本實用新型涉及雙色注塑機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于雙色注塑機(jī)的機(jī)械手。

背景技術(shù)：
隨著經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，生產(chǎn)的自動化程度也在不斷提升，機(jī)械手被用于各種工業(yè)生產(chǎn)中來替代工人操作。在目前的注塑領(lǐng)域中，注塑機(jī)機(jī)械手模仿人體上肢的部分功能，對其進(jìn)行自動控制設(shè)定，使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作，從而增加產(chǎn)能，降低成本；而隨著不同產(chǎn)品的開發(fā)，傳統(tǒng)的注塑機(jī)械手對于拿取復(fù)雜的注塑件不能達(dá)到高效率和高質(zhì)量的要求。目前市場上注塑機(jī)械手的傳動方式可分為電機(jī)驅(qū)動、液壓驅(qū)動和氣壓驅(qū)動，其中液壓傳動精度最高且成本也高，電機(jī)驅(qū)動成本低且精度差。傳統(tǒng)的注塑機(jī)械手都是采用電機(jī)驅(qū)動兩個手臂，并且一般每個手臂具有三個軸，兩個手臂安裝在同一個滑軌上，其中一個手臂用于拿取注塑件，另一個手臂用于拿取注塑膠道中的塑料。而在雙色注塑機(jī)生產(chǎn)過程中，由于雙色注塑機(jī)具有兩條用于注入不同顏色塑料的注膠通道，若同時使用兩臺傳統(tǒng)的注塑機(jī)械手用于雙色注塑機(jī)，雖然可以解決取出注塑件的問題，但其制造花費的成本較大，控制難度加大，長時間工作使兩臺傳統(tǒng)的注塑機(jī)械手之間距離會產(chǎn)生偏差，進(jìn)而使拿取位置產(chǎn)生偏差，不能夠?qū)崿F(xiàn)拿取，故現(xiàn)有的機(jī)械手工作穩(wěn)定性不高，達(dá)不到實際需求的效果。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本實用新型的目的之一在于針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，而提供一種穩(wěn)定性好、結(jié)構(gòu)簡單的用于雙色注塑機(jī)的機(jī)械手。本實用新型的目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：提供一種用于雙色注塑機(jī)的機(jī)械手，包括用于拿取物品的第一拿取機(jī)構(gòu)和第二拿取機(jī)構(gòu)、供第一拿取機(jī)構(gòu)上下移動的第一手臂和供第二拿取機(jī)構(gòu)上下移動的第二手臂、供第一拿取機(jī)構(gòu)和第二拿取機(jī)構(gòu)朝第一橫向方向移動的第一移動裝置、供第一拿取機(jī)構(gòu)、第二拿取機(jī)構(gòu)和第一移動裝置一起朝第二橫向方向移動的第二移動裝置，所述第一移動裝置和第二移動裝置相交設(shè)置，其特征在于：還包括用于拿取物品的第三拿取機(jī)構(gòu)、供第三拿取機(jī)構(gòu)上下移動的第三手臂以及供第三手臂朝第一橫向方向移動的第三移動裝置，所述第三拿取機(jī)構(gòu)、第三手臂和第三移動裝置能夠一起在所述第二移動裝置上朝第二橫向方向移動，所述第三移動裝置與所述第二移動裝置相交設(shè)置，所述第三移動裝置與所述第二移動裝置之間設(shè)有連接板。其中，第二移動裝置包括第一滑軌和用于承載所述第一移動裝置以及所述第三移動裝置在所述第一滑軌上滑動的第一滑板，第一移動裝置包括第二滑軌、用于承載所述第一手臂以及所述第一拿取機(jī)構(gòu)在所述第二滑軌上滑動的第二滑板和用于承載所述第二手臂和所述第二拿取機(jī)構(gòu)在所述第二滑軌上滑動第三滑板，第三移動裝置包括第三滑軌和用于承載所述第三手臂和所述第三拿取機(jī)構(gòu)在所述第三滑軌上滑動的第四滑板。