本實(shí)用新型涉及一種取放汽車(chē)塑料配件的機(jī)械手，特別涉及一種注塑機(jī)用機(jī)械手爪架。

背景技術(shù)：

隨著注塑技術(shù)的不斷發(fā)展，注塑機(jī)生產(chǎn)的產(chǎn)品越來(lái)越多樣化、復(fù)雜化，對(duì)機(jī)械手的取放裝置也提出了更高的要求。

在汽車(chē)零配件生產(chǎn)中，注塑機(jī)已經(jīng)成為了必不可少的裝備之一，注塑機(jī)機(jī)械手的作用是將注塑好的產(chǎn)品從模具內(nèi)取出，然后將產(chǎn)品移動(dòng)到放物點(diǎn)進(jìn)行卸料?，F(xiàn)有的注塑機(jī)一般采用吸料盤(pán)或者夾鉗對(duì)工件的吸取、夾持，但是有一些工件的形狀并適合吸盤(pán)固定，例如，矩形框架式結(jié)構(gòu)。

雖然夾鉗能夠?qū)蚣苁浇Y(jié)構(gòu)的產(chǎn)品進(jìn)行夾持，但是實(shí)際的生產(chǎn)中，為了防止夾鉗用力過(guò)大對(duì)產(chǎn)品造成壓傷、損壞，一般會(huì)調(diào)節(jié)夾鉗之間的咬合度稍稍能夠夾緊產(chǎn)品，但是經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的使用，夾鉗會(huì)出現(xiàn)不同程度的誤差偏離，再加上運(yùn)輸過(guò)程中夾鉗的震動(dòng)就導(dǎo)致夾鉗會(huì)出現(xiàn)夾鉗不能穩(wěn)定夾持產(chǎn)品的情況，導(dǎo)致產(chǎn)品在運(yùn)輸半空中時(shí)掉落，對(duì)產(chǎn)品、設(shè)備造成了損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠穩(wěn)定夾持住產(chǎn)品進(jìn)行穩(wěn)定運(yùn)送的注塑機(jī)用機(jī)械手爪架。

本實(shí)用新型的上述技術(shù)目的是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：

一種注塑機(jī)用機(jī)械手爪架，包括支撐架、與支撐架共面且以軸承架中心點(diǎn)對(duì)稱設(shè)置的兩組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)；每組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)包括兩根相互平行且滑移固定連接在支撐架上的夾持桿、固定連接在夾持桿上的多個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸以及可拆卸固定連接于所述驅(qū)動(dòng)氣缸活塞端的夾持組件；所述夾持組件包括固定連接在驅(qū)動(dòng)氣缸活塞端的底板、平行于所述底板的夾持板以及連接于所述底板與所述夾持板的彈性件，位于夾持桿同一端的夾持板相對(duì)設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)所述夾持板相對(duì)運(yùn)動(dòng)以抵接產(chǎn)品框架從而擠壓所述彈性件使得所述彈性件受力壓縮以驅(qū)動(dòng)所述夾持板彈性?shī)A持住產(chǎn)品框架。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)進(jìn)行夾持時(shí)，機(jī)械手爪架移動(dòng)到注塑機(jī)出料口，并且對(duì)準(zhǔn)產(chǎn)品框架的兩側(cè)，產(chǎn)品推出時(shí)，驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)夾持板相對(duì)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)夾持板相互擠壓框架時(shí)，彈性件受力收縮，并且給予夾持板一個(gè)回復(fù)力，使得夾持板彈性擠壓在產(chǎn)品框架上，采用彈性擠壓的方式，能夠減小夾持板咬合力過(guò)大造成對(duì)產(chǎn)品框架的壓痕以及劃傷，同時(shí)彈性抵接，能夠穩(wěn)定的將產(chǎn)品框架夾持在兩塊夾持板之間，使得產(chǎn)品框架不容易在機(jī)械手運(yùn)輸時(shí)，發(fā)生滑落脫離的情況，保證運(yùn)輸?shù)姆€(wěn)定性，保護(hù)了產(chǎn)品和設(shè)備不受傷害。

較佳的，所述夾持板與所述底板之間設(shè)置有垂直于所述夾持板與所述底板的定位柱，定位柱的一端固定連接在所述夾持板上，定位柱的另一端穿過(guò)所述底板。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，在夾持板與底板之間設(shè)置的定位柱能夠防止夾持板與定位板之間發(fā)生相對(duì)移動(dòng)，使得夾持板相對(duì)直線運(yùn)動(dòng)，能夠準(zhǔn)確的對(duì)產(chǎn)品框架進(jìn)行夾持。

