本實用新型涉及一種自動組裝線，特別涉及一種彈性磨塊組裝線。

背景技術：

隨著金剛石在工業(yè)生產(chǎn)中的大量應用，金剛石生產(chǎn)廠家也隨之增多，金剛石的生產(chǎn)必然離不開金剛石磨塊對金剛石進行打磨。目前，樹脂彈性磨塊一般使用人工進行組裝，勞動強度高、效率低下、不能大批量生產(chǎn)。且組裝彈性磨塊時需要用大量的粘膠將彈性磨塊的底座、彈墊和磨片組裝到一起，然而，膠對人體極為有害。所以，金剛石生產(chǎn)企業(yè)以及金剛石磨塊生產(chǎn)企業(yè)，現(xiàn)在亟需開發(fā)出一種新的設備或者提出新的方法解決上述，并降低制作成本，使其能夠大批量生產(chǎn)。

為了提高金剛石磨塊的組裝效率，專利號20152049665.1，專利名稱：金剛石磨塊自動裝配設備的中國實用新型專利公開了一種結構簡單合理、自動化裝配、效率高、產(chǎn)品質量好、操作簡單、勞動強度低的金剛石磨塊自動裝配設備，但是該專利所述強求保護的金剛石磨塊自動裝配設備并不是對樹脂彈性磨塊進行組裝的。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型針對現(xiàn)有技術存在的不足和缺陷，提供一種效率高、操作簡單的全自動彈性磨塊組裝線。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型所采用的技術方案是：一種彈性磨塊組裝線，包括自動組裝線和自動風干壓固線，所述自動組裝線的輸送系統(tǒng)將磨塊組件輸送至不同工位上，并同時進行不同的組裝操作，磨塊組件通過自動組裝線的吸附機械手的抓取、蘸膠和放置組到一起后經(jīng)所述自動風干壓固線的取出機械手送到自動風干壓固線的壓裝系統(tǒng)進行壓固，并通過自動風干壓固線的風干系統(tǒng)進行風干，風干后的成品磨塊經(jīng)推出裝置推出落入成品料車或者落到皮帶機上。

進一步地，所述的自動組裝線包括安裝于箱式機架的工作平臺上的吸附機械手、校正裝置、輸送系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和排風系統(tǒng)，所述的吸附機械手包括底座吸附機械手、彈墊吸附機械手和磨片吸附機械手，所述彈墊吸附機械手和磨片吸附機械手一側均設有供膠系統(tǒng)的供膠盒；所述校正裝置設在工作平臺上并位于彈墊吸附機械手一側用以校正彈墊方位；所述輸送系統(tǒng)的料車在工作平臺表面沿著所述自動組裝線輸送所述底座、彈墊和模塊；所述控制系統(tǒng)設在箱式機架內，所述箱式機架頂板上設有排風系統(tǒng)的抽風機。

進一步地，所述的吸附機械手包括吸附裝置和驅動吸附裝置實現(xiàn)上下、前后和左右往復移動的上下往復移動模塊、前后往復移動模塊和左右往復移動模塊，所述左右往復移動模塊安裝在前后往復移動模塊上，其左端安裝所述上下往復移動模塊，所述上下往復移動模塊的下部設置所述吸附裝置。

進一步地，所述的前后往復移動模塊包括固定在機架上的驅動電機、直線模組和傳動裝置，所述吸附裝置通過驅動電機的驅動和傳動裝置的帶動沿著直線模組左右移動；所述的直線模組包括固定架和安裝在固定架兩側的直線導軌，所述固定架安裝在工作平臺上，所述直線導軌上可滑動地安裝有左右往復移動模塊；所述的左右移動模塊包括滑臺、固定在滑臺上的滑臺氣缸和與滑臺氣缸的活塞桿固定連接的移動架，所述的滑臺底面上設有與直線導軌滑動配合的滑槽，其頂面上設有直線滑軌；所述的移動架底面上設有與直線滑軌滑動配合的滑塊，其右端安裝有上下往復移動模塊；所述的上下往復移動模塊包括支架、驅動氣缸和導向組件，所述支架固定在移動架右端，所述驅動氣缸和導向組件均固定在支架上，該驅動氣缸的活塞桿下端與吸附裝置的導向板上表面固定連接，所述導向組件由導柱和導套組成，所述導柱套裝在導套內，其下端與吸附裝置的導向板上表面固定連接。