其中，第二移動裝置還包括用于驅(qū)動所述第一滑板在所述第一滑軌上朝第二橫向方向移動的X軸傳動機(jī)構(gòu)。其中，所述X軸傳動機(jī)構(gòu)還包括電機(jī)、主動輪、從動輪和同步帶，所述主動輪和所述從動輪安裝于所述第一滑軌內(nèi)，所述電機(jī)的主軸與所述主動輪驅(qū)動連接，所述同步帶繞設(shè)于所述主動輪和所述從動輪，所述第一滑軌的滑塊與所述同步帶固定連接。其中，所述第一移動裝置還包括用于驅(qū)動所述第二滑板在第二滑軌上朝第一橫向方向滑動的第一Y軸傳動機(jī)構(gòu)以及用于驅(qū)動所述第三滑板在第三滑軌上朝第一橫向方向滑動的第二Y軸傳動機(jī)構(gòu)，所述第三移動裝置還包括用于驅(qū)動所述第四滑板在第三滑軌上朝第一橫向方向滑動的第三Y軸傳動機(jī)構(gòu)。其中，所述第一Y軸傳動機(jī)構(gòu)包括第一氣缸、第一氣缸頂桿和與所述第一氣缸頂桿固接的第一浮動接頭，所述第一氣缸固定安裝于所述第二滑軌，所述第一浮動接頭固接于所述第二滑板；所述第二Y軸傳動機(jī)構(gòu)包括第一氣缸、第一氣缸頂桿和與所述第一氣缸頂桿固接的第一浮動接頭，所述第一氣缸固定安裝于所述第二滑軌，所述第一浮動接頭固接于所述第三滑板；所述第三Y軸傳動機(jī)構(gòu)包括第一氣缸、第一氣缸頂桿和與所述第一氣缸頂桿固接的第一浮動接頭，所述第一氣缸固定安裝于所述第三滑軌，所述第一浮動接頭固接于所述第三滑板。其中，所述第一Y軸傳動機(jī)構(gòu)還包括用于緩沖作用的第一緩沖器和第一擋塊，所述第一擋塊固定安裝于第二滑軌，所述第一緩沖器固定安裝于所述第二滑板；所述第二Y軸傳動機(jī)構(gòu)還包括用于緩沖作用的第一緩沖器和第一擋塊，所述第一擋塊固定安裝于第二滑軌，所述第一緩沖器固定安裝于所述第三滑板；所述第三Y軸傳動機(jī)構(gòu)還包括用于緩沖作用的第一緩沖器和第一擋塊，所述第一擋塊固定安裝于第三滑軌，所述第一緩沖器固定安裝于所述第三滑板。其中，還包括用于驅(qū)動第二滑板在第一手臂上下滑動的第一Z軸傳動機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動第三滑板在第二手臂上下滑動的第二Z軸傳動機(jī)構(gòu)、驅(qū)動第三滑板在第二手臂上下滑動的Z軸傳動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動第四滑板在第三手臂上下滑動的第三Z軸傳動機(jī)構(gòu)。其中，所述第一Z軸傳動機(jī)構(gòu)包括第二氣缸、第二氣缸頂桿和與所述第二氣缸頂桿固接的第二浮動接頭，所述第二氣缸固定安裝于所述第二滑板，所述第二浮動接頭固接于所述第一手臂；所述第二Z軸傳動機(jī)構(gòu)包括第二氣缸、第二氣缸頂桿和與所述第二氣缸頂桿固接的第二浮動接頭，所述第二氣缸固定安裝于所述第三滑板，所述第二浮動接頭固接于所述第二手臂；所述第三Z軸傳動機(jī)構(gòu)包括第二氣缸、第二氣缸頂桿和與所述第二氣缸頂桿固接的第二浮動接頭，所述第二氣缸固定安裝于所述第四滑板，所述第二浮動接頭固接于所述第三手臂。其中，所述第一、第二、第三Z軸傳動機(jī)構(gòu)的下方對應(yīng)設(shè)有防止所述第一、第二、第三手臂下落的放落氣缸。本實用新型的有益效果：本實用新型的一種用于雙色注塑機(jī)的機(jī)械手中，包括用于拿取物品的第三拿取機(jī)構(gòu)、供第三拿取機(jī)構(gòu)上下移動的第三手臂以及供第三手臂朝第一橫向方向移動的第三移動裝置，所述第三拿取機(jī)構(gòu)、第三手臂和第三移動裝置能夠一起在所述第二移動裝置上朝第二橫向方向移動，所述第三移動裝置與所述第二移動裝置相交設(shè)置，所述第三移動裝置與所述第二移動裝置之間設(shè)有連接板。