較佳的，所述彈性件套設(shè)于所述定位柱上。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，彈性件套設(shè)定位柱上，能夠保證彈性件受力為正壓力，不會(huì)發(fā)生受力傾斜的現(xiàn)象，這樣彈性件給予的回復(fù)力即為受到的正壓力，采用這樣的設(shè)計(jì)，能夠使得受力穩(wěn)定。

較佳的，所述彈性件為彈簧。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，彈簧作為彈性件，能夠給予夾持板足夠的彈性力，使得夾持板能夠穩(wěn)定的彈性?shī)A持住產(chǎn)品框架，套設(shè)于定位柱上的彈簧不容易發(fā)生扭曲，保證了夾持板的直線運(yùn)動(dòng)，使得夾持板能夠準(zhǔn)確、穩(wěn)定的對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行夾持固定。

較佳的，所述彈性件為橡膠墊塊。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，橡膠墊塊作為彈性件，能夠?qū)A持板起到彈性力，使得夾持板能夠穩(wěn)定的彈性?shī)A持住產(chǎn)品框架，套設(shè)于定位柱上的橡膠墊塊不容易產(chǎn)生扭曲，保證了夾持板的直線運(yùn)動(dòng)，使得夾持板能夠準(zhǔn)確、穩(wěn)定的對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行夾持固定。

較佳的，所述夾持板上相對(duì)的一側(cè)開(kāi)設(shè)有多條防滑凹槽。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，夾持板上開(kāi)設(shè)的防滑凹槽，能夠增大夾持板與產(chǎn)品框架之間的摩擦力，能夠減小夾持板與產(chǎn)品框架之間的相對(duì)滑動(dòng)，使得夾持板能夠穩(wěn)定夾持住產(chǎn)品框架。

較佳的，所述夾持組件還包括固定連接于所述底板背離夾持板的一側(cè)的固定襯板，固定襯板的中心開(kāi)設(shè)有螺紋安裝孔，所述驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞端固定連接有螺紋安裝桿，所述固定襯板通過(guò)螺紋安裝孔與螺紋安裝桿螺紋連接在所述驅(qū)動(dòng)氣缸上。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)在底板上固定一塊固定襯板，并且固定襯板螺紋連接在驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞端，采用這樣的設(shè)計(jì)，工作人員在對(duì)夾持組件進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)時(shí)，可以直接將其從氣缸的活塞端拆卸下來(lái)，方便維修。

綜上所述，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

通過(guò)采用底板、夾持板、彈性件以及定位柱的配合，可以使得夾持板能夠彈性?shī)A持住產(chǎn)品框架，這樣的夾持方式更加穩(wěn)定，同時(shí)還不容易對(duì)產(chǎn)品框架造成較大的壓傷，使得產(chǎn)品運(yùn)輸更加穩(wěn)定，提高了產(chǎn)品質(zhì)量。

附圖說(shuō)明

圖1是一種注塑機(jī)用機(jī)械手爪架的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中突出支撐桿與夾持桿滑動(dòng)連接的A的放大示意圖；

圖3是圖1中突出滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)的B的放大示意圖；

圖4是實(shí)施例一中的夾持組件的爆炸示意圖；

圖5是實(shí)施例二中的夾持組件的爆炸示意圖；

圖6是注塑機(jī)配合機(jī)械手爪架抓取產(chǎn)品框架的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖6中突出機(jī)械手爪架處于豎直夾件狀態(tài)的C的放大示意圖。

圖中，1、注塑機(jī)；11、出料口；12、水平支撐臂；13、豎直支撐臂；2、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；21、翻轉(zhuǎn)氣缸；22、直角鋼；23、連接桿；24、豎直支架；3、爪架；4、支撐架；41、支撐桿；42、第二滑槽；43、第二滑動(dòng)螺栓；5、滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)；51、夾持桿；511、第一滑槽；512、第一滑動(dòng)螺栓；513、滑動(dòng)塊；52、驅(qū)動(dòng)氣缸；53、夾持組件；531、固定襯板；532、底板；533、夾持板；534、彈簧；6、螺紋安裝桿；61、螺紋安裝孔；7、定位柱；8、防滑凹槽；9、海綿塊；10、產(chǎn)品框架。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。其中相同的零部件用相同的附圖標(biāo)記表示。需要說(shuō)明的是，下面描述中使用的詞語(yǔ)“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附圖中的方向，詞語(yǔ)“底面”和“頂面”、“內(nèi)”和“外”分別指的是朝向或遠(yuǎn)離特定部件幾何中心的方向。