進一步地，所述的吸附裝置包括真空吸盤、定位板和導向板，所述定位板下表面上安裝有所述真空吸盤，其上方設置所述導向板，該定位板和導向板之間設有導向桿、套裝在導向桿外側的導向套和壓縮彈簧，所述壓縮彈簧套裝在所述導向套的外側；所述導向桿上端固定連接固定片，其下端穿過所述導向板并與所述定位板上表面連接；所述導向套上端固定在所述導向板下表面上。

進一步地，所述的校正裝置包括左、右卡爪和氣爪氣缸一、二，卡爪均由連接部和呈L形的校正部組成，L形短邊與連接部一端連接，所述連接部的另一端與固定在工作平臺上表面的氣爪氣缸一連接，左、右卡爪閉合后校正部在工作平臺上形成“凵”形校正區(qū)域；所述氣爪氣缸二設在工作平臺下方，其氣爪由工作平臺下表面穿入并伸出工作平臺上表面，該氣爪氣缸的兩氣爪與L型夾持部的長邊垂直設置，兩氣爪中至少有一個氣爪位于校正區(qū)域內；所述的輸送系統(tǒng)包括料車、供料車行走的行走軌、驅動電機和傳動機構，所述行走軌沿著所述彈性模塊組裝線固定在工作平臺上，所述料車在驅動電機的驅動下和傳動機構的帶動下沿著行走軌移動；所述料車包括底板、后擋板、左擋板和校正氣缸一、二，所述底板下表面上設有滑槽，所述滑槽與所述行走導軌滑動配合，所述校正氣缸一固定在底板上表面前端并與所述后擋板相對設置，所述校正氣缸二固定在底板左側并與右擋板相對設置，所述校正氣缸一、二的活塞桿上均連接有擋板。

進一步地，所述的自動風干壓固線包括箱式機架、取出機械手、輸送系統(tǒng)、壓裝系統(tǒng)、風干系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述取出機械手固定在所述箱式機架上，該取出機械手通過開設在箱式機架側板上的模塊進口將所述自動組裝線組裝完成的磨塊抓取并送到壓固治具上，所述箱式機架的側板上與推出裝置對應的位置還開設有磨塊出口，模塊出口處固定連接有落料板，所述輸送系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和風干系統(tǒng)設在所述箱式機架內，所述壓裝系統(tǒng)包含多臺壓固治具，所述壓固治具安裝在輸送系統(tǒng)的輸送鏈上；所述的取出機械手包括機架、抓取機構和驅動抓取機構上下和前后往復移動的上下往復移動機構和前后往復移動機構，所述抓取機構設在所述上下往復移動機構的下部，所述前后往復移動機構安裝在機架上，所述上下往復移動機構設在上下移動模塊。

進一步地，所述的前后往復移動機構包括安裝在機架上的無桿氣缸，在所述無桿氣缸的活塞上安裝上下往復移動機構；所述上下往復移動機構包括導桿氣缸，導桿氣缸的導桿下端連接抓取機構；所述的抓取機構包括左、右夾爪和抓取氣缸，所述抓取氣缸的底板與導桿氣缸的導桿下端連接固定，該抓取氣缸的左、右氣爪分別固定連接左、右夾爪的連接部；所述夾爪由L形夾持部和連接部組成，所述連接部上端與氣爪連接，其下端與L形夾持部的長邊自由端固定連接。

進一步地，所述的壓固治具包括底板、安裝在底板上的壓板座、壓板、壓力調整螺栓、導桿、導套、主連桿、從連桿和手柄，所述主連桿為L形，其左端上部與手柄的手柄桿右端鉸接，其右端通過螺母連接所述壓力調整螺釘上端，該主連桿左端下部鉸接在連桿底座上，所述從連桿上端鉸接在手柄桿中部，其下端鉸接在連桿底座上；所述壓力調整螺栓下端通過設在導桿上端的連接耳與導桿連接，所述導桿下端套裝在導套內，所述導套下端固定在壓板上表面中心處，其上端伸出壓板座上表面；所述壓板通過限位螺釘安裝在壓板座上，所述限位螺釘位于導套的兩側并以導套中心線為中心對稱設置，該限位螺釘下端穿過壓板座與壓板螺紋連接，其螺帽與壓板座上表面之間設有限位彈簧，所述限位彈簧套裝在限位螺釘?shù)穆輻U外側，其上端設有套裝在螺桿上的彈墊，限位彈簧下端位于開設在壓板座上表面的彈簧座內。