通過設(shè)置第三拿取機(jī)構(gòu)，使一臺注塑機(jī)械手設(shè)備具有三個拿取機(jī)構(gòu)，進(jìn)而解決了以往需要兩臺設(shè)備才能工作的問題，該結(jié)構(gòu)還設(shè)有連接板，使第一移動裝置與第三移動裝置之間的距離恒定，解決兩者距離會發(fā)生偏差的問題，增加工作穩(wěn)定性，故本實用新型具有穩(wěn)定性好、結(jié)構(gòu)簡單的特點。附圖說明利用附圖對本實用新型作進(jìn)一步說明，但附圖中的實施例不構(gòu)成對本實用新型的任何限制，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。圖1為本實用新型的一種用于雙色注塑機(jī)的機(jī)械手的第一個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實用新型的一種用于雙色注塑機(jī)的機(jī)械手的第二個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為圖2中A處的放大示意圖。圖4為本實用新型的一種用于雙色注塑機(jī)的機(jī)械手的第三個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為圖4中B處的放大示意圖。圖1至圖5中包括有：1-連接板，11-第一滑軌，12-第二滑軌，13-第三滑軌；2-X軸傳動機(jī)構(gòu)，21-電機(jī)，22-主動輪，23-同步帶，24-從動輪；3-第三Y軸傳動機(jī)構(gòu)，31-第一氣缸，32-第一氣缸頂桿，33-第一浮動接頭；4-第一Z軸傳動結(jié)構(gòu)，41-第二氣缸，42-第二氣缸頂桿，43-第二浮動接頭，410-防落氣缸；51-第一滑板，52-第二滑板，53-第三滑板，54-第四滑板；61-第一拿取機(jī)構(gòu)，62-第二拿取機(jī)構(gòu)，63-第三拿取機(jī)構(gòu)；71-第一手臂，72-第二手臂，73-第三手臂；81-第一緩沖器，82-第一擋塊，83-第二緩沖器，84-第二擋塊。具體實施方式結(jié)合以下實施例對本實用新型作進(jìn)一步描述。如圖1至圖5所示，本實施例的一種用于雙色注塑機(jī)的機(jī)械手，第二橫向方向為X軸方向，第一橫向方向為Y軸方向，該機(jī)械手包括第二移動裝置，具體的，第二移動裝置包括第一滑軌11，第一滑軌11上方設(shè)有第一滑板51，第一滑軌11安裝有驅(qū)動所述第一滑板51沿X軸方向移動的X軸傳動機(jī)構(gòu)2，第一滑板51上方安裝有第一移動裝置，具體的，第一移動裝置包括第二滑軌12，第二滑軌12的側(cè)方設(shè)有第二滑板52和第三滑板53，連接板1與第一滑板51固定連接，第二滑軌12固定安裝在連接板1一端的上方，連接板1另一端的上方固定安裝有第三移動裝置，具體的，第三移動裝置包括第三滑軌13，第三滑軌13的側(cè)方設(shè)有第四滑板54，第二滑板52、第三滑板53、第四滑板54對應(yīng)安裝有沿Y軸方向移動的第一Y軸傳動機(jī)構(gòu)、第二Y軸傳動機(jī)構(gòu)、第三Y軸傳動機(jī)構(gòu)3，第二滑板52、第三滑板53、第四滑板54對應(yīng)安裝有驅(qū)動第一手臂71、第二手臂72和第三手臂73沿Z軸方向上下移動的第一Z軸傳動機(jī)構(gòu)4、第二Z軸傳動機(jī)構(gòu)、第三Z軸傳動機(jī)構(gòu)，第一Z軸傳動結(jié)構(gòu)4驅(qū)動連接有第一拿取機(jī)構(gòu)61，第二Z軸傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動連接有第二拿取機(jī)構(gòu)62，第三Z軸傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動連接有第三拿取機(jī)構(gòu)63。