本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

目前，醫(yī)療采血系統(tǒng)中，就診患者經(jīng)過(guò)醫(yī)生診斷，確定需抽血進(jìn)行化驗(yàn)后，醫(yī)生開出化驗(yàn)清單?；颊咝钄y帶化驗(yàn)清單到采血處，然后護(hù)士根據(jù)清單內(nèi)容手動(dòng)選擇相對(duì)應(yīng)的采血管。然后人工將各類型的采血管和化驗(yàn)單進(jìn)行匹配。

然而，本申請(qǐng)發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的人工手動(dòng)方式進(jìn)行采血管的選取，至少主要存在以下幾點(diǎn)劣勢(shì)：一、因采血管種類較多，部分患者一次采血種類也較多，在長(zhǎng)時(shí)間重復(fù)工作的情況下，醫(yī)護(hù)人員極易出現(xiàn)采血管漏拿、錯(cuò)拿的現(xiàn)象，輕則增加患者就診時(shí)間和流程，重則出現(xiàn)化驗(yàn)錯(cuò)誤，增加醫(yī)患矛盾；二、多數(shù)醫(yī)院為配合患者申領(lǐng)采血管，配備了專門的科室和人員，既增加了醫(yī)院的人工和物料成本，也增加了患者采血化驗(yàn)的流程，延長(zhǎng)了就診時(shí)間；三、護(hù)士采血過(guò)程中，需人為對(duì)采血管和化驗(yàn)單進(jìn)行匹配，增加了采血護(hù)士的工作量，也容易產(chǎn)生過(guò)錯(cuò)；四、因需人工選擇采血管、人工對(duì)采血管和化驗(yàn)單進(jìn)行匹配，導(dǎo)致就診空間內(nèi)遍布采血管和化驗(yàn)單，嚴(yán)重影響了患者就診的舒適度，對(duì)護(hù)士正常的采血工作也容易造成干擾。

因此，如何提供一種采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)及方法，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)獲取并匹配相應(yīng)的采血管，從而有效提高采血管的獲取效率及準(zhǔn)確率，并有效減少醫(yī)護(hù)人員的配比，提高患者的就診舒適度，已成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)及方法，以解決現(xiàn)有的人工選取采血管容易導(dǎo)致效率低、準(zhǔn)確性差的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明提供一種采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)，包括：采血管儲(chǔ)存裝置，所述采血管儲(chǔ)存裝置用于儲(chǔ)存多種不同類型的采血管，且每種類型的所述采血管包括有多個(gè)；采血管自動(dòng)識(shí)別裝置，所述采血管自動(dòng)識(shí)別裝置用于識(shí)別選取出至少一個(gè)對(duì)應(yīng)匹配類型的所述采血管；采血管抓取裝置，所述采血管抓取裝置用于將所述采血管自動(dòng)識(shí)別裝置選取出的所述采血管由所述采血管儲(chǔ)存裝置中進(jìn)行順序抓取。

實(shí)際應(yīng)用時(shí)，所述采血管儲(chǔ)存裝置包括：采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架，以及設(shè)置在所述采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架上的采血管儲(chǔ)存庫(kù)，多個(gè)所述采血管放置在所述采血管儲(chǔ)存庫(kù)中，且所述采血管儲(chǔ)存庫(kù)能夠沿所述采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架的至少一個(gè)方向水平拉出。

其中，所述采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架包括最上層托架和最下層托架，所述采血管儲(chǔ)存庫(kù)設(shè)置在所述最上層托架上，所述最上層托架能夠沿所述最下層托架的至少一個(gè)方向水平拉出。

具體地，所述最上層托架與所述最下層托架之間設(shè)有至少一個(gè)中間層托架，所述最上層托架能夠沿所述中間層托架的至少一個(gè)方向水平拉出，所述中間層托架能夠沿所述最下層托架的至少一個(gè)方向水平拉出。

實(shí)際應(yīng)用時(shí)，所述采血管自動(dòng)識(shí)別裝置為攝像頭、顏色傳感器或環(huán)境光傳感器，所述攝像頭、所述顏色傳感器或所述環(huán)境光傳感器通過(guò)獲取所述采血管的管帽顏色以判斷確定所述采血管的類型。

實(shí)際應(yīng)用時(shí)，所述采血管抓取裝置包括：三坐標(biāo)機(jī)械手機(jī)構(gòu)，以及與所述三坐標(biāo)機(jī)械手機(jī)構(gòu)連接的采血管夾持機(jī)構(gòu)；所述三坐標(biāo)機(jī)械手機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)所述采血管夾持機(jī)構(gòu)分別沿x軸、y軸和z軸移動(dòng)；所述采血管夾持機(jī)構(gòu)用于將相應(yīng)的所述采血管由所述采血管儲(chǔ)存裝置中順序抓取。

其中，所述三坐標(biāo)機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括：基座，所述基座上設(shè)有x軸機(jī)械手，所述x軸機(jī)械手上設(shè)有y軸機(jī)械手，所述y軸機(jī)械手上設(shè)有z軸機(jī)械手，所述z軸機(jī)械手上連接有所述采血管夾持機(jī)構(gòu)；所述x軸機(jī)械手能夠沿所述基座的長(zhǎng)軸方向移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)第一坐標(biāo)方向的移動(dòng)；所述y軸機(jī)械手能夠沿所述x軸機(jī)械手的長(zhǎng)軸方向移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)第二坐標(biāo)方向的移動(dòng)；所述z軸機(jