本發(fā)明涉及一種脫模裝置，特別是一種移動式自動裝卸胎脫模裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有輪胎廠內(nèi)，實心胎平板硫化機的脫模以及輪胎的裝卸，均依靠部分升降平臺以及行車等配合進行，整個一個過程，需要2個甚至更多人配合進行，這樣操作，成本非常高，且效率十分低下，同時，人長期在行車底下以及平臺上進行操作，安全風(fēng)險較高。在一種用于平板式硫化機自動脫模裝置上，要求機械手機械臂較長，且可多工位作業(yè)，在使用直線導(dǎo)軌作為移動導(dǎo)引時，過長的懸臂與較大的懸臂自重導(dǎo)致機械手的升降極不順暢。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種移動式自動裝卸胎脫模裝置，它體積小、方便在硫化機上操作并大大提高了工作效率。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

一種移動式自動卸載脫模裝置，其特征在于：包含底座、若干導(dǎo)柱、下托盤、上托盤、下托盤升降油缸、上托盤升降油缸和四工位機械手，若干導(dǎo)柱豎直設(shè)置并且導(dǎo)柱下端固定在底座上側(cè)，下托盤和上托盤均套設(shè)在若干導(dǎo)柱上并且能夠沿著導(dǎo)柱上下滑動，下托盤升降油缸豎直設(shè)置并且下托盤升降油缸下端固定在底座上，下托盤升降油缸上端穿過上托盤并且滑動設(shè)置在上托盤內(nèi)，下托盤升降油缸側(cè)面與下托盤固定連接，上托盤升降油缸豎直設(shè)置并且上托盤升降油缸下端固定在底座上，上托盤升降油缸上端與上托盤固定連接，上托盤升降油缸穿過下托盤并且能夠在下托盤內(nèi)自由滑動，上托盤上設(shè)置有上芯模，下托盤上設(shè)置有下芯模、推拉裝置和擔胎裝置，四工位機械手設(shè)置在底座一側(cè)。

進一步地，所述底座下側(cè)設(shè)置有四個輪子，輪子由固定在底座上側(cè)的減速電機驅(qū)動，四個輪子之間由鏈條和鏈輪聯(lián)動。

進一步地，所述底座一側(cè)設(shè)置有錨定裝置，錨定裝置包含錨定銷和錨定油缸，底座上設(shè)置有與錨定銷匹配的豎直通孔，錨定銷滑動設(shè)置在豎直通孔內(nèi)，錨定銷上端與錨定油缸連接由錨定油缸驅(qū)動。

進一步地，所述推拉裝置包含推拉油缸和推拉滑塊，下托盤上設(shè)置有兩條平行設(shè)置的T型槽，拖拉滑塊下側(cè)面兩端設(shè)置有兩個T型凸起并且T型凸起滑動設(shè)置在T型槽內(nèi)，推拉滑塊一側(cè)與推拉油缸連接由推拉油缸驅(qū)動沿著T型槽滑動，推拉滑塊的另一側(cè)設(shè)置有一T型鎖緊塊。

進一步地，所述上芯模和下芯模包含芯模油缸、連接座和頂胎頭，芯模油缸豎直設(shè)置并且固定在上托盤或下托盤上，頂胎頭通過連接座與芯模油缸固定連接由芯模油缸驅(qū)動。

進一步地，所述擔胎裝置由兩組擔胎機構(gòu)構(gòu)成，兩組擔胎機構(gòu)對稱設(shè)置在下托盤兩側(cè)，擔胎機構(gòu)包含擔胎油缸、固定支架、滑動支架、擔胎桿、杠桿、配重和軌道，兩條軌道平行設(shè)置并且固定在固定支架上側(cè)，滑動支架滑動設(shè)置在兩條軌道上并且滑動支架一側(cè)與擔胎油缸連接由擔胎油缸驅(qū)動，杠桿中間鉸接在滑動支架上，擔胎桿水平設(shè)置并且固定在杠桿一端，配重固定在杠桿另一端。