通過設(shè)置第三拿取機(jī)構(gòu)63，使一臺注塑機(jī)械手設(shè)備具有三個拿取機(jī)構(gòu)，進(jìn)而解決了以往需要兩臺設(shè)備才能工作的問題，該結(jié)構(gòu)簡單且設(shè)有連接板，使第一移動裝置與第三移動裝置之間的距離恒定，解決兩者距離會發(fā)生偏差的問題，增加工作穩(wěn)定性，體現(xiàn)本實用新型具有穩(wěn)定性好、結(jié)構(gòu)簡單的特點。在本實施例中，請見圖1，第一拿取機(jī)構(gòu)61是用于拿取注塑件的，第二拿取機(jī)構(gòu)62和第三拿取機(jī)構(gòu)63是用于拿取兩條注塑膠道中的塑料的。具體的，第一拿取機(jī)構(gòu)61為氣缸吸附盤，第二拿取機(jī)構(gòu)62為水口夾鉗，第一拿取機(jī)構(gòu)61設(shè)置于第一手臂71的下部，第二拿取機(jī)構(gòu)62和第三拿取機(jī)構(gòu)63分別對應(yīng)設(shè)置于第二手臂72和第三手臂73的下部，第一Z軸傳動結(jié)構(gòu)4驅(qū)動第一拿取機(jī)構(gòu)61沿Z軸上下垂直移動，第二Z軸傳動機(jī)構(gòu)和第三Z軸傳動機(jī)構(gòu)分別對應(yīng)驅(qū)動第二拿取機(jī)構(gòu)62和第三拿取機(jī)構(gòu)63沿Z軸上下垂直移動。具體的，Z軸傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動第一手臂71、第二手臂72和第三手臂73進(jìn)行上下垂直移動，第一手臂71、第二手臂72和第三手臂73分別帶動第一拿取機(jī)構(gòu)61、第二拿取機(jī)構(gòu)62以及第三拿取機(jī)構(gòu)63沿Z軸上下垂直移動，其中，水口夾鉗用于拿取注塑膠道中的塑料，氣缸吸附盤則可對注塑件進(jìn)行吸附，然后通過機(jī)械手將該注塑件輸送至設(shè)定的位置，使本實用新型滿足雙色注塑機(jī)械手的要求，可在拿取注塑件的同時還可同時拿取兩條注塑膠道中的塑料。在本實施例中，請見圖1，X軸傳動機(jī)構(gòu)2還包括電機(jī)21、主動輪22、從動輪24和同步帶23，主動輪22和從動輪24分別安裝于第一滑軌11的內(nèi)部，電機(jī)21的主軸與主動輪22驅(qū)動連接，同步帶23繞設(shè)于主動輪22和從動輪24，第一滑軌11的滑塊(圖中未畫出)與同步帶23固定連接。具體的，工作時，電機(jī)21的主軸轉(zhuǎn)動并帶動與其驅(qū)動連接的主動輪22轉(zhuǎn)動，此時，繞設(shè)于主動輪22和從動輪24的同步帶23轉(zhuǎn)動，同步帶23帶動與其固定連接的第一滑板51的滑塊沿著X軸滑移，滑塊再帶動第一滑板51沿著X軸移動，進(jìn)而實現(xiàn)帶動第一、第二、第三拿取機(jī)構(gòu)63沿著X軸移動，進(jìn)而第一、第二、第三拿取機(jī)構(gòu)63拿取注塑件與注塑膠道中的塑料朝X軸方向移動，移動高效快速。在本實施例中，請見圖2和圖3，第一Z軸傳動結(jié)構(gòu)4、第二Z軸傳動機(jī)構(gòu)和第三Z軸傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，各個Z軸傳動機(jī)構(gòu)包括第二氣缸41、第二氣缸頂桿42和第二浮動接頭43，以第一Z軸傳動結(jié)構(gòu)4為例，第二氣缸41垂直(沿Z軸方向)固定安裝于第二滑板52，第二浮動接頭43通過螺栓固定連接第一手臂7，第一手臂71與第一拿取機(jī)構(gòu)61固定連接。