進一步地，所述的推出裝置包括固定在風干壓固線的箱式機架上的推出氣缸和推爪，所述推爪固定在推出氣缸的活塞上并隨著氣缸活塞的運動左右移動，該推爪的橫截面呈“冂”形，“冂”形推爪的前、后兩邊卡在壓固治具的前、后兩側。

本實用新型的有益效果是：本實用新型實現(xiàn)樹脂彈性磨塊的自動裝配，具體設置有輸送系統(tǒng)和吸附機械手，通過輸送系統(tǒng)將待裝配的彈性磨塊組件有序送至下一工位，完成不同工位的加工操作，實現(xiàn)自動裝配，完成裝配的彈性磨塊通過取出機械手自動送到風干壓固線進行壓固、風干，壓固風干完成后的成品磨塊通過推出機構有落料板自動落入成品料車。相比于傳統(tǒng)裝配，本實用新型有效地減輕工人勞動強度，減少搬運；由于產(chǎn)品實現(xiàn)了流水作業(yè)，從而減少了現(xiàn)場待制品積壓，并為流水線生產(chǎn)打下夯實的基礎；本實用新型采用三維機械手輔助流水線生產(chǎn)，實現(xiàn)全自動化且保證一致性，保證產(chǎn)品質量。同時，本實用新型的自動組裝線還含有校正裝置，可以對被彈墊吸附機械手抓取的彈墊進行方向和位置的校正，防止彈墊放置到底座上發(fā)生錯位，提高磨塊質量。

另外，本實用新型的自動風干壓固線含有壓裝系統(tǒng)和風干系統(tǒng)，可以對自動組裝線組裝完成的模塊進行壓固、風干，提高磨塊質量和生產(chǎn)效率。而且自動裝配線和自動風干壓固線的機架均為箱式機架，模塊組裝和壓固風干均在相對密閉的環(huán)境中進行的，不會污染車間空氣，另外自動裝配線和自動風干壓固線含有抽風機，有效防止交替釋放的刺激性氣體排到車間內污染車間內空氣；且本實用新型具有結構簡單合理、自動化裝配、效率高、產(chǎn)品質量好、操作簡單、勞動強度低的特點。