進一步地，所述四工位機械手包含豎直升降機構(gòu)、升降滑塊、伸縮機構(gòu)、爪盤、擺臂、第一氣缸和第二氣缸，升降滑塊設(shè)置在豎直升降機構(gòu)上由豎直升降機構(gòu)驅(qū)動沿豎直方向升降，伸縮機構(gòu)一端轉(zhuǎn)動設(shè)置在升降滑塊上，爪盤設(shè)置在伸縮機構(gòu)另一端，第一氣缸鉸接在升降滑塊上，擺臂一端鉸接在升降滑塊上，第一氣缸一端與擺臂另一端鉸接，第二氣缸鉸接在伸縮機構(gòu)上，第二氣缸一端鉸接在擺臂另一端；伸縮機構(gòu)包含固定臂、伸縮臂和伸縮氣缸，固定臂和伸縮臂均為空心筒體，固定臂一端鉸接在升降滑塊上，伸縮臂滑動設(shè)置在固定臂內(nèi)，伸縮氣缸設(shè)置在伸縮臂內(nèi)并且伸縮氣缸一端鉸接在固定臂端部，伸縮氣缸另一端固定在伸縮臂上；固定臂下側(cè)設(shè)置有伸縮滑竿和滑竿支架，滑竿支架固定在固定臂下側(cè)，伸縮滑竿水平設(shè)置并且伸縮滑竿一端與伸縮臂外端固定連接，伸縮滑竿另一端穿過滑竿支架滑動設(shè)置在滑竿支架內(nèi)。

進一步地，所述豎直升降機構(gòu)包含豎直支架、豎直氣缸和兩根豎直滑竿，兩根豎直滑竿均豎直設(shè)置并且豎直滑竿兩端固定在豎直支架上，升降滑塊套設(shè)在兩根豎直滑竿上并且能夠沿著豎直滑竿上下滑動，豎直氣缸豎直固定在豎直支架上側(cè)，豎直氣缸下端活塞桿與升降滑塊固定連接。

進一步地，所述爪盤包含爪盤支架、固定環(huán)、轉(zhuǎn)動環(huán)、若干機械爪和轉(zhuǎn)動氣缸，固定環(huán)水平設(shè)置并且固定環(huán)一側(cè)固定在爪盤支架上，爪盤支架固定在伸縮臂端部，轉(zhuǎn)動環(huán)轉(zhuǎn)動設(shè)置在固定環(huán)下側(cè)，轉(zhuǎn)動氣缸一端鉸接在轉(zhuǎn)動環(huán)上，轉(zhuǎn)動氣缸另一端鉸接在爪盤支架上，若干機械爪等間距設(shè)置在固定環(huán)和轉(zhuǎn)動環(huán)之間；機械爪為L型，機械爪上端沿固定環(huán)徑向滑動設(shè)置在固定環(huán)下側(cè)，機械爪下側(cè)固定設(shè)置有一根銷柱，轉(zhuǎn)動環(huán)上對應(yīng)每個機械爪設(shè)置有一條弧形滑槽，銷柱滑動設(shè)置在弧形滑槽內(nèi)。

進一步地，所述轉(zhuǎn)動環(huán)轉(zhuǎn)動設(shè)置在固定環(huán)下側(cè)結(jié)構(gòu)為，固定環(huán)外側(cè)面開有一條沿周向設(shè)置的環(huán)形槽道，轉(zhuǎn)動環(huán)上側(cè)設(shè)置有若干個滑輪，滑輪水平設(shè)置并且轉(zhuǎn)動設(shè)置在轉(zhuǎn)動環(huán)上側(cè)，滑輪一側(cè)設(shè)置在環(huán)形槽道內(nèi)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點和效果：本發(fā)明所占空間小，結(jié)構(gòu)緊湊，能夠很好地在成型機上進行輪胎裝卸工作，裝卸胎脫模裝置可以在成型機間有限的空間內(nèi)實現(xiàn)輪胎的抓取和搬運動作，替代人工搬運，從而大大提高了輪胎搬運的效率；同時整個機臺是可移動式的，一臺脫模機可配套幾臺硫化機，當機臺行走至硫化機正前方時，依靠錨定來將機臺完全固定牢固。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種移動式自動裝卸胎脫模裝置的示意圖。

圖2是本發(fā)明的下托盤示意圖。

圖3是本發(fā)明的上下芯模示意圖。

圖4是本發(fā)明的四工位機械手示意圖。

圖5是本發(fā)明的四工位機械手俯視圖。

圖6是本發(fā)明的爪盤示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明，以下實施例是對本發(fā)明的解釋而本發(fā)明并不局限于以下實施例。

