本發(fā)明涉及注塑機的智能控制領域，尤指一種用于注塑機的五軸機械手控制系統(tǒng)的測試方法。
背景技術：
數(shù)據(jù)顯示，目前全球注塑機的生產(chǎn)總量占整體塑料成型設備的50%，而注塑制品占全球塑料制品總量的30%。著我國經(jīng)濟持續(xù)穩(wěn)定發(fā)展，塑料機械工業(yè)得到了迅速的發(fā)展，產(chǎn)業(yè)規(guī)模不斷擴大，其發(fā)展速度與所創(chuàng)主要經(jīng)濟指標在機械工業(yè)中名列前茅。據(jù)不完全統(tǒng)計，目前中國有546家本土塑料機械生產(chǎn)商，注塑機年產(chǎn)量已占世界注塑機年產(chǎn)量的62.97%，向大型、超大型注塑機發(fā)展迅速。隨著國民經(jīng)濟的快速增長以及塑料消費的快速擴大，預計未來幾年中國注塑機將迎來新一輪的產(chǎn)量“爆發(fā)”期。因此，注塑機成為塑料加工廠主要的能耗設備。
注塑機能使塑料制品一次成型，在提高生產(chǎn)效率的同時還易于實現(xiàn)自動化。隨著塑料加工行業(yè)的迅速發(fā)展，注塑成型設備的自動化程度也越來越高。現(xiàn)代化的注塑機越來越多的配置機械手。作為注塑生產(chǎn)專門配備的自動化設備，注塑機械手能夠模仿人手和手臂的功能,按照固定的程序抓取，輸送物件或操作工具的自動裝置,它可以部分或全部代替人力,從事一些枯燥，繁重的重復性勞動，從而減輕繁重的體力勞動、改善生產(chǎn)環(huán)境和保證生產(chǎn)安全，避免因人為操作失誤而造成損失；同時還可以提高注塑生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力，因此，注塑機械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來越重要。
在我國注塑行業(yè)中，比較常用的主要是從模具中快速抓取制品并將制品傳送到下一個生產(chǎn)工序上去的取件機械手，這些機械手大部分采用液壓驅動或者氣壓驅動。根據(jù)生產(chǎn)產(chǎn)品以及模具的需求，針對一些較大型的注塑機，一些生產(chǎn)廠家不得不引進五軸伺服甚至以上的機械手，該類機械手橫行、引拔行、上下行均采用伺服電機進行控制,運行穩(wěn)定,可以進行更復雜的處理。目前，國內(nèi)雖然也有企業(yè)在生產(chǎn)采用伺服驅動的注塑用機械手,但在性能方面跟國外同類產(chǎn)品還存在較大的差距。
當今數(shù)字化信息化高速發(fā)展的趨勢下，特別是“工業(yè)4.0”的提出對工業(yè)控制器、信息資源共享、多功能應用等方面提出了更高的要求。網(wǎng)絡化操作和遠程控制成為“工業(yè)4.0”的重要內(nèi)容。要實現(xiàn)對現(xiàn)場設備進行管理和控制，就需要與這些設備進行通訊連接，進行相關數(shù)據(jù)交換，以達到管理、控制和監(jiān)控的目的。而對機械手的管理和操控通常是通過程序來完成的，故一套機械手能否穩(wěn)定可靠地進行工作，需要對控制系統(tǒng)進行各項常規(guī)測試方可確定整套機械手是否合格。
技術實現(xiàn)要素：
為了實現(xiàn)注塑機的智能控制，本發(fā)明旨在提供一種測試傳統(tǒng)注塑機實現(xiàn)智能化的機械手控制系統(tǒng)的方法，尤指一種用于注塑機的五軸機械手控制系統(tǒng)的測試方法。
本發(fā)明采用的技術方案是：一種用于注塑機的五軸機械手控制系統(tǒng)的測試方法，所述的測試方法主要包括順序進行的空載實驗測試、控制程序測試、負載生產(chǎn)測試和其他部件測試；測試的對象為X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸，其中Z 軸為機械手的橫入、橫出軸；X1 為機械手主臂的前進、后退軸；Y1 軸為機械手主臂的上升、下降軸；X2 軸為機械手副臂的前進、后退軸；Y2 軸為機械手副臂的上升、下降軸；其中所述的空載實驗測試主要包括以下步驟：
