一種搬運(yùn)機(jī)械手和具有該機(jī)械手的干燥劑分切投放機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)機(jī)械手和具有該機(jī)械手的干燥劑分切投放機(jī)，屬于干燥劑分切包裝技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]干燥劑包裝機(jī)是常見的自動化干燥劑包裝設(shè)備，其能夠利用包裝膜(包裝紙)將顆粒狀的干燥劑包裝成如圖1和圖2所示的長條形狀的連包干燥劑A，這種連包干燥劑A由縱多并列排布的單包干燥劑B以及將這些單包干燥劑B連接在一起的橫封D構(gòu)成。
[0003]然而，由于連包干燥劑A具有許多個(gè)單包干燥劑B，其并不能作為最終的產(chǎn)品賣個(gè)使用者，因此我們需要借助干燥劑分切投放機(jī)將連包干燥劑A的橫封位置切斷，而獲得相互分離的單包干燥劑B。
[0004]參照圖3所示，傳統(tǒng)的干燥劑分切投放機(jī)包括機(jī)架I，機(jī)架I上設(shè)置有:用于轉(zhuǎn)動放置放卷盤(放卷盤上盤繞有連包干燥劑A)的放卷盤安裝架11，自上而下連續(xù)輸送豎直布置的連包干燥劑A的連包干燥劑輸送機(jī)構(gòu)8，布置于所述連包干燥劑傳送機(jī)構(gòu)8下方、以將連續(xù)提供的連包干燥劑A逐包切斷而獲得單包干燥劑B的料包切割機(jī)構(gòu)9，布置于所述料包切割機(jī)構(gòu)9下方、并能夠自左向右水平運(yùn)行的單包干燥劑輸出機(jī)構(gòu)1。其中單包干燥劑輸出機(jī)構(gòu)10—般為回轉(zhuǎn)傳動帶。
[0005]工作時(shí)，預(yù)先將放卷盤上盤繞的連包干燥劑A的外伸端連接至所述連包干燥劑輸送機(jī)構(gòu)8上。在連包干燥劑輸送機(jī)構(gòu)8的帶動下，處于該連包干燥劑輸送機(jī)構(gòu)8處的連包干燥劑A呈豎直狀態(tài)自上而下運(yùn)行，當(dāng)處于連包干燥劑A最下端的那一個(gè)干燥料包運(yùn)行至料包切割機(jī)構(gòu)9處時(shí)，料包切割機(jī)構(gòu)9將對應(yīng)的橫封部位切斷，而獲得一個(gè)從連包干燥劑A上分離下來的單包干燥劑B，該分離出來的單包干燥劑B在自身重力作用下掉落至下方的回轉(zhuǎn)傳動帶上，再由回轉(zhuǎn)傳動帶傳送至后序處理設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的進(jìn)一步處理，或者直接傳送至收納箱中收納起來。
[0006]然而，上述這種傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的干燥劑分切投放機(jī)存在以下問題:
[0007]因?yàn)楸磺懈罘蛛x出來的單包干燥劑B完全依靠自身重力掉落至所述回轉(zhuǎn)傳送帶(即單包干燥劑輸出機(jī)構(gòu)10)上，故而其落在回轉(zhuǎn)傳送帶上的位置和角度都有不確定性，這將很不利于后序的自動化設(shè)備對回轉(zhuǎn)傳送帶上傳送過去的單包干燥劑B進(jìn)行自動化處理。并且，甚至?xí)驗(yàn)楦稍飫┝习麭與回轉(zhuǎn)傳送帶直接的撞擊力過大，而導(dǎo)致包裝袋破裂干燥劑灑出或者，干燥劑料包B從回轉(zhuǎn)傳送帶上彈起掉落出去。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0008]本實(shí)用新型目的是:針對上述問題，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)巧妙、工作穩(wěn)定的搬運(yùn)機(jī)械手以及具有該機(jī)械手的干燥劑分切投放機(jī)，以將干燥劑分切投放機(jī)切下的單包干燥劑整齊而穩(wěn)定地投放給后序設(shè)備，避免發(fā)生干燥劑破包或掉包的問題。
[0009]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:所述的搬運(yùn)機(jī)械手，包括:
[0010]基架，
[0011]固定在所述基架上、且其電機(jī)軸能夠作往復(fù)轉(zhuǎn)動的伺服電機(jī)，
[0012]其一端垂直固定在所述伺服電機(jī)的電機(jī)軸上的主動擺臂，
[0013]其中部與所述主動擺臂的另一端轉(zhuǎn)動連接的從動擺臂，以及
[0014]連接在所述基架上、且能夠圍繞自身軸線作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)動塊，