實(shí)施例一：一種注塑機(jī)用機(jī)械手爪架，如圖1所示，包括支撐架4以及固定連接在支撐架4下方的兩組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5，兩組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5以支撐架4的中線為對(duì)稱軸對(duì)稱設(shè)置，每組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5分別夾持外形呈矩形的產(chǎn)品框架10的較長(zhǎng)的側(cè)邊。

如圖3所示，每組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5包括兩根相互平行的兩根夾持桿51，夾持桿51的截面呈“工”字形，夾持桿51的兩側(cè)均沿其長(zhǎng)度方向開(kāi)設(shè)有第一滑槽511，第一滑槽511內(nèi)滑動(dòng)連接有第一滑動(dòng)螺栓512，夾持桿51的長(zhǎng)度方向上均滑移固定連接有驅(qū)動(dòng)方向與支撐桿41（如圖2所示）長(zhǎng)度方向一致的若干個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸52，驅(qū)動(dòng)氣缸52數(shù)量根據(jù)產(chǎn)品框架10長(zhǎng)邊側(cè)的長(zhǎng)度可以選擇兩個(gè)或者三個(gè)，驅(qū)動(dòng)氣缸52沿夾持桿51長(zhǎng)度方向等間距間隔設(shè)置，兩根夾持桿51同一端的驅(qū)動(dòng)氣缸52相對(duì)設(shè)置且驅(qū)動(dòng)方向相反，驅(qū)動(dòng)氣缸52的兩側(cè)固定連接有滑動(dòng)塊513，第一滑動(dòng)螺栓512豎直穿過(guò)第一滑塊并貫穿滑動(dòng)塊513于滑動(dòng)塊513的底端通過(guò)螺母固定，驅(qū)動(dòng)氣缸52通過(guò)第一滑動(dòng)螺栓512在夾持桿51的長(zhǎng)度方向上滑動(dòng)。

如圖2所示，支撐架4包括兩根相互平行的支撐桿41，支撐桿41的截面呈“工”字形，支撐桿41上的兩側(cè)均沿其長(zhǎng)度方向開(kāi)設(shè)有第二滑槽42，第二滑槽42內(nèi)滑動(dòng)連接有第二滑動(dòng)螺栓43，第二滑動(dòng)螺栓43穿過(guò)第二滑槽42以及第一滑槽511并于第一滑槽511的底端通過(guò)螺母固定，夾持桿51通過(guò)第二滑動(dòng)螺栓43能夠沿支撐桿41長(zhǎng)度方向滑動(dòng)從而調(diào)整同組夾持桿51之間的間距，也能夠調(diào)整兩組夾持桿51之間的相對(duì)距離。

如圖3與圖4所示，驅(qū)動(dòng)氣缸52的活塞端均可拆卸固定連接有用于夾持產(chǎn)品框架10的夾持組件53。

如圖4所示，夾持組件53包括固定襯板531、底板532、夾持板533以及彈性件，固定襯板531、底板532以及夾持板533的外形呈矩形，驅(qū)動(dòng)氣缸52的活塞端固定連接有一根與活塞桿同軸線的螺紋安裝桿6，固定襯板531的中心開(kāi)設(shè)有螺紋安裝孔61，固定襯板531通過(guò)螺紋安裝孔61旋緊固定在螺紋安裝桿6上。

底板532通過(guò)螺栓固定連接在固定襯板531背離驅(qū)動(dòng)氣缸52的一面。

如圖3與圖4所示，底板532與夾持板533之間設(shè)置有兩根定位柱7，定位柱7一端垂直固定連接在夾持板533面向底板532的一面上，定位柱7的另一端分別貫穿底板532與固定襯板531，定位柱7上套設(shè)有受夾持板533壓力壓縮并驅(qū)動(dòng)夾持板533沿壓力相反方向運(yùn)動(dòng)的彈性件，該彈性件可以采用彈簧534，彈簧534套設(shè)于定位柱7上，彈簧534的兩端分別抵接在夾持板533與底板532上，當(dāng)相對(duì)設(shè)置的夾持板533相對(duì)運(yùn)動(dòng)夾持住產(chǎn)品時(shí)，彈簧534壓縮驅(qū)動(dòng)夾持板533沿著壓力相反方向運(yùn)動(dòng)使得夾持板533彈性?shī)A持住產(chǎn)品框架10，減小由于夾持板533的夾持力造成的產(chǎn)品框架10表面壓痕。