（1）設定參數(shù)：將伺服電機組裝好，根據(jù)采用的電子齒輪，設定伺服驅動器中電子齒輪比參數(shù)，使得伺服驅動器中相關參數(shù)與伺服系統(tǒng)控制器中電機參數(shù)保持一致。
（2）組裝機械手：將機械手X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸零點感應塊固定安裝在軸軌道上，將機械手的機械位置與伺服電機軸端編碼器反饋的脈沖信號一一對應，使得機械手每次執(zhí)行工作歸零后的電氣原點都是相同的機械位置。
（3）測試機械手單次精度：對機械手進行單次定位精度測試是為了檢測機械手在定位過程中，伺服系統(tǒng)控制器實際發(fā)送的命令脈沖數(shù)與理論計算脈沖數(shù)是否相同，具體操作步驟如下所示：
1）記錄脈沖數(shù)：單次定位精度測試時，機械手X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸首先要執(zhí)行歸零功能，歸零完成后，記錄每個軸在零點時伺服驅動器上讀取的伺服電機編碼器反饋脈沖數(shù)。
2）計算脈沖數(shù)：令機械手X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸分別以全速速度從零點開始，定位移動到若干個不同的設定好的距離進行定位，并記錄各個軸定位完成后在伺服驅動器上讀取的伺服電機編碼器反饋脈沖數(shù)，計算得出伺服系統(tǒng)控制器發(fā)送的脈沖數(shù)。
3）判斷單次定位精度合格率：通過比較設定的若干個距離相對于零點的理論脈沖數(shù)與伺服系統(tǒng)控制器發(fā)送的脈沖數(shù)，以判斷機械手單次定位精度是否合格。
（4）測試重復定位精度：通過單次定位精度測試時，再進行重復定位測試，以保證機械手運作的穩(wěn)定性和可靠性，具體方法如下步驟所示：
1）機械手各軸往復運動：令機械手X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸以全速速度在零點和預先設定的指定坐標點之間往復運動，取其中20-30次的數(shù)據(jù)做測試。
2）記錄各軸反饋脈沖數(shù)：記錄其中20-30次往復運動中通過從伺服驅動器上讀取的伺服電機編碼器反饋脈沖數(shù)，檢測各軸相對于指定坐標點的重復定位精度。
3）判斷機械手的重復定位合格率：通過記錄伺服驅動器顯示的脈沖數(shù)，觀察脈沖數(shù)的變化，如數(shù)據(jù)之間的差距在±1之間，則可判斷各個軸在重復定位中精度合格。
所述的控制程序測試是在停止狀態(tài)下，點擊控制顯示屏中檔案按鈕即可進入檔案頁面，在該頁面可進行新建程序、復制程序、載入程序、修改程序和模擬程序，具體的操作步驟如下所示：
（1）新建程序：在控制顯示屏中的新建文件名文本框輸入所要新建的模具名稱，建一個空白的模具程序，并對程序模具進行命名。
（2）復制程序：命名模具名稱后，點擊已存儲的模具名稱，即可將已存儲的模具程序復制到新建的模具程序里并進行保存。
（3）載入程序：點擊已保存的模具程序，點擊載入按鈕，即可將載入選中的模具程序，自動運行時即運行該選定的程序。
（4）修改程序：點擊已存儲的模具程序，再點擊修改按鈕，即可對已載入的程序進行修改。
（5）模擬程序：在新的程序載入完畢之后，點擊控制顯示屏上的模擬程序開關，屏幕上會顯示出機械手的形狀，并對程序控制的動作進行模擬，如果屏幕上顯示的機械手在設定的程序中正常運行，則控制程序測試植入測試合格。
所述的負載生產(chǎn)測試主要是將伺服電機安裝在機械手上并電性相連，令伺服電機處于負載運行狀態(tài)，然后測試機械手X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸的各種精度，具體操作步驟如下所示：
