本發(fā)明涉及一種柔性多孔薄型片材的抓取與傳遞裝置，屬于機(jī)械控制技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，片材的自動(dòng)上下料通常采用負(fù)壓吸盤(pán)吸附或機(jī)械夾持的方式進(jìn)行。由于柔性多孔薄片片材具有很好的透氣性，負(fù)壓吸盤(pán)無(wú)法進(jìn)行吸附；同時(shí)柔性多孔薄片片材具有柔順性，采用機(jī)械裝置無(wú)法進(jìn)行有效夾持，且易對(duì)其造成損傷，并無(wú)法保持其在抓取、傳遞和放置過(guò)程中的平整性，因此機(jī)械夾持的方式也不適用；靜電吸附可對(duì)柔性多孔薄片片材進(jìn)行吸附，但存在成本太高的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是提供一種柔性多孔薄型片材的抓取與傳遞裝置，解決柔性多孔薄型片材的抓取和傳遞難題，并確保其在整個(gè)過(guò)程中不受損傷和平整性，同時(shí)也可適用于有孔柔性零件的抓取和傳遞，且成本低廉。

為達(dá)到解決上述技術(shù)問(wèn)題的目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種柔性多孔薄型片材的抓取和傳遞裝置，包括非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)和上下料線(xiàn)，非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)的一端通過(guò)固定支架固定在上下料線(xiàn)上，非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)另一端還包括升降驅(qū)動(dòng)氣缸以及位于升降驅(qū)動(dòng)氣缸下方的吸附機(jī)構(gòu)，所述吸附機(jī)構(gòu)由多個(gè)吸盤(pán)組成。

更進(jìn)一步的方案是：

所述多個(gè)吸盤(pán)均勻分布且位于同一平面上。

更進(jìn)一步的方案是：

所述吸盤(pán)為圓柱體形，包括上部進(jìn)氣孔和底部出氣口，底部出氣口的出氣氣流方向?yàn)橄蛑P(pán)底部的外側(cè)方向。

更進(jìn)一步的方案是：

所述柔性多孔薄型片材的抓取和傳遞裝置還包括沿著上下料線(xiàn)布置的上料工位、工作工位和下料工位，非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)可以沿著上下料線(xiàn)分別在所述工位上執(zhí)行相應(yīng)的操作。非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)在將工件抓取后，可沿所述上下料線(xiàn)在所述上料工位、所述工作工位和所述下料工位之間移動(dòng)，并確保柔性多孔薄型片材在整個(gè)過(guò)程中不受損，且能在下料后平整地放置在各工位上。

更進(jìn)一步的方案是：

所述的上下料線(xiàn)采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并與非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制，確保柔性多孔薄片片材通過(guò)自動(dòng)上下料線(xiàn)能在各工位間準(zhǔn)確傳遞。

本技術(shù)：
中，吸盤(pán)根據(jù)伯努利原理設(shè)計(jì)，在壓縮空氣快速通過(guò)吸盤(pán)的底部出氣口之后，在吸盤(pán)底部中間就形成了負(fù)壓，從而將柔性多孔薄片片材吸附在吸盤(pán)上。本申請(qǐng)的吸附機(jī)構(gòu)利用多個(gè)均勻分布、且吸附面在一個(gè)平面上的吸盤(pán)，能確保柔性多孔薄片片材在抓取和釋放時(shí)的平整。升降驅(qū)動(dòng)氣缸與非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制，能按設(shè)計(jì)進(jìn)行升降，確保柔性多孔薄片片材的可靠吸附和釋放。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)和積極效果：

1、本發(fā)明的裝置采用非接觸非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)進(jìn)行吸附，吸盤(pán)不接觸片材，不會(huì)對(duì)柔性多孔薄型片材造成損傷，且也可吸附帶有氣孔的柔性薄型片材，非接觸非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)通常直接采用壓縮空氣進(jìn)行吸附，無(wú)需真空發(fā)生器，且能保證柔性多孔薄型片材在抓取、傳遞和放置過(guò)程中的平整性。裝置整體布局緊湊合理，且其技術(shù)成熟，設(shè)備成本低。

2、本發(fā)明裝置中的升降裝置采用氣缸驅(qū)動(dòng)，上下料裝置采用伺服機(jī)構(gòu)控制，且各裝置間進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制，保證了片材在各工位間按設(shè)計(jì)要求進(jìn)行準(zhǔn)確傳遞和定位。

3、本發(fā)明的裝置結(jié)構(gòu)緊湊，易加工安裝和調(diào)試，維修和維護(hù)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，可實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明吸盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)論述。

如附圖1、2、3所示，一種柔性多孔薄型片材的抓取和傳遞裝置，包括非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)和上下料線(xiàn)7，還包括沿著上下料線(xiàn)布置的上料工位4、工作工位5和下料工位6，非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)的一端通過(guò)固定支架1固定在上下料線(xiàn)7上，非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)另一端還包括升降驅(qū)動(dòng)氣缸2以及位于升降驅(qū)動(dòng)氣缸下方的吸附機(jī)構(gòu)3，所述吸附機(jī)構(gòu)由多個(gè)吸盤(pán)8組成。