[0015]所述轉(zhuǎn)動塊的旋轉(zhuǎn)軸線與所述伺服電機(jī)電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)軸線平行布置，而且所述轉(zhuǎn)動塊上開設(shè)有與其旋轉(zhuǎn)軸線垂直布置的通孔，所述從動擺臂的一端滑動穿設(shè)在該通孔中，另一端設(shè)置有氣動吸盤。
[0016]本實(shí)用新型這種搬運(yùn)機(jī)械手在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還包括以下優(yōu)選方案:
[0017]所述基架上安裝有與所述氣動吸盤相連的氣源，所述氣源的充放氣控制電路與所述伺服電機(jī)的電機(jī)控制器相連。
[0018]所述基架上安裝有將所述伺服電機(jī)、主動擺臂、從動擺臂和轉(zhuǎn)動塊罩在其內(nèi)的防護(hù)罩。
[0019]所述基架為干燥劑分切投放機(jī)的機(jī)架。
[0020]本實(shí)用新型所提供的這種干燥劑分切投放機(jī)，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)置有:
[0021 ]自上而下連續(xù)輸送豎直布置的連包干燥劑的連包干燥劑輸送機(jī)構(gòu)，
[0022]布置于所述連包干燥劑傳送機(jī)構(gòu)下方、以將連續(xù)提供的連包干燥劑逐包切斷而獲得單包干燥劑的料包切割機(jī)構(gòu)，以及
[0023]布置于所述料包切割機(jī)構(gòu)下方、并能夠自左向右水平運(yùn)行的單包干燥劑輸出機(jī)構(gòu)，
[0024]還包括將所述料包切割機(jī)構(gòu)切割的單包干燥劑搬運(yùn)至所述單包干燥劑傳送機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)機(jī)械手，所述搬運(yùn)機(jī)械手包括:
[0025]固定在所述機(jī)架上、且其電機(jī)軸能夠作往復(fù)轉(zhuǎn)動的伺服電機(jī)，
[0026]其一端垂直固定在所述伺服電機(jī)的電機(jī)軸上的主動擺臂，
[0027]其中部與所述主動擺臂的另一端轉(zhuǎn)動連接的從動擺臂，以及
[0028]連接在所述機(jī)架上、且能夠圍繞自身軸線作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)動塊，
[0029]所述轉(zhuǎn)動塊的旋轉(zhuǎn)軸線與所述伺服電機(jī)電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)軸線平行布置，而且所述轉(zhuǎn)動塊上開設(shè)有與其旋轉(zhuǎn)軸線垂直布置的通孔，所述從動擺臂的一端滑動穿設(shè)在該通孔中，另一端設(shè)置有氣動吸盤。
[0030]本實(shí)用新型這種干燥劑分切投放機(jī)在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還包括以下優(yōu)選方案:
[0031]所述機(jī)架上安裝有與所述氣動吸盤相連的氣源，所述氣源的充放氣控制電路與所述伺服電機(jī)的電機(jī)控制器相連。
[0032]所述機(jī)架上安裝有將所述伺服電機(jī)、主動擺臂、從動擺臂和轉(zhuǎn)動塊罩在其內(nèi)的防護(hù)罩。
[0033]所述單包干燥劑傳送機(jī)構(gòu)為一回轉(zhuǎn)傳送帶，且該回轉(zhuǎn)傳送帶的傳送面上設(shè)置有若干個(gè)沿回轉(zhuǎn)傳送帶長度方向間隔布置的、且其頂部敞口的干燥劑包裝盒。
[0034]所述機(jī)架上設(shè)置有用于檢測所述干燥劑包裝盒中有無干燥劑料包的光電傳感器。
[0035]所述光電傳感器為激光傳感器。
[0036]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:本實(shí)用新型在干燥劑分切投放機(jī)上設(shè)置增設(shè)了一種結(jié)構(gòu)巧妙且運(yùn)行穩(wěn)定的搬運(yùn)機(jī)械手裝置，其能夠?qū)⒏稍飫┓智型斗艡C(jī)切下的單包干燥劑整齊而穩(wěn)定地投放給后序設(shè)備，避免發(fā)生干燥劑破包或掉包的問題。在搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)行過程中，氣動吸盤的運(yùn)動不會受到機(jī)架或機(jī)架上其他部件的干擾，并能夠始終保證氣動吸盤吸取干燥劑料包時(shí)處于豎直狀態(tài)，而在放下干燥劑料包時(shí)處于水平狀態(tài)，進(jìn)而保證氣動吸盤能夠非常穩(wěn)定地吸取和丟下干燥劑料包。