夾持板533的表面等間距間隔開(kāi)設(shè)有多條防滑凹槽8，用于增大夾持板533表面與產(chǎn)品框架10之間的摩擦力，使得夾持板533能夠穩(wěn)定夾持住產(chǎn)品框架10。

需要說(shuō)明的是，如圖1、圖6與圖7所示，該機(jī)械手爪架3專用于抓取外形呈矩形的產(chǎn)品框架10，且該機(jī)械手爪架3的兩根支撐桿41上固定連接有用于驅(qū)動(dòng)該爪架3翻轉(zhuǎn)90度的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2。

如圖7所示，該翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2包括豎直支架24，底端鉸接于豎直支架24頂端的翻轉(zhuǎn)氣缸21、一直角邊固定連接于兩根支撐桿41的中點(diǎn)的直角鋼22以及一端鉸接于豎直支架24底端，另一端鉸接于另一直角邊的連接桿23，翻轉(zhuǎn)氣缸21驅(qū)動(dòng)的活塞桿驅(qū)動(dòng)直角鋼22轉(zhuǎn)動(dòng)90度以使得爪架3翻轉(zhuǎn)90度。

如圖6與圖7所示，豎直支架24的上端連接于在豎直方向上下滑動(dòng)的豎直機(jī)械臂13，豎直機(jī)械臂13沿水平機(jī)械臂12左右滑動(dòng)。

動(dòng)作過(guò)程：

首先翻轉(zhuǎn)氣缸21驅(qū)動(dòng)爪架3翻轉(zhuǎn)至豎直夾件狀態(tài)，豎直機(jī)械臂13向下伸長(zhǎng)帶動(dòng)爪架3貼近出料口11；

注塑機(jī)1向外擠出矩形的產(chǎn)品框架10，產(chǎn)品框架10較長(zhǎng)的兩側(cè)分別置于兩組驅(qū)動(dòng)氣缸52之間，驅(qū)動(dòng)氣缸52驅(qū)動(dòng)夾持板533相對(duì)運(yùn)動(dòng)將產(chǎn)品框架10夾持?。?/p>

豎直機(jī)械臂13向上收縮，帶動(dòng)爪架3從上方離開(kāi)注塑機(jī)1出料口11，翻轉(zhuǎn)至注塑機(jī)1上方時(shí)，翻轉(zhuǎn)氣缸21驅(qū)動(dòng)直角鋼22翻轉(zhuǎn)90度使得爪架3處于水平夾件狀態(tài)；

水平機(jī)械臂12運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)爪架3從水平方向離開(kāi)注塑機(jī)1上方并運(yùn)動(dòng)至產(chǎn)品卸料點(diǎn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)產(chǎn)品卸料點(diǎn)上空時(shí)，豎直機(jī)械臂13向下伸長(zhǎng)帶動(dòng)爪架3向下運(yùn)動(dòng)；

爪架3于低空處停止，驅(qū)動(dòng)氣缸52驅(qū)動(dòng)夾持板533相互遠(yuǎn)離，爪架3夾持產(chǎn)品框架10沿卸料路徑反向運(yùn)動(dòng)至注塑機(jī)1上空，然后重復(fù)上述步驟。

實(shí)施例二：與實(shí)施例一不同之處在于，如圖5所示，彈性件可以采用海綿塊9，定位柱穿過(guò)海綿塊9，海綿塊9的兩端各自?shī)A持板533與底板532，當(dāng)夾持板533相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，海綿塊9受壓力壓縮，使得夾持板533彈性?shī)A持住產(chǎn)品框架10。

本具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型的解釋，其并不是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說(shuō)明書(shū)后可以根據(jù)需要對(duì)本實(shí)施例做出沒(méi)有創(chuàng)造性貢獻(xiàn)的修改，但只要在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專利法的保護(hù)。