取料結(jié)構(gòu)抓取完成后上升，等待下一個(gè)取料結(jié)構(gòu)抓取下一個(gè)塊狀物料；
[0085]S330、取料機(jī)器人220重復(fù)步驟S320動(dòng)作，直到取料夾具226上的所有取料結(jié)構(gòu)均抓取到合格的塊狀物料，即完成第1...η個(gè)合格塊狀物料的取料，并且取料夾具226的所有取料結(jié)構(gòu)都上升到統(tǒng)一平面位置，完成一個(gè)取料周期，此時(shí)取料夾具226上面扎取的塊狀物料按照規(guī)則排列，便于后續(xù)放料排列整齊。
[0086]而且，如圖11和圖12所示，上述步驟S400中還包括如下步驟:
[0087]S410、抓取塊狀物料的取料夾具226移動(dòng)到出料裝置300的料槽輸送帶310正上方，等待系統(tǒng)發(fā)出允許放料的信息；
[0088]S420、取料機(jī)器人220判斷料槽輸送帶310是否發(fā)出允許放置塊狀物料信息，當(dāng)料槽輸送帶310發(fā)出允許信息時(shí)，取料機(jī)器人220的運(yùn)動(dòng)控制器222接收到信息，運(yùn)動(dòng)控制器222控制取料夾具226的取料結(jié)構(gòu)將塊狀物料置放于料槽輸送帶310的相應(yīng)位置(可以是規(guī)則設(shè)置的料槽)上，即取料機(jī)器人220下降到相應(yīng)位置處，取料夾具226上的放料氣缸動(dòng)作帶動(dòng)放料板動(dòng)作將取料結(jié)構(gòu)的取料針上扎取的塊狀物料頂出，塊狀物料落到相應(yīng)位置，取料機(jī)械人220上升到等待高度，準(zhǔn)備下一個(gè)取料周期，回到上升取料步驟S300 ;當(dāng)料槽輸送帶沒(méi)有發(fā)出允許信息時(shí)，取料機(jī)器人繼續(xù)等待信息；
[0089]S430、取料機(jī)器人220復(fù)位準(zhǔn)備執(zhí)行下一次抓取操作，料槽輸送帶310將塊狀物料輸送到包裝機(jī)處準(zhǔn)備進(jìn)行包裝。
[0090]本發(fā)明提供的塊狀食品上料系統(tǒng)及方法，利用輸送帶、取料機(jī)器人及視覺(jué)識(shí)別裝置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)取料上料，使塊狀食品物料上料過(guò)程完全自動(dòng)化，無(wú)需人工上料，節(jié)約了人工成本，提高了上料效率；采用自動(dòng)上料方式，避免出現(xiàn)人工上料時(shí)多上物料或少上物料或物料排列不整齊等問(wèn)題，保證了上料的數(shù)量和質(zhì)量，提高了塊狀物料的上料質(zhì)量；可自動(dòng)識(shí)別合格產(chǎn)品和缺邊少塊的不良產(chǎn)品，并不需要人工剔除不良產(chǎn)品；利用取料機(jī)器人能夠多抓一放高速抓放物料，而且設(shè)置多個(gè)取料結(jié)構(gòu)聯(lián)合動(dòng)作，功能獨(dú)特可滿(mǎn)足從不同位置和角度抓取塊狀物料的要求。
[0091]以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說(shuō)明書(shū)記載的范圍。
[0092]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專(zhuān)利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專(zhuān)利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種塊狀食品上料系統(tǒng)，其特征在于，包括依次設(shè)置的進(jìn)料裝置、取料裝置及出料裝置； 所述進(jìn)料裝置包括振動(dòng)進(jìn)料斗，與所述振動(dòng)進(jìn)料斗連接的加速輸送帶； 所述取料裝置包括罩設(shè)于所述加速輸送帶端部的機(jī)架，設(shè)置于所述機(jī)架上并位于所述加速輸送帶上方的視覺(jué)識(shí)別裝置，以及設(shè)置于所述機(jī)架內(nèi)的取料機(jī)器人，所述取料機(jī)器人與所述視覺(jué)識(shí)別裝置通信連接； 所述出料裝置包括料槽輸送帶，所述料槽輸送帶端部設(shè)置于所述機(jī)架內(nèi)并位于所述取料機(jī)器人下方。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塊狀食品上料系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺(jué)識(shí)別裝置包括設(shè)置于所述機(jī)架上并位于所述加速輸送帶上方的安裝架，安裝于所述安裝架上的高速攝像機(jī)，設(shè)置于所述機(jī)架上的控制處理器，以及與所述高速攝像機(jī)和所述控制處理器通信連接的工業(yè)交換機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2任意一項(xiàng)所述的塊狀食品上料系統(tǒng)，其特征在于，所述取料機(jī)器人包括與所述視覺(jué)識(shí)別裝置通信連接的運(yùn)動(dòng)控制器，與所述運(yùn)動(dòng)控制器通信連接的蜘蛛手機(jī)器人，與所述蜘蛛手機(jī)器人連接的取料夾具，且所述蜘蛛手機(jī)器人固定于所述機(jī)架上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的塊狀食品上料系統(tǒng)，其特征在于，所述取料夾具包括與所述蜘蛛手機(jī)器人連接的取料架，設(shè)置于所述取料架上的放料結(jié)構(gòu)，以及均勻設(shè)置于所述取料架四周的多個(gè)獨(dú)立取料結(jié)構(gòu)； 每個(gè)所述取料結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述取料架上的取料氣缸，以及設(shè)置于所述取料氣缸上的至少兩根取料針；所述放料結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述取料架上的放料氣缸，以及與所述放料氣缸連接的不規(guī)則形狀的放料板，所述放料板穿設(shè)于每個(gè)所述取料結(jié)構(gòu)的取料針之間。