【附圖說明】
[0037]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0038]圖1為連包干燥劑的主視圖；
[0039]圖2為連包干燥劑的側(cè)視圖；
[0040]圖3為傳統(tǒng)干燥劑分切投放機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖
[0041]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例中干燥劑分切投放機(jī)的搬運(yùn)機(jī)械手抓取被切下單包干燥劑時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例中干燥劑分切投放機(jī)的搬運(yùn)機(jī)械手將抓取的單包干燥劑放入回轉(zhuǎn)傳送帶時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例中干燥劑分切投放機(jī)上搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例中干燥劑分切投放機(jī)的搬運(yùn)機(jī)械手外罩設(shè)防護(hù)罩后的結(jié)構(gòu)示意圖，其與圖4相比，及其的一部分部件省略。
[0045]其中:A-連包干燥劑，B-單包干燥劑，C-干燥劑包裝盒，D-橫封，1-機(jī)架，2_伺服電機(jī)，3-主動擺臂，4-從動擺臂，5-轉(zhuǎn)動塊，6-氣動吸盤，7-防護(hù)罩，8-連包干燥劑傳送機(jī)構(gòu)，9-料包切割機(jī)構(gòu)，I O-單包干燥劑輸出機(jī)構(gòu)，11-放卷盤安裝架，12-光電傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0046]以下結(jié)合具體實(shí)施例對上述方案做進(jìn)一步說明。應(yīng)理解，這些實(shí)施例是用于說明本實(shí)用新型而不限于限制本實(shí)用新型的范圍。實(shí)施例中采用的實(shí)施條件可以根據(jù)具體廠家的條件做進(jìn)一步調(diào)整，未注明的實(shí)施條件通常為常規(guī)實(shí)驗(yàn)中的條件。
[0047]圖4、圖5和圖6示出了本實(shí)用新型這種干燥劑分切投放機(jī)的一個(gè)具體實(shí)施例，與以往傳統(tǒng)干燥劑分切投放機(jī)相同的是，本實(shí)施例這種干燥劑分切投放機(jī)也包括機(jī)架I，所述機(jī)架I上設(shè)置有:
[0048]用于轉(zhuǎn)動放置放卷盤的放卷盤安裝架11，
[0049]自上而下連續(xù)輸送豎直布置的連包干燥劑A的連包干燥劑輸送機(jī)構(gòu)8，
[0050]布置于所述連包干燥劑傳送機(jī)構(gòu)8下方、以將連續(xù)提供的連包干燥劑A逐包切斷而獲得單包干燥劑B的料包切割機(jī)構(gòu)9，以及
[0051]布置于所述料包切割機(jī)構(gòu)9下方、并能夠自左向右水平運(yùn)行的單包干燥劑輸出機(jī)構(gòu)1。本例中該單包干燥劑輸出機(jī)構(gòu)1為一回轉(zhuǎn)傳動帶。
[0052]本實(shí)施例的關(guān)鍵改進(jìn)在于:該干燥劑分切投放機(jī)還包括一搬運(yùn)機(jī)械手，并且該搬運(yùn)機(jī)械手能夠?qū)⑺隽习懈顧C(jī)構(gòu)9切割分離出來的單包干燥劑B搬運(yùn)至所述單包干燥劑傳送機(jī)構(gòu)10。
[0053]所述搬運(yùn)機(jī)械手包括:固定在所述機(jī)架I上、且其電機(jī)軸能夠作往復(fù)轉(zhuǎn)動的伺服電機(jī)2，其一端垂直固定在所述伺服電機(jī)2的電機(jī)軸上的主動擺臂3，其中部與所述主動擺臂3的另一端轉(zhuǎn)動連接的從動擺臂4，以及連接在所述機(jī)架I上、且能夠圍繞自身軸線作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的轉(zhuǎn)動塊5。所述轉(zhuǎn)動塊5的旋轉(zhuǎn)軸線與所述伺服電機(jī)2電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)軸線平行布置，而且轉(zhuǎn)動塊5上開設(shè)有與其旋轉(zhuǎn)軸線垂直布置的通孔(由于視角原因，該通孔的結(jié)構(gòu)在圖中未能示出)。所述從動擺臂4的一端滑動穿設(shè)在該通孔中