具體的，工作時，氣閥打開(圖中未畫出)，第二氣缸41充氣推動第二氣缸頂桿42沿Z軸方向移動，進(jìn)而帶動第二浮動接頭43和與第二浮動接頭43固接的第一手臂71沿Z軸方向移動，進(jìn)而實現(xiàn)帶動第一抓取機(jī)構(gòu)沿著Z軸移動，進(jìn)而通過第一拿取機(jī)構(gòu)61拿取注塑件朝Z軸方向移動，氣動傳動的方式不僅移動高效快速，且傳動精度比機(jī)械傳動要高，第二Z軸傳動裝置與第三Z軸傳動裝置工作原理相同，在此不再進(jìn)行贅述。在本實施例中，請見圖4和圖5，第一Y軸傳動機(jī)構(gòu)、第二Y軸傳動機(jī)構(gòu)和第三Y軸傳動機(jī)構(gòu)3的結(jié)構(gòu)相同，各個Y軸傳動機(jī)構(gòu)包括第一氣缸31、第一氣缸頂桿32和第一浮動接頭33，以第三Y軸傳動機(jī)構(gòu)3為例，第一氣缸31橫向(沿Y軸方向)固定安裝于第三滑軌13，第一浮動接頭33通過螺栓固定安裝于第四滑板54。具體的，工作時，氣閥打開(圖中未畫出)第一氣缸31充氣推動第一氣缸頂桿32沿Y軸方向移動，進(jìn)而帶動第一浮動接頭33和與第一浮動接頭33固接的第四滑板54沿Y軸方向移動，進(jìn)而實現(xiàn)帶動第二拿取機(jī)構(gòu)62沿著Y軸移動，進(jìn)而通過第二拿取機(jī)構(gòu)62拿取注塑件朝Y軸方向移動，氣動傳動的方式不僅移動高效快速，且傳動精度比機(jī)械傳動要高，第一Y軸傳動裝置與第二Y軸傳動裝置工作原理相同，在此不再進(jìn)行贅述。請見圖3和圖5，機(jī)械手在拿取完注塑件后復(fù)位手臂時，氣缸與氣缸頂桿之間會產(chǎn)生一定的撞擊力，為了減緩撞擊力，對各Y軸傳動機(jī)構(gòu)和各Z軸傳動機(jī)構(gòu)設(shè)置了緩沖裝置，各Y軸傳動機(jī)構(gòu)的緩沖裝置包括第一緩沖器81和第一擋塊82，各Z軸傳動機(jī)構(gòu)包括第二緩沖器83和第二擋塊84，其中第一緩沖器81和第二緩沖器83的結(jié)構(gòu)相同。具體地，第一擋塊82固定連接于滑軌的一側(cè)，第一緩沖器81橫向(沿X軸方向)固定安裝于第一浮動接頭33，工作過程中，機(jī)械手朝第一氣缸31方向沿Y軸移動，當(dāng)?shù)谝桓咏宇^33將要觸碰第一氣缸31時，第一緩沖器81會抵觸第一擋塊82，進(jìn)而緩沖器的彈性頭會把動能轉(zhuǎn)化為彈性勢能，進(jìn)而防止對氣缸進(jìn)行破壞，增加了機(jī)械手的使用壽命。同樣的，第二緩沖器83分別垂直(沿Z軸方向)固定安裝于第二滑板52、第三滑板53和第四滑板54內(nèi)，第二擋塊84分別固定安裝在第一、第二、第三拿取機(jī)構(gòu)63的上方，Z軸傳動機(jī)構(gòu)的緩沖裝置的工作原理和達(dá)到效果與Y軸傳動機(jī)構(gòu)的緩沖裝置相同，在此不再進(jìn)行贅述。請見圖3，為了防止手臂因機(jī)器故障而自行脫落，第一、第二、第三Z軸傳動機(jī)構(gòu)的下方還設(shè)有防落氣缸410，在機(jī)械手處于非工作狀態(tài)下，防落氣缸410的防落頂桿頂出，以使防止手臂因機(jī)器故障或人為失誤而自然下落；機(jī)械手正常工作時，放落氣缸的防落頂桿回往里移動，進(jìn)而使手臂能夠正常工作，故增加了機(jī)器手的實用壽命，進(jìn)一步提高了傳動的穩(wěn)定性。本實施例中第三滑軌13只設(shè)置了第四滑板54，當(dāng)然還可設(shè)置第五滑板，第五滑板安裝Y軸傳動機(jī)構(gòu)和Z軸傳動機(jī)構(gòu)，進(jìn)而組裝四臂注塑機(jī)械手，適用于更多的注塑件生產(chǎn)需求，體現(xiàn)了本實用新型的適用性強(qiáng)的特點。最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對本實用新型保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型作了詳細(xì)地說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的實質(zhì)和范圍。