高。因此，前端工具導(dǎo)向裝置2可以更合適地抑制因所述撓曲或偏移而導(dǎo)致前端工具50自處理面103浮起。當(dāng)下部基座21由水室分隔板106與按壓部件IOB限定時，下部基座21降低自外部作用有力時自底面部104的相對移動量，并且，下部基座21的剛性也提高。由此，前端エ具導(dǎo)向裝置2可以抑制下部基座21的撓曲、扭曲及偏移。因此，前端工具導(dǎo)向裝置2可以抑制前端工具50與處理面103之間的間隙產(chǎn)生偏移、即前端工具50自處理面103浮起。
而且，由于壓緊環(huán)107通常相比水室100的室頂部105而位于回轉(zhuǎn)支承部20附近，因此，本實施方式的按壓部件IOB相比實施方式I的按壓部件10A，能夠?qū)崿F(xiàn)小型化。由此，能夠使前端工具導(dǎo)向裝置2的設(shè)置作業(yè)更迅速。
另外，實施方式I的按壓部件IOA及本實施方式的按壓部件IOB在下述方面是共通的，即在靜止結(jié)構(gòu)部件之間進(jìn)行支撐。在上述實施方式中，以室頂部105及水室分隔板106與壓緊環(huán)107及水室分隔板106為例說明了所述靜止結(jié)構(gòu)部件，但本實施方式并不限于此。只要是存在于水室100內(nèi)的靜止結(jié)構(gòu)部件，按壓部件IOA及按壓部件IOB也可以設(shè)置于任何部件之間。
(實施方式3)
圖6是表示實施方式3的前端工具導(dǎo)向裝置的整體的立體圖。上述實施方式的前端工具導(dǎo)向裝置利用按壓部件限制下部基座21，但本實施方式的前端工具導(dǎo)向裝置3的加強(qiáng)部件IOC的特征在于由加強(qiáng)部件來限制滑動臺30。另外，對于與上述實施方式起到相同效果的結(jié)構(gòu)，標(biāo)注同一附圖標(biāo)記。而且，對于與上述實施方式相同的結(jié)構(gòu)及效果省略說明。
在此，如上所述，相對于如下方向的反作用力的前端工具導(dǎo)向裝置3的剛性較低，該方向為與回轉(zhuǎn)支承部20、滑動臺30以及滑動臺支承部34存在的面正交的方向、即回轉(zhuǎn)支承部20回轉(zhuǎn)的方向。因此，本實施方式的前端工具導(dǎo)向裝置3如圖6所示，具有加強(qiáng)部件10C，該加強(qiáng)部件IOC具有相對于回轉(zhuǎn)支承部20回轉(zhuǎn)的方向的力進(jìn)行加強(qiáng)的功能。
加強(qiáng)部件IOC例如設(shè)于滑動臺30的臺部31。另外，本實施方式并不限于此，例如，加強(qiáng)部件IOC可以設(shè)置于滑動臺30的滑動臺支承部34。加強(qiáng)部件IOC設(shè)置于相距回轉(zhuǎn)支承部20的回轉(zhuǎn)軸TL具有規(guī)定距離的部位即可。在該情況下，所述規(guī)定距離越大，加強(qiáng)部件IOC能夠承受的作用于回轉(zhuǎn)支承部20的回轉(zhuǎn)軸TL的來自外部的カ矩越増大。
另外，在本實施方式中，加強(qiáng)部件IOC以例如構(gòu)成大致正ハ字形狀的方式相對于包含回轉(zhuǎn)軸TL的假想面呈面對稱地設(shè)有兩個。另外，正ハ字指的是如下狀態(tài)，即兩個加強(qiáng)部件IOC的端部中、壓緊環(huán)107側(cè)的各端部即壓緊環(huán)側(cè)端部IOCb之間的距離，比滑動臺30側(cè)的各端部即滑動臺側(cè)端部IOCa之間的距離大。即，正ハ字指的是如下狀態(tài)，即隨著自滑動臺側(cè)端部IOCa朝向壓緊環(huán)側(cè)端部10Cb，彼此的加強(qiáng)部件IOC之間的距離變寬。
另外，本實施方式并不限于此，例如，加強(qiáng)部件IOC也能夠以彼此相対的方式設(shè)置成直線狀。另外，加強(qiáng)部件IOC的設(shè)置個數(shù)并不限于兩個。
例如，加強(qiáng)部件IOC的設(shè)置個數(shù)既可以為兩個以上，也可以為ー個。其中，在設(shè)置一個加強(qiáng)部件IOC時，加強(qiáng)部件IOC承受的カ 僅成為回轉(zhuǎn)支承部20回轉(zhuǎn)的方向的反作用力中的一方的反作用力。而且，在設(shè)置三個以上的加強(qiáng)部件IOC時，有可能導(dǎo)致前端工具導(dǎo)向裝置3大型化。因此，當(dāng)加強(qiáng)部件IOC設(shè)置兩個時，能夠兼顧前端工具導(dǎo)向裝置3的加強(qiáng)效果和抑制前端工具導(dǎo)向裝置3的大型化。