（1）調(diào)節(jié)參數(shù)：調(diào)節(jié)伺服驅動器中電子齒輪比相關參數(shù)，使伺服驅動器中相關參數(shù)與伺服系統(tǒng)控制器中電機參數(shù)保持一致，然后調(diào)整伺服驅動器中位置控制相關的增益參數(shù)。
（2）測試各軸歸零精度：機械手歸零精度測試時，將機械手通電后通過手動操作將機械手中X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸移動到任意位置，然后執(zhí)行歸零功能，待歸零完成后，記錄伺服驅動器顯示面板上顯示的脈沖數(shù)，然后再次將機械手移動到任意位置，再次執(zhí)行歸零功能并記錄歸零完成后的脈沖數(shù)，如此反復操作，重復執(zhí)行20-30次歸零操作，記錄每一次歸零完成后的伺服驅動器顯示的脈沖數(shù)，當最大脈沖偏差個數(shù)為±1時，機械手歸零精度合格。
（3）測試各軸原點修正精度：在控制面板上手動操作，首先將各個軸的零點偏差值設定為零，然后執(zhí)行歸零功能，待歸零完成后，記錄各個軸在零點時伺服驅動器所顯示的脈沖數(shù)，然后設置各個軸的零點偏差值，然后重復執(zhí)行歸零功能20-30次，記錄每次歸零完成后伺服驅動器所顯示的脈沖數(shù)，原點修正后各軸歸零后伺服驅動器顯示脈沖值可以計算得出原點修正前后脈沖數(shù)差值，記錄脈沖數(shù)最大差值和最小差值， 當修正前后的脈沖數(shù)差值為±1時原點修正精度合格。
（4）測試重復定位精度：通過各軸的歸零精度、原點修正精度測試后，再進行重復定位測試，以保證機械手運作的穩(wěn)定性和可靠性，具體方法如下步驟所示：
1）機械手各軸往復運動：令機械手X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸以全速速度在零點和預先設定的指定坐標點之間往復運動，取其中20-30次的參數(shù)做測試試驗。
2）記錄各軸反饋脈沖數(shù)：記錄其中20-30次往復運動中通過從伺服驅動器上讀取的伺服電機編碼器反饋脈沖數(shù)，檢測各軸相對于指定坐標點的重復定位精度。
3）判斷機械手的重復定位合格率：通過記錄伺服驅動器顯示的脈沖數(shù)，觀察脈沖數(shù)的變化，以判斷各個軸在重復定位中精度是合格。
所述的其他部件測試主要是將載入的程序控制機械手的運作，然后控制其他部件來取出注塑成品和料頭，機械手停在注塑機模具的上方，機械手的五個電動軸起始位置都為0，治具垂直，注塑機開模后，機械手取出成品和料頭，橫出將料頭放進破碎機，將成品放到輸送帶，具體的操作步驟如下所示：
（1）測試模具：載入程序后，先將機械手調(diào)試到起點位置，將機械手調(diào)到自動運行狀態(tài)，等待注塑機開模，然后程序控制Z軸用吸盤取出成品，夾具取出料頭，機械手通過X1、X2、Y1、Y2 軸的運動離開模具范圍，成功取出物料后系統(tǒng)控制輸出允許關模信號，然后機械手將料頭和成品分別放入指定位置，每放一個成品到輸送帶上啟動輸送帶允行3 秒，機械手返回起點位置待機吸盤、夾具塑機鎖模、頂針、抽芯動作。
（2）測試夾具：當夾具開關正相測試時，夾具取物成功，則夾具檢測信號為通；取物失敗，則夾具檢測信號為斷，當進行夾具開關反相測試時，夾具取物成功，則夾具檢測信號為斷；取物失敗，則夾具檢測信號為通。
（3）測試吸盤：當進行吸盤開關正相檢測，吸盤取物成功，則吸盤檢測信號為通；取物失敗，則吸盤檢測信號為斷；當進行吸盤開關反相檢測時，吸盤取物成功，則吸盤檢測信號為斷；取物失敗，則吸盤檢測信號為通。
（4）測試安全門：使用安全門時，在機械手在自動運行時，對安全門信號進行全程檢測，如沒有安全門信號立即報警；不使用安全門時，機械手在自動運行時，對安全門信號僅在手臂模內(nèi)下降動作時進行檢測，如沒有安全門信號立即報警，其它動作時不進行檢測。