附圖說明

圖1是本實用新型彈性磨塊組裝線的主視結構示意圖；

圖2是本實用新型彈性磨塊組裝線的俯視結構示意圖；

圖3是本實用新型彈性磨塊組裝線的自動組裝線的三維結構示意圖；

圖4是本實用新型彈性磨塊組裝線的自動組裝線的主視結構示意圖；

圖5是本實用新型彈性磨塊組裝線的自動組裝線的俯視結構示意圖；

圖6是本實用新型彈性磨塊組裝線的自動組裝線的吸附機械手的三維結構示意圖；

圖7是本實用新型彈性磨塊組裝線的自動組裝線的校正裝置的三維結構示意圖；

圖8是本實用新型彈性磨塊組裝線的自動組裝線的料車的三維結構示意圖；

圖9是本實用新型彈性磨塊組裝線的自動風干壓固線的三維結構示意圖；

圖10是本實用新型彈性磨塊組裝線的自動風干壓固線的主視結構示意圖；

圖11是本實用新型彈性磨塊組裝線的自動風干壓固線的左視結構示意圖；

圖12是本實用新型彈性磨塊組裝線的自動風干壓固線的壓固治具的三維結構示意圖；

圖13是本實用新型彈性磨塊組裝線的自動風干壓固線的壓固治具的主視結構示意圖；

圖14是本實用新型彈性磨塊組裝的自動風干壓固線的爪去機械手的三維結構示意圖。

圖中標號代表的意義為：100A、自動組裝線，200A、自動風干壓固線，201A、取出機械手，202A、落料板，203A、減速機，204A、電機，205A、輸送鏈，206A、壓固治具，207A、鏈輪，208A、推出裝置，209A、自動風干壓固線的箱式機架；1、自動組裝線的箱式機架，2、磨片料框，3、蠕動泵，4、彈墊料框，5、彈墊吸附機械手，6、料車，7、底座吸附機械手，8、底座料框，9、校正裝置，10、供膠盒；100、吸附機械手，101、吸附機械手的驅動電機，102、直線模組，103、驅動氣缸，104、吸附機械手的導桿，105、滑臺氣缸，106、移動架，107、滑臺，108、吸附機械手的導套，109、L形固定架，110、導向板，111、定位板，112、真空吸盤；2011、拖鏈，2012、無桿氣缸，2013、抓取氣缸，2014、氣爪，2015、夾爪，2061、底板，2062、壓板座，2063、手柄，2064、從連桿，2065、主連桿，2066、壓力調整螺栓，2067、內六角螺釘，2068、壓板，2069、導桿，20610、導套，20611、限位螺釘，20612、彈墊，20613、限位彈簧，601、校正氣缸一，602、校正氣缸二，603、后擋板，604、右擋板，605、底板，901、卡爪，902、氣爪氣缸一，903、氣爪氣缸二。

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施方式對本實用新型作進一步詳細描述：

需要指出的是：本實用新型中涉及的“彈墊”指的是樹脂彈性磨塊的橡膠彈性墊。

實施例1：參見圖1和圖2，一種彈性磨塊組裝線，包括自動組裝線和自動風干壓固線，所述自動組裝線的輸送系統(tǒng)將磨塊組件輸送至不同工位上，并同時進行不同的組裝操作，磨塊組件通過自動組裝線的吸附機械手的抓取、蘸膠和放置組到一起后經(jīng)所述自動風干壓固線的取出機械手送到自動風干壓固線的壓裝系統(tǒng)進行壓固，并通過自動風干壓固線的風干系統(tǒng)進行風干，風干后的成品磨塊經(jīng)推出裝置推出落入成品料車或者落到皮帶機上。

如圖3、4、5所示，所述的自動組裝線包括安裝于箱式機架的工作平臺上的吸附機械手、校正裝置、輸送系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和排風系統(tǒng)，所述的吸附機械手包括底座吸附機械手、彈墊吸附機械手和磨片吸附機械手，所述彈墊吸附機械手和磨片吸附機械手一側均設有供膠系統(tǒng)的供膠盒，所示的供膠系統(tǒng)包括供膠池、供膠盒以及與控制系統(tǒng)連接的供膠泵，所述供膠泵固定在機架上，其進料口通過橡膠管與供膠池連接，該供膠泵的出料口通過橡膠管與供膠盒連接上，供膠盒內壁上設有用于檢測供膠盒內液體較的多少的液位傳感，該液位傳感器與控制系統(tǒng)的控制器連接；所述校正裝置設在工作平臺上并位于彈墊吸附機械手一側用以校正彈墊方位；所述輸送系統(tǒng)的料車在工作平臺表面沿著所述自動組裝線輸送底座、彈墊和模塊；所述控制系統(tǒng)設在箱式機架內，所述箱式機架頂板上設有排風系統(tǒng)的抽風機。

本實用新型的底座吸附機械手、彈墊吸附機械手和磨片吸附機械手的結構和工作原理均相同，具體結構為：參見圖6，所述的吸附機械手包括吸附裝置和驅動吸附裝置實現(xiàn)上下、前后和左右往復移動的上下往復移動模塊、前后往復移動模塊和左右往復移動模塊，所述左右往復移動模塊安裝在前后往復移動模塊上，其左端安裝所述上下往復移動模塊，所述上下往復移動模塊的下部設置所述吸附裝置。