如圖所示，一種移動式自動卸載脫模裝置，包含底座1、若干導(dǎo)柱2、下托盤3、上托盤4、下托盤升降油缸5、上托盤升降油缸6和四工位機械手7，若干導(dǎo)柱2豎直設(shè)置并且導(dǎo)柱2下端固定在底座1上側(cè)，下托盤3和上托盤4均套設(shè)在若干導(dǎo)柱1上并且能夠沿著導(dǎo)柱1上下滑動，下托盤升降油缸5豎直設(shè)置并且下托盤升降油缸5下端固定在底座1上，下托盤升降油缸5上端穿過上托盤4并且滑動設(shè)置在上托盤4內(nèi)，下托盤升降油缸5側(cè)面與下托盤3固定連接，上托盤升降油缸6豎直設(shè)置并且上托盤升降油缸6下端固定在底座1上，上托盤升降油缸6上端與上托盤4固定連接，上托盤升降油缸6穿過下托盤3并且能夠在下托盤3內(nèi)自由滑動，上托盤4上設(shè)置有上芯模8，下托盤3上設(shè)置有下芯模9、推拉裝置10和擔胎裝置11，四工位機械手7設(shè)置在底座1一側(cè)。

底座1下側(cè)設(shè)置有四個輪子12，輪子12由固定在底座1上側(cè)的減速電機13驅(qū)動，四個輪子12之間由鏈條和鏈輪聯(lián)動。底座1一側(cè)設(shè)置有錨定裝置，錨定裝置包含錨定銷14和錨定油缸15，底座1上設(shè)置有與錨定銷14匹配的豎直通孔，錨定銷14滑動設(shè)置在豎直通孔內(nèi)，錨定銷14上端與錨定油缸15連接由錨定油缸15驅(qū)動。

推拉裝置10包含推拉油缸16和推拉滑塊17，下托盤3上設(shè)置有兩條平行設(shè)置的T型槽18，拖拉滑塊17下側(cè)面兩端設(shè)置有兩個T型凸起并且T型凸起滑動設(shè)置在T型槽18內(nèi)，推拉滑塊17一側(cè)與推拉油缸16連接由推拉油缸16驅(qū)動沿著T型槽18滑動，推拉滑塊17的另一側(cè)設(shè)置有一T型鎖緊塊19。上芯模8和下芯模9包含芯模油缸20、連接座21和頂胎頭22，芯模油缸20豎直設(shè)置并且固定在上托盤4或下托盤3上，頂胎頭22通過連接座21與芯模油缸20固定連接由芯模油缸20驅(qū)動。

擔胎裝置11由兩組擔胎機構(gòu)構(gòu)成，兩組擔胎機構(gòu)對稱設(shè)置在下托盤3兩側(cè)，擔胎機構(gòu)包含擔胎油缸23、固定支架24、滑動支架25、擔胎桿26、杠桿27、配重28和軌道29，兩條軌道29平行設(shè)置并且固定在固定支架24上側(cè)，滑動支架25滑動設(shè)置在兩條軌道29上并且滑動支架25一側(cè)與擔胎油缸23連接由擔胎油缸23驅(qū)動，杠桿27中間鉸接在滑動支架25上，擔胎桿26水平設(shè)置并且固定在杠桿27一端，配重28固定在杠桿27另一端。

四工位機械手7包含豎直升降機構(gòu)、升降滑塊30、伸縮機構(gòu)31、爪盤32、擺臂33、第一氣缸34和第二氣缸35，升降滑塊30設(shè)置在豎直升降機構(gòu)上由豎直升降機構(gòu)驅(qū)動沿豎直方向升降，伸縮機構(gòu)31一端轉(zhuǎn)動設(shè)置在升降滑塊30上，爪盤32設(shè)置在伸縮機構(gòu)31另一端，第一氣缸34鉸接在升降滑塊30上，擺臂33一端鉸接在升降滑塊30上，第一氣缸34一端與擺臂33另一端鉸接，第二氣缸35鉸接在伸縮機構(gòu)31上，第二氣缸35一端鉸接在擺臂33另一端；伸縮機構(gòu)31包含固定臂36、伸縮臂37和伸縮氣缸38，固定臂36和伸縮臂37均為空心筒體，固定臂36一端鉸接在升降滑塊30上，伸縮臂37滑動設(shè)置在固定臂36內(nèi)，伸縮氣缸38設(shè)置在伸縮臂37內(nèi)并且伸縮氣缸38一端鉸接在固定臂36端部，伸縮氣缸38另一端固定在伸縮臂37上；固定臂36下側(cè)設(shè)置有伸縮滑竿39和滑竿支架40，滑竿支架40固定在固定臂36下側(cè)，伸縮滑竿39水平設(shè)置并且伸縮滑竿39一端與伸縮臂37外端固定連接，伸縮滑竿39另一端穿過滑竿支架40滑動設(shè)置在滑竿支架40內(nèi)。