（5）測試壓力：使用氣壓缸時，啟動程序，機械手檢測氣體壓力，如氣體壓力未達到設定值，則會報警，不使用氣壓缸時，機械手不檢測氣體壓力，無論氣體壓力是否達到設定值都不會報警。
（6）測試中模板：使用中模板時，啟動程序，機械手對中模板的信號進行檢測，手臂模內(nèi)下降時無中模板信號會報警，不使用中模板時，機械手對中模板的信號不進行檢測。
本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明的控制系統(tǒng)的測試方法主要包括順序進行的空載實驗測試、控制程序測試、負載生產(chǎn)測試和其他部件測試，只有在前置的測試合格后方會進行下一步驟的測試，以確保機械手及其控制系統(tǒng)運行的穩(wěn)定性和可靠性，避免發(fā)生生產(chǎn)事故，減少人力物力的浪費。
具體實施方式
一種用于注塑機的五軸機械手控制系統(tǒng),主要包括觸摸屏、五軸伺服控制從板、I/O控制主板、驅動裝置、電源裝置和通訊線；觸摸屏通過通訊線與I/O控制主板進行通訊；I/O控制主板通過通訊線與五軸伺服控制從板進行通訊，五軸伺服控制從板與驅動裝置電性相連，電源裝置分兩部分，所述的驅動裝置為設置有伺服驅動器的伺服電機；觸摸屏上設置有按鍵區(qū)域、狀態(tài)選擇開關、顯示區(qū)域和緊急停止開關；打開狀態(tài)選擇開關時顯示區(qū)域會顯示機械手的狀態(tài)，包括模具的實時狀態(tài)以及Z軸、X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸的實時位置狀態(tài)，并能通過按鍵區(qū)域的按鍵操作向I/O 控制主板上的芯片植入控制程序，并對各個機械軸進行位置設定；在本發(fā)明的五軸注塑機機械手伺服控制系統(tǒng)中，X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸選用富士ALPHA5SMART伺服系統(tǒng)；Z軸選用臺達ASDA-AB伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)控制器通過DB25接頭與伺服驅動器CN1 端口連接，控制伺服驅動器運行同時接收伺服驅動器的狀態(tài)信息。
一種用于注塑機的五軸機械手控制系統(tǒng)的測試方法，所述的測試方法主要包括順序進行的空載實驗測試、控制程序測試、負載生產(chǎn)測試和其他部件測試；測試的對象為X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸，其中Z 軸為機械手的橫入、橫出軸；X1 為機械手主臂的前進、后退軸；Y1 軸為機械手主臂的上升、下降軸；X2 軸為機械手副臂的前進、后退軸；Y2 軸為機械手副臂的上升、下降軸；其中所述的空載實驗測試主要包括以下步驟：
（1）設定參數(shù)：將伺服電機組裝好，根據(jù)采用的電子齒輪，設定伺服驅動器中電子齒輪比參數(shù)，使得伺服驅動器中相關參數(shù)與伺服系統(tǒng)控制器中電機參數(shù)保持一致。
（2）組裝機械手：將機械手X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸零點感應塊固定安裝在軸軌道上，將機械手的機械位置與伺服電機軸端編碼器反饋的脈沖信號一一對應，使得機械手每次執(zhí)行工作歸零后的電氣原點都是相同的機械位置。
（3）測試機械手單次精度：對機械手進行單次定位精度測試是為了檢測機械手在定位過程中，伺服系統(tǒng)控制器實際發(fā)送的命令脈沖數(shù)與理論計算脈沖數(shù)是否相同，具體操作步驟如下所示：