所述的前后往復移動模塊包括固定在機架上的驅動電機、直線模組和傳動裝置，所述吸附裝置通過驅動電機的驅動和傳動裝置的帶動沿著直線模組左右移動；所述的直線模組包括固定架和安裝在固定架兩側的直線導軌，所述固定架安裝在工作平臺上，所述直線導軌上可滑動地安裝有左右往復移動模塊；所述的左右移動模塊包括滑臺、固定在滑臺上的滑臺氣缸和與滑臺氣缸的活塞桿固定連接的移動架，所述的滑臺底面上設有與直線導軌滑動配合的滑槽，其頂面上設有直線滑軌；所述的移動架底面上設有與直線滑軌滑動配合的滑塊，其右端安裝有上下往復移動模塊；所述的上下往復移動模塊包括支架、驅動氣缸和導向組件，所述支架固定在移動架右端，所述驅動氣缸和導向組件均固定在支架上，該驅動氣缸的活塞桿下端與吸附裝置的導向板上表面固定連接，所述導向組件由導柱和導套組成，所述導柱套裝在導套內，其下端與吸附裝置的導向板上表面固定連接，所述導柱和導套采用直線軸和直線軸承。

所述的吸附裝置包括真空吸盤、定位板和導向板，所述定位板下表面上安裝有所述真空吸盤，其上方設置所述導向板，該定位板和導向板之間設有導向桿、套裝在導向桿外側的導向套和壓縮彈簧，所述壓縮彈簧套裝在所述導向套的外側；所述導向桿上端固定連接固定片，其下端穿過所述導向板并與所述定位板上表面連接；所述導向套上端固定在所述導向板下表面上。

參見圖7，所述的校正裝置包括左、右卡爪和氣爪氣缸一、二，卡爪均由連接部和呈L形的校正部組成，L形短邊與連接部一端連接，所述連接部的另一端與固定在工作平臺上表面的氣爪氣缸一連接，左、右卡爪閉合后校正部在工作平臺上形成“凵”形校正區(qū)域；所述氣爪氣缸二設在工作平臺下方，其氣爪由工作平臺下表面穿入并伸出工作平臺上表面，該氣爪氣缸的兩氣爪與L型夾持部的長邊垂直設置，兩氣爪中至少有一個氣爪位于校正區(qū)域內；所述的輸送系統(tǒng)包括料車、供料車行走的行走軌、驅動電機和傳動機構，所述行走軌沿著所述彈性模塊組裝線固定在工作平臺上，所述料車在驅動電機的驅動下和傳動機構的帶動下沿著行走軌移動；如圖8所示，所述料車包括底板、后擋板、左擋板和校正氣缸一、二，所述底板下表面上設有滑槽，所述滑槽與所述行走導軌滑動配合，所述校正氣缸一固定在底板上表面前端并與所述后擋板相對設置，所述校正氣缸二固定在底板左側并與右擋板相對設置，所述校正氣缸一、二的活塞桿上均連接有擋板。

上述的滑臺氣缸、驅動氣缸和氣爪氣缸一、二以及校正氣缸一、二均通過氣管與氣源連接，上述各路氣管上均設有電磁閥，且個路氣管均設在拖鏈內。所述控制系統(tǒng)包括控制器、電磁閥和控制面板以及控制電路，所述控制面板設在箱式機架的一側，控制電路設在箱式機架內，所述控制器可采用PLC可編程控制器。

參見圖9、10、11，所述的自動風干壓固線包括箱式機架、取出機械手、輸送系統(tǒng)、壓裝系統(tǒng)、風干系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述取出機械手固定在所述箱式機架上，該取出機械手通過開設在箱式機架側板上的模塊進口將所述自動組裝線組裝完成的磨塊抓取并送到壓固治具上，所述箱式機架的側板上還開設有模塊出口，模塊出口處固定連接有落料板，所述輸送系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和風干系統(tǒng)設在所述箱式機架內，所述壓裝系統(tǒng)包含多臺壓固治具，所述壓固治具安裝在輸送系統(tǒng)的輸送鏈上，所述輸送系統(tǒng)包括驅動壓輸送鏈轉動的驅動組件和輸送鏈輪，所述驅動組件包括電機和減速機，所述減速機的動力輸入軸與電機動力輸出軸通過聯(lián)軸器聯(lián)接，其動力輸出軸通過鏈條與鏈輪聯(lián)接，所述鏈輪與輸送鏈輪固定在同一根軸上；如圖14所示，所述的取出機械手包括機架、抓取機構和驅動抓取機構上下和前后往復移動的上下往復移動機構和前后往復移動機構，所述抓取機構設在所述上下往復移動機構的下部，所述前后往復移動機構安裝在機架上，所述上下往復移動機構設在上下移動模塊。