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塊狀食品上料系統(tǒng)，其特征在于，還包括主控裝置，所述主控裝置與所述振動(dòng)進(jìn)料斗、加速輸送帶、視覺(jué)識(shí)別裝置、取料機(jī)器人及料槽輸送帶均連接。6.一種塊狀食品上料方法，其特征在于，包括如下步驟: S100、分散排列多個(gè)塊狀物料，并輸送塊狀物料至取料位置處； S200、抓取塊狀物料前，視覺(jué)識(shí)別判斷塊狀物料信息，獲取合格塊狀物料的位置信息； S300、根據(jù)合格塊狀物料的位置信息，跟蹤并抓取對(duì)應(yīng)的塊狀物料； S400、按規(guī)則擺放抓取的塊狀物料，準(zhǔn)備包裝擺放好的塊狀物料。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的塊狀食品上料方法，其特征在于，上述步驟SlOO中還包括如下步驟: S110、塊狀物料被置于振動(dòng)進(jìn)料斗中，振動(dòng)進(jìn)料斗振動(dòng)分散堆積的多個(gè)塊狀物料； S120、分散開(kāi)的塊狀物料落入加速輸送帶，加速輸送帶加速輸送塊狀物料，各個(gè)塊狀物料在加速作用下分開(kāi)并平鋪于加速輸送帶上； S130、加速輸送帶輸送塊狀物料至視覺(jué)識(shí)別裝置位置處。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的塊狀食品上料方法，其特征在于，上述步驟S200中還包括如下步驟: S210、視覺(jué)識(shí)別裝置預(yù)先接受合格塊狀物料的標(biāo)準(zhǔn)圖像及視覺(jué)原點(diǎn)參數(shù)信息； S220、視覺(jué)識(shí)別裝置的高速攝像機(jī)高速拍攝加速輸送帶輸送過(guò)來(lái)的塊狀物料圖像，并將拍攝的塊狀物料圖像信息傳輸給控制處理器，控制處理器將拍攝的塊狀物料圖像與標(biāo)準(zhǔn)圖像對(duì)比，識(shí)別判斷合格的塊狀物料； S230、控制處理器將合格的塊狀物料位置信息傳輸給取料機(jī)器人，取料機(jī)器人準(zhǔn)備抓取合格的塊狀物料。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的塊狀食品上料方法，其特征在于，上述步驟S300中還包括如下步驟: S310、取料機(jī)器人初始化其位置信息，并移動(dòng)至安全位置； S320、取料機(jī)器人接收到視覺(jué)識(shí)別裝置傳輸?shù)囊粋€(gè)合格塊狀物料的位置信息，取料機(jī)器人的蜘蛛手機(jī)器人帶動(dòng)取料夾具移動(dòng)到該塊狀物料的正上方，取料夾具使用一個(gè)取料結(jié)構(gòu)跟蹤并抓取該塊狀物料； S330、取料機(jī)器人重復(fù)步驟S320動(dòng)作，取料夾具上的所有取料結(jié)構(gòu)均抓取到合格的塊狀物料。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的塊狀食品上料方法，其特征在于，上述步驟S400中還包括如下步驟: S410、抓取塊狀物料的取料夾具移動(dòng)到出料裝置的料槽輸送帶正上方； S420、料槽輸送帶發(fā)發(fā)出允許放置塊狀物料信息，取料機(jī)器人接收到信息，取料夾具的取料結(jié)構(gòu)將塊狀物料置放于料槽輸送帶的相應(yīng)位置上； S430、取料機(jī)器人復(fù)位準(zhǔn)備執(zhí)行下一次抓取操作，料槽輸送帶將塊狀物料輸送到包裝機(jī)處進(jìn)行包裝。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提出一種塊狀食品上料系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括依次設(shè)置的進(jìn)料裝置、取料裝置及出料裝置；所述進(jìn)料裝置包括振動(dòng)進(jìn)料斗，與所述振動(dòng)進(jìn)料斗連接的加速輸送帶；所述取料裝置包括罩設(shè)于所述加速輸送帶端部的機(jī)架，設(shè)置于所述機(jī)架上并位于所述加速輸送帶上方的視覺(jué)識(shí)別裝置，以及設(shè)置于所述機(jī)架內(nèi)的取料機(jī)器人，所述取料機(jī)器人與所述視覺(jué)識(shí)別裝置通信連接；所述出料裝置包括料槽輸送帶，所述料槽輸送帶端部設(shè)置于所述機(jī)架內(nèi)并位于所述取料機(jī)器人下方。本發(fā)明提出的技術(shù)方案，解決了傳統(tǒng)技術(shù)中塊狀食品人工上料成本高、效率低、質(zhì)量差、衛(wèi)生差的問(wèn)題。
【IPC分類(lèi)】B65B35/36, B65B35/44, B65B57/14
【公開(kāi)號(hào)】CN104890936
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510267259
【發(fā)明人】黃健, 張揚(yáng)輝
【申請(qǐng)人】廣州達(dá)意隆包裝機(jī)械股份有限公司
【公開(kāi)日】2015年9月9日
【申請(qǐng)日】2015年5月22日