1）記錄脈沖數(shù)：單次定位精度測試時，機械手X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸首先要執(zhí)行歸零功能，歸零完成后，記錄每個軸在零點時伺服驅動器上讀取的伺服電機編碼器反饋脈沖數(shù)。
2）計算脈沖數(shù)：令機械手X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸分別以全速速度從零點開始，定位移動到若干個不同的設定好的距離進行定位，并記錄各個軸定位完成后在伺服驅動器上讀取的伺服電機編碼器反饋脈沖數(shù)，計算得出伺服系統(tǒng)控制器發(fā)送的脈沖數(shù)。
3）判斷單次定位精度合格率：通過比較設定的若干個距離相對于零點的理論脈沖數(shù)與伺服系統(tǒng)控制器發(fā)送的脈沖數(shù)，以判斷機械手單次定位精度是否合格。
（4）測試重復定位精度：通過單次定位精度測試時，再進行重復定位測試，以保證機械手運作的穩(wěn)定性和可靠性，具體方法如下步驟所示：
1）機械手各軸往復運動：令機械手X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸以全速速度在零點和預先設定的指定坐標點之間往復運動，取其中20-30次的數(shù)據(jù)做測試。
2）記錄各軸反饋脈沖數(shù)：記錄其中20-30次往復運動中通過從伺服驅動器上讀取的伺服電機編碼器反饋脈沖數(shù)，檢測各軸相對于指定坐標點的重復定位精度。
3）判斷機械手的重復定位合格率：通過記錄伺服驅動器顯示的脈沖數(shù)，觀察脈沖數(shù)的變化，如數(shù)據(jù)之間的差距在±1之間，則可判斷各個軸在重復定位中精度合格。
所述的控制程序測試是在停止狀態(tài)下，點擊控制顯示屏中檔案按鈕即可進入檔案頁面，在該頁面可進行新建程序、復制程序、載入程序、修改程序和模擬程序，具體的操作步驟如下所示：
（1）新建程序：在控制顯示屏中的新建文件名文本框輸入所要新建的模具名稱，建一個空白的模具程序，并對程序模具進行命名。
（2）復制程序：命名模具名稱后，點擊已存儲的模具名稱，即可將已存儲的模具程序復制到新建的模具程序里并進行保存。
（3）載入程序：點擊已保存的模具程序，點擊載入按鈕，即可將載入選中的模具程序，自動運行時即運行該選定的程序。
（4）修改程序：點擊已存儲的模具程序，再點擊修改按鈕，即可對已載入的程序進行修改。
（5）模擬程序：在新的程序載入完畢之后，點擊控制顯示屏上的模擬程序開關，屏幕上會顯示出機械手的形狀，并對程序控制的動作進行模擬，如果屏幕上顯示的機械手在設定的程序中正常運行，則控制程序測試植入測試合格。
所述的負載生產(chǎn)測試主要是將伺服電機安裝在機械手上并電性相連，令伺服電機處于負載運行狀態(tài)，然后測試機械手X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸的各種精度，具體操作步驟如下所示：
（1）調(diào)節(jié)參數(shù)：調(diào)節(jié)伺服驅動器中電子齒輪比相關參數(shù)，使伺服驅動器中相關參數(shù)與伺服系統(tǒng)控制器中電機參數(shù)保持一致，然后調(diào)整伺服驅動器中位置控制相關的增益參數(shù)。
（2）測試各軸歸零精度：機械手歸零精度測試時，將機械手通電后通過手動操作將機械手中X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸移動到任意位置，然后執(zhí)行歸零功能，待歸零完成后，記錄伺服驅動器顯示面板上顯示的脈沖數(shù)，然后再次將機械手移動到任意位置，再次執(zhí)行歸零功能并記錄歸零完成后的脈沖數(shù)，如此反復操作，重復執(zhí)行20-30次歸零操作，記錄每一次歸零完成后的伺服驅動器顯示的脈沖數(shù)，當最大脈沖偏差個數(shù)為±1時，機械手歸零精度合格。