所述的前后往復移動機構包括安裝在機架上的無桿氣缸，在所述無桿氣缸的活塞上安裝上下往復移動機構；所述上下往復移動機構包括導桿氣缸，導桿氣缸的導桿下端連接抓取機構；所述的抓取機構包括左、右夾爪和抓取氣缸，所述抓取氣缸的底板與導桿氣缸的導桿下端連接固定，該抓取氣缸的左、右氣爪分別固定連接左、右夾爪的連接部；所述夾爪由L形夾持部和連接部組成，所述連接部上端與氣爪連接，其下端與L形夾持部的長邊自由端固定連接。所述的無感氣缸、導桿氣缸一抓取氣缸均通過氣管與氣源連接，各路氣管上均設有電磁閥。

所述的壓固治具包括底板、安裝在底板上的壓板座、壓板、壓力調整螺栓、導桿、導套、主連桿、從連桿和手柄，壓固治具的導桿導套采用直線圓周和直線軸承，所述主連桿為L形，其左端上部與手柄的手柄桿右端鉸接，其右端通過螺母連接所述壓力調整螺釘上端，該主連桿左端下部鉸接在連桿底座上，所述從連桿上端鉸接在手柄桿中部，其下端鉸接在連桿底座上；所述壓力調整螺栓下端通過設在導桿上端的連接耳與導桿連接，所述導桿下端套裝在導套內，所述導套下端固定在壓板上表面中心處，其上端伸出壓板座上表面；所述壓板通過限位螺釘安裝在壓板座上，所述限位螺釘位于導套的兩側并以導套中心線為中心對稱設置，該限位螺釘下端穿過壓板座與壓板螺紋連接，其螺帽與壓板座上表面之間設有限位彈簧，所述限位彈簧套裝在限位螺釘?shù)穆輻U外側，其上端設有套裝在螺桿上的彈墊，限位彈簧下端位于開設在壓板座上表面的彈簧座內，搜搜彈簧座底面中心處開設內徑大于限位螺釘螺桿外徑的通孔。所述手柄由手柄桿和按壓盤構成，所述手柄桿由水平設置的水平段和向上傾斜的傾斜段組成，所述傾斜段位于水平段的左側，其右端固定有所述按壓盤，該傾斜段與水平段的連接處與從動桿上端鉸接，壓盤上方設有按壓氣缸，該按壓氣缸固定在機架上。磨塊出口處設有與控制系統(tǒng)連接的光電傳感器，推出裝置上設有位置傳感器。

如圖12、13所示，所述的推出裝置包括固定在風干壓固線的箱式機架上的推出氣缸和推爪，所述推爪固定在推出氣缸的活塞上并隨著氣缸活塞的運動左右移動，該推爪的橫截面呈“冂”形，“冂”形推爪的前、后兩邊卡在壓固治具的前、后兩側使得推爪將壓在風干壓固完成的磨塊推出。

本實用新型的工作過程：1、本實用新型彈性磨塊組裝線初始化完成后，底座機械手吸附磨塊底座放在具有有校正功能的料車上；

2、帶校正“底座”的料車運動到彈墊工位，待彈墊機械手經(jīng)過“抓取”、“矯正”和“蘸膠”后放到料車的磨塊底座上；

3、帶校正“底座”及“彈墊”的料車運動到磨片工位，待磨片機械手經(jīng)過“抓取”及“蘸膠”后放到彈墊上；

4、彈性磨塊組裝完成后，料車定位到取出位置，并由取出機械手取出并放置到自動風干壓固線的壓固治具上進行循環(huán)固化；

5、待“風干壓固”完成后的成品磨塊隨壓固治具運動到推出位置由推出裝置經(jīng)磨塊出口推出箱式機架，并沿落料板落入成品料車或落到皮帶機上。

本實用新型不僅適用于樹脂彈性磨塊的組裝，還適用于樹脂金剛石磨塊的組裝。