將加強(qiáng)部件IOC的一端部作為滑動臺側(cè)端部10Ca，將另一端部作為壓緊環(huán)側(cè)端部IOCb?；瑒优_側(cè)端部IOCa以轉(zhuǎn)動軸RL04為軸、以相對于滑動臺30能夠轉(zhuǎn)動的方式與滑動臺30的臺部31連結(jié)。此時，轉(zhuǎn)動軸RL04相對于與滑動臺30的長度方向正交的線，具有規(guī)定的角度。由此，兩個加強(qiáng)部件IOC以構(gòu)成大致正ハ字形狀的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)動。
另外，大致正ハ字形狀指的是如下形狀，即在加強(qiáng)部件IOC的壓緊環(huán)側(cè)端部IOCb與壓緊環(huán)107接觸的狀態(tài)下，隨著自滑動臺側(cè)端部IOCa朝向壓緊環(huán)側(cè)端部10Cb，加強(qiáng)部件IOC彼此相互間離開(日文開く)。
通過使滑動臺側(cè)端部IOCa相對于滑動臺30進(jìn)行轉(zhuǎn)動，壓緊環(huán)側(cè)端部IOCb與壓緊環(huán)107接觸。壓緊環(huán)側(cè)端部IOCb的與壓緊環(huán)107接觸的部位優(yōu)選由摩擦阻力較大的部件形成。而且，壓緊環(huán)側(cè)端部IOCb的與壓緊環(huán)107接觸的部位也可以構(gòu)成為具有吸盤或磁鐵等吸附機(jī)構(gòu)。由此，可以抑制壓緊環(huán)側(cè)端部IOCb在壓緊環(huán)107的表面滑動。
在加強(qiáng)部件IOC的壓緊環(huán)側(cè)端部IOCb與壓緊環(huán)107接觸時，當(dāng)回轉(zhuǎn)方向的力或與回轉(zhuǎn)軸TL正交的方向的力作用于加強(qiáng)部件IOC時，所述加強(qiáng)部件IOC將向使壓緊環(huán)側(cè)端部IOCb按壓壓緊環(huán)107側(cè)的方向轉(zhuǎn)動。
但是，壓緊環(huán)側(cè)端部IOCb與壓緊環(huán)107接觸。因此，即便不具有限制加強(qiáng)部件IOC的轉(zhuǎn)動的擋塊，也能夠限制加強(qiáng)部件IOC的轉(zhuǎn)動。另外，加強(qiáng)部件IOC可以具有限制加強(qiáng)部件IOC的轉(zhuǎn)動的擋塊。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，加強(qiáng)部件IOC受到使前端工具50按壓處理面103時所生成的、回轉(zhuǎn)支承部20回轉(zhuǎn)的方向的反作用力。由此，限制設(shè)有加強(qiáng)部件IOC的滑動臺30的扭曲。其結(jié)果是，前端工具導(dǎo)向裝置3相對于回轉(zhuǎn)支承部20回轉(zhuǎn)的方向的反作用力的剛性提高。因此，前端工具導(dǎo)向裝置3可以抑制前端工具50與處理面103之間的間隙產(chǎn)生偏移、即前端工具50自處理面103浮起。
圖7是表示實施方式3的加強(qiáng)部件的收納形態(tài)的立體圖。如上所述，加強(qiáng)部件IOC的滑動臺側(cè)端部IOCa能夠相對于滑動臺30繞轉(zhuǎn)動軸RL04進(jìn)行轉(zhuǎn)動。因此，在回轉(zhuǎn)支承部20回轉(zhuǎn)時，或前端工具導(dǎo)向裝置3的設(shè)置作業(yè)人員進(jìn)行設(shè)置作業(yè)等時，如圖7所示，能夠收納加強(qiáng)部件IOC以使其與滑動臺30鄰接。由此，前端工具導(dǎo)向裝置3能夠簡化前端工具導(dǎo)向裝置3的設(shè)置作業(yè)人員進(jìn)行的設(shè)置及拆除作業(yè)，即能夠?qū)崿F(xiàn)迅速地進(jìn)行作業(yè)。