（3）測試各軸原點修正精度：在控制面板上手動操作，首先將各個軸的零點偏差值設定為零，然后執(zhí)行歸零功能，待歸零完成后，記錄各個軸在零點時伺服驅動器所顯示的脈沖數(shù)，然后設置各個軸的零點偏差值，然后重復執(zhí)行歸零功能20-30次，記錄每次歸零完成后伺服驅動器所顯示的脈沖數(shù)，原點修正后各軸歸零后伺服驅動器顯示脈沖值可以計算得出原點修正前后脈沖數(shù)差值，記錄脈沖數(shù)最大差值和最小差值， 當修正前后的脈沖數(shù)差值為±1時原點修正精度合格。
（4）測試重復定位精度：通過各軸的歸零精度、原點修正精度測試后，再進行重復定位測試，以保證機械手運作的穩(wěn)定性和可靠性，具體方法如下步驟所示：
1）機械手各軸往復運動：令機械手X1軸、X2軸、Y1軸、Y2軸和Z軸以全速速度在零點和預先設定的指定坐標點之間往復運動，取其中20-30次的參數(shù)做測試試驗。
2）記錄各軸反饋脈沖數(shù)：記錄其中20-30次往復運動中通過從伺服驅動器上讀取的伺服電機編碼器反饋脈沖數(shù)，檢測各軸相對于指定坐標點的重復定位精度。
3）判斷機械手的重復定位合格率：通過記錄伺服驅動器顯示的脈沖數(shù)，觀察脈沖數(shù)的變化，以判斷各個軸在重復定位中精度是合格。
所述的其他部件測試主要是將載入的程序控制機械手的運作，然后控制其他部件來取出注塑成品和料頭，機械手停在注塑機模具的上方，機械手的五個電動軸起始位置都為0，治具垂直，注塑機開模后，機械手取出成品和料頭，橫出將料頭放進破碎機，將成品放到輸送帶，具體的操作步驟如下所示：
（1）測試模具：載入程序后，先將機械手調(diào)試到起點位置，將機械手調(diào)到自動運行狀態(tài)，等待注塑機開模，然后程序控制Z軸用吸盤取出成品，夾具取出料頭，機械手通過X1、X2、Y1、Y2 軸的運動離開模具范圍，成功取出物料后系統(tǒng)控制輸出允許關模信號，然后機械手將料頭和成品分別放入指定位置，每放一個成品到輸送帶上啟動輸送帶允行3 秒，機械手返回起點位置待機吸盤、夾具塑機鎖模、頂針、抽芯動作。
（2）測試夾具：當夾具開關正相測試時，夾具取物成功，則夾具檢測信號為通；取物失敗，則夾具檢測信號為斷，當進行夾具開關反相測試時，夾具取物成功，則夾具檢測信號為斷；取物失敗，則夾具檢測信號為通。
（3）測試吸盤：當進行吸盤開關正相檢測，吸盤取物成功，則吸盤檢測信號為通；取物失敗，則吸盤檢測信號為斷；當進行吸盤開關反相檢測時，吸盤取物成功，則吸盤檢測信號為斷；取物失敗，則吸盤檢測信號為通。
（4）測試安全門：使用安全門時，在機械手在自動運行時，對安全門信號進行全程檢測，如沒有安全門信號立即報警；不使用安全門時，機械手在自動運行時，對安全門信號僅在手臂模內(nèi)下降動作時進行檢測，如沒有安全門信號立即報警，其它動作時不進行檢測。
（5）測試壓力：使用氣壓缸時，啟動程序，機械手檢測氣體壓力，如氣體壓力未達到設定值，則會報警，不使用氣壓缸時，機械手不檢測氣體壓力，無論氣體壓力是否達到設定值都不會報警。
（6）測試中模板：使用中模板時，啟動程序，機械手對中模板的信號進行檢測，手臂模內(nèi)下降時無中模板信號會報警，不使用中模板時，機械手對中模板的信號不進行檢測。
本發(fā)明的控制系統(tǒng)的測試方法主要包括順序進行的空載實驗測試、控制程序測試、負載生產(chǎn)測試和其他部件測試，只有在前置的測試合格后方會進行下一步驟的測試，本發(fā)明中的伺服驅動器采用位置控制模式，選擇脈沖命令方式控制，伺服控制系統(tǒng)主要由伺服系統(tǒng)控制器和伺服系統(tǒng)構成，其中系統(tǒng)性能測試環(huán)節(jié)是檢測系統(tǒng)設計能否滿足性能要求的重要步驟，以確保機械手及其控制系統(tǒng)運行的穩(wěn)定性和可靠性，避免發(fā)生生產(chǎn)事故，減少人力物力的浪費。