非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)可以沿著上下料線(xiàn)分別在所述工位上執(zhí)行相應(yīng)的操作。非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)在將工件抓取后，可沿所述上下料線(xiàn)在所述上料工位、所述工作工位和所述下料工位之間移動(dòng)，并確保柔性多孔薄型片材在整個(gè)過(guò)程中不受損，且能在下料后平整地放置在各工位上。

所述的上下料線(xiàn)采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并與非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制，確保柔性多孔薄片片材通過(guò)自動(dòng)上下料線(xiàn)能在各工位間準(zhǔn)確傳遞。

所述多個(gè)吸盤(pán)8均勻分布且位于同一平面上。

所述吸盤(pán)8為圓柱體形，包括上部進(jìn)氣孔81和底部出氣口82，底部出氣口的出氣氣流方向?yàn)橄蛑P(pán)底部的外側(cè)方向。

采用本實(shí)施例進(jìn)行柔性多孔薄型片材抓取和傳遞的工作過(guò)程如下：柔性薄片零件置于上料工位4(比如上料盤(pán))上，非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)的吸附機(jī)構(gòu)3通過(guò)升降驅(qū)動(dòng)氣缸2下降一定高度，然后吸附機(jī)構(gòu)3吸附柔性多孔薄型片材，并沿上下料線(xiàn)7將片材移動(dòng)至工作工位5上，釋放片材后，吸附機(jī)構(gòu)3沿上下料線(xiàn)7移至等待位，待工作完成，再沿上下料線(xiàn)7移至工作工位5上，吸附機(jī)構(gòu)3通過(guò)升降驅(qū)動(dòng)氣缸2下降一定高度，再次吸附片材，并沿上下料線(xiàn)7將片材移動(dòng)至下料工位6上，釋放片材，完成一個(gè)循環(huán)。

以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其進(jìn)行限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明所要求保護(hù)的技術(shù)方案的精神和范圍。

在本說(shuō)明書(shū)中所談到的“一個(gè)實(shí)施例”、“另一個(gè)實(shí)施例”、“實(shí)施例”等，指的是結(jié)合該實(shí)施例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)包括在本申請(qǐng)概括性描述的至少一個(gè)實(shí)施例中。在說(shuō)明書(shū)中多個(gè)地方出現(xiàn)同種表述不是一定指的是同一個(gè)實(shí)施例。進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，結(jié)合任一個(gè)實(shí)施例描述一個(gè)具體特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)時(shí)，所要主張的是結(jié)合其他實(shí)施例來(lái)實(shí)現(xiàn)這種特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)也落在本發(fā)明的范圍內(nèi)。

盡管這里參照發(fā)明的多個(gè)解釋性實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，但是，應(yīng)該理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)計(jì)出很多其他的修改和實(shí)施方式，這些修改和實(shí)施方式將落在本申請(qǐng)公開(kāi)的原則范圍和精神之內(nèi)。更具體地說(shuō)，在本申請(qǐng)公開(kāi)權(quán)利要求的范圍內(nèi)，可以對(duì)主題組合布局的組成部件和/或布局進(jìn)行多種變型和改進(jìn)。除了對(duì)組成部件和/或布局進(jìn)行的變型和改進(jìn)外，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其他的用途也將是明顯的。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種柔性多孔薄型片材的抓取和傳遞裝置，包括非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)和上下料線(xiàn)，非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)的一端通過(guò)固定支架固定在上下料線(xiàn)上，非接觸式吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)另一端還包括升降驅(qū)動(dòng)氣缸以及位于升降驅(qū)動(dòng)氣缸下方的吸附機(jī)構(gòu)，所述吸附機(jī)構(gòu)由多個(gè)吸盤(pán)組成。本發(fā)明的裝置采用非接觸吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)進(jìn)行吸附，吸盤(pán)不接觸片材，不會(huì)對(duì)柔性多孔薄型片材造成損傷，且也可吸附帶有氣孔的柔性薄型片材，非接觸吸盤(pán)吸附機(jī)構(gòu)通常直接采用壓縮空氣進(jìn)行吸附，無(wú)需真空發(fā)生器，且能保證柔性多孔薄型片材在抓取、傳遞和放置過(guò)程中的平整性。裝置整體布局緊湊合理，且其技術(shù)成熟，設(shè)備成本低。

技術(shù)研發(fā)人員：石耀剛;張學(xué)友;杜自衛(wèi);時(shí)春峰;田春勇;劉濤;周興
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)工程物理研究院化工材料研究所;?？怂箍禍y(cè)量技術(shù)（青島）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.26
技術(shù)公布日：2017.08.29