豎直升降機構(gòu)包含豎直支架41、豎直氣缸42和兩根豎直滑竿43，兩根豎直滑竿43均豎直設(shè)置并且豎直滑竿43兩端固定在豎直支架41上，升降滑塊30套設(shè)在兩根豎直滑竿43上并且能夠沿著豎直滑竿43上下滑動，豎直氣缸42豎直固定在豎直支架41上側(cè)，豎直氣缸42下端活塞桿與升降滑塊30固定連接。

爪盤32包含爪盤支架44、固定環(huán)45、轉(zhuǎn)動環(huán)46、若干機械爪47和轉(zhuǎn)動氣缸48，固定環(huán)45水平設(shè)置并且固定環(huán)45一側(cè)固定在爪盤支架44上，爪盤支架44固定在伸縮臂37端部，轉(zhuǎn)動環(huán)46轉(zhuǎn)動設(shè)置在固定環(huán)45下側(cè)，轉(zhuǎn)動氣缸48一端鉸接在轉(zhuǎn)動環(huán)46上，轉(zhuǎn)動氣缸48另一端鉸接在爪盤支架44上，若干機械爪47等間距設(shè)置在固定環(huán)45和轉(zhuǎn)動環(huán)46之間；機械爪47為L型，機械爪47上端沿固定環(huán)45徑向滑動設(shè)置在固定環(huán)45下側(cè)，機械爪47下側(cè)固定設(shè)置有一根銷柱，轉(zhuǎn)動環(huán)46上對應(yīng)每個機械爪47設(shè)置有一條弧形滑槽49，銷柱滑動設(shè)置在弧形滑槽49內(nèi)。

轉(zhuǎn)動環(huán)46轉(zhuǎn)動設(shè)置在固定環(huán)45下側(cè)結(jié)構(gòu)為，固定環(huán)45外側(cè)面開有一條沿周向設(shè)置的環(huán)形槽道50，轉(zhuǎn)動環(huán)46上側(cè)設(shè)置有若干個滑輪51，滑輪51水平設(shè)置并且轉(zhuǎn)動設(shè)置在轉(zhuǎn)動環(huán)46上側(cè)，滑輪51一側(cè)設(shè)置在環(huán)形槽道50內(nèi)。

本發(fā)明的移動式自動裝卸胎脫模裝置工作的時候，當運行整機運行至硫化機正前方時（依靠接近傳感器等感應(yīng)元件），傳感器得到信號，錨定油缸15動作，將錨定銷14插入底面孔，從而固定好整機，防止其發(fā)生位移運動。上托盤4升至設(shè)定位置，下托盤3升至設(shè)定位置（依靠編碼器或位移傳感器等元件控制），停止后，推拉油缸16動作，推拉裝置10上T型鎖緊塊19沿下托盤3上的滑軌運動至模具的卡口正上方，下托盤3向下動作一小段距離，致使推拉裝置10上的T型鎖緊塊19扣住模具T型鎖，推拉油缸16縮，模具被拉至下托盤3上，上托盤4升，上模具抓手固定上半模并隨上托盤4升起，當上托盤4升至一段距離后（未離開輪胎），下芯模開始運動（下芯模與上托盤4一起運動），將實心胎頂出下半模一定高度。兩側(cè)擔胎機構(gòu)11同時進，拖住實心胎，擔胎機構(gòu)11升，將輪胎再升起一定高度。下芯模退回原位。上托盤4再次向上位移一定距離（為防止輪胎與上半模具附著力較大，無法自動掉落，上芯模在上移過程中，需伸出，頂出輪胎），至機械手可轉(zhuǎn)進高度。四工位機械手7轉(zhuǎn)進綜合功能位，抓住輪胎，完成后，擔胎裝置11歸位，機械手轉(zhuǎn)出至放胎位，放下輪胎（放胎位可根據(jù)客戶需求使用百葉小車或輥道架）。輪胎放好后，機械手轉(zhuǎn)至取胎位（取胎位固定了一個百葉小車，該百葉小車可輕松拆卸），抓住生胎，將輪胎轉(zhuǎn)至綜合功能位，放下生胎，然后轉(zhuǎn)回待機位。機械手轉(zhuǎn)至待機位后，上托盤4降，將上下兩半模合攏，壓縮生胎，完成后，推拉缸再將模具推回硫化機內(nèi)部。重復(fù)操作2.3~2.10動作，直至硫化機上所有輪胎全部裝卸完成，再轉(zhuǎn)至下一臺硫化機。

本說明書中所描述的以上內(nèi)容僅僅是對本發(fā)明所作的舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離本發(fā)明說明書的內(nèi)容或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護范圍。