另外，本實施方式的加強(qiáng)部件IOC在滑動臺側(cè)端部IOCa可以具有電動馬達(dá)。圖I所示的控制裝置60通過控制所述電動馬達(dá)，在需要時能夠自動利用加強(qiáng)部件IOC來加強(qiáng)前
端工具導(dǎo)向裝置3。
而且，雖然說明了本實施方式的加強(qiáng)部件IOC能夠以轉(zhuǎn)動軸RL04為軸相對于滑動臺30進(jìn)行轉(zhuǎn)動的情況，但本實施方式并不限于此。本實施方式的加強(qiáng)部件IOC也可構(gòu)成為使加強(qiáng)部件IOC的滑動臺側(cè)端部IOCa相對于滑動臺30能夠裝卸。
エ業(yè)實用性
如上所述，本實施方式的前端工具導(dǎo)向裝置適用于在蒸氣發(fā)生器的水室內(nèi)設(shè)置，特別適于抑制前端工具自處理面浮起。
權(quán)利要求
1.一種前端工具導(dǎo)向裝置(1，2，3)，其特征在于，具有 回轉(zhuǎn)支承部(20)，其通過按壓并支撐設(shè)于蒸氣發(fā)生器的水室(100)內(nèi)的靜止結(jié)構(gòu)部件(101，102，104，105，106，107)而被支承于所述水室(100)內(nèi)，并且，繞回轉(zhuǎn)軸(TL)進(jìn)行回轉(zhuǎn); 前端工具(50)，其經(jīng)由活動部件(40)與所述回轉(zhuǎn)支承部(20)連結(jié)并對作為對象的處理面進(jìn)行處理； 加強(qiáng)部件(10A，10B，10C)，其設(shè)于所述水室(100)內(nèi)并對所述回轉(zhuǎn)支承部(20)進(jìn)行加強(qiáng)，以便抵抗作用于所述回轉(zhuǎn)支承部(20)的力，該力在所述回轉(zhuǎn)支承部(20)的回轉(zhuǎn)方向上作用。
2.如權(quán)利要求
I所述的前端工具導(dǎo)向裝置(1，2，3)，其特征在于， 構(gòu)成所述水室(100)的靜止結(jié)構(gòu)部件(101，102，104，105，106，107)為彼此相面對的室頂部(105)和底面部(104)，所述回轉(zhuǎn)支承部(20)經(jīng)由存在于所述回轉(zhuǎn)軸(TL)上的基底部件(21)按壓并支撐所述室頂部(105)和所述底面部(104)，由此，所述回轉(zhuǎn)支承部(20)被支承于所述水室(100)內(nèi)，所述基底部件(21)由所述水室(100)內(nèi)的靜止結(jié)構(gòu)部件(101，102，104，105，106，107)和所述加強(qiáng)部件(10A，10B，10C)夾著而被固定。
3.如權(quán)利要求
2所述的前端工具導(dǎo)向裝置(1，2，3)，其特征在于， 所述加強(qiáng)部件(10A，10B, 10C)具有沿所述加強(qiáng)部件(10A，10B, 10C)的長度方向伸縮的按壓機(jī)構(gòu)(11A，11B)，在作用于所述加強(qiáng)部件(10A，10B，10C)的一端部與所述室頂部(105)之間的摩擦力比作用于所述加強(qiáng)部件(10A，10B，10C)的一端部且沿著所述室頂部(105)的方向的力大的狀態(tài)下，所述加強(qiáng)部件(10A，10B，10C)的一端部與所述室頂部(105)接觸，并且，另一端部相對于所述基底部件(21)的一側(cè)面垂直地接觸，與所述基底部件(21)的所述一側(cè)面相對的所述基底部件(21)的側(cè)面，與將所述水室(100)劃分的靜止結(jié)構(gòu)部件(101，102，104，105，106，107)的水室分隔板(106)接觸。
4.如權(quán)利要求
2所述的前端工具導(dǎo)向裝置(1，2，3)，其特征在于， 將蓋部件固定于在所述水室(100)內(nèi)設(shè)置的壓緊環(huán)(107)的固定爪(107a)為所述靜止結(jié)構(gòu)部件(101，102，104，105，106，107)，所述基底部件(21)的一側(cè)面與將所述水室(100)劃分的水室分隔板(106)接觸，所述加強(qiáng)部件(10A，10B, 10C)的一端部與所述固定爪(107a)嵌合，并且，另一端部朝向所述水室分隔板(106)側(cè)與所述基底部件(21)的一側(cè)面的相反側(cè)的側(cè)面接觸。
5.如權(quán)利要求
4所述的前端工具導(dǎo)向裝置(1，2，3)，其特征在于， 所述加強(qiáng)部件(10A，10B, 10C)具有沿所述加強(qiáng)部件(10A，10B, 10C)的長度方向伸縮的按壓機(jī)構(gòu)(ΙΙΑ,ΙΙΒ)ο
6.如權(quán)利要求
I所述的前端工具導(dǎo)向裝置(1，2，3)，其特征在于， 所述加強(qiáng)部件(10A，10B，10C)設(shè)于相距所述回轉(zhuǎn)支承部(20)的所述回轉(zhuǎn)軸(TL)具有規(guī)定距離并且與所述回轉(zhuǎn)支承部(20)連結(jié)的部位，相對于包含所述回轉(zhuǎn)支承部(20)的所述回轉(zhuǎn)軸(TL)的假想面而具有規(guī)定角度，所述加強(qiáng)部件的端部與所述靜止結(jié)構(gòu)部件(101，102，104，105，106，107)接觸。
7.如權(quán)利要求
6所述的前端工具導(dǎo)向裝置(1，2，3)，其特征在于， 所述加強(qiáng)部件(10A，10B，10C)設(shè)有多個，所述多個加強(qiáng)部件以相對于包含所述回轉(zhuǎn)支承部(20)的所述回轉(zhuǎn)軸(TL)的假想面呈面對稱的狀態(tài)使所述端部與所述靜止結(jié)構(gòu)部件(101，102，104，105，106，107)接觸。
8.如權(quán)利要求
6或7所述的前端工具導(dǎo)向裝置(1，2，3)，其特征在于， 所述加強(qiáng)部件(10A，10B，10C)設(shè)有兩個，所述兩個加強(qiáng)部件(10A，10B，10C)的端部中，位于所述靜止結(jié)構(gòu)部件(101，102，104，105，106，107)側(cè)的各端部之間的距離，比位于滑動臺側(cè)的各端部之間的距離大。
9.如權(quán)利要求
6或7所述的前端工具導(dǎo)向裝置(1，2，3)，其特征在于， 所述加強(qiáng)部件(10A，10B，10C)能夠轉(zhuǎn)動地被支承在相距所述回轉(zhuǎn)支承部(20)的所述回轉(zhuǎn)軸(TL)具有規(guī)定距離并且與所述回轉(zhuǎn)支承部(20)連結(jié)的所述部位。
10.如權(quán)利要求
6或7所述的前端工具導(dǎo)向裝置(1，2，3)，其特征在于， 具有由臺部(31)和滑動部(32)構(gòu)成的滑動臺(30)，該臺部(31)與所述回轉(zhuǎn)支承部(20)連結(jié)，該滑動部(32)在所述臺部(31)上滑動移動且安裝有將所述前端工具(50)向所述處理面引導(dǎo)的操縱裝置(40)， 所述加強(qiáng)部件(10A，10B，10C)設(shè)于所述滑動臺(30)上，該滑動臺(30)是相距所述回轉(zhuǎn)支承部(20)的回轉(zhuǎn)軸(TL)具有規(guī)定距離的部位。
專利摘要
本發(fā)明涉及一種前端工具導(dǎo)向裝置。該前端工具導(dǎo)向裝置(1)具有回轉(zhuǎn)支承部(20)，其通過按壓并支撐設(shè)于蒸氣發(fā)生器的水室(100)內(nèi)的靜止結(jié)構(gòu)部件而被支承于水室(100)內(nèi)，并且，繞回轉(zhuǎn)軸(TL)進(jìn)行回轉(zhuǎn)；前端工具，其經(jīng)由作為活動部件的滑動臺(30)及安裝于滑動臺(30)的操縱裝置與回轉(zhuǎn)支承部(20)連結(jié)并對作為對象的處理面進(jìn)行處理；按壓部件(10A)，其設(shè)于水室(100)內(nèi)并對回轉(zhuǎn)支承部進(jìn)行加強(qiáng)，以便抵抗作用于回轉(zhuǎn)支承部(20)的力，該力在回轉(zhuǎn)支承部(20)的回轉(zhuǎn)方向上作用。
文檔編號B25J9/00GKCN101970936 B發(fā)布類型授權(quán) 專利申請?zhí)朇N 200980108441
公開日2012年12月26日 申請日期2009年2月25日
發(fā)明者藤田淳, 神吉厚之, 中島伯文 申請人:三菱重工業(yè)株式會社導(dǎo)出引文BiBTeX, EndNote, RefMan專利引用 (1), 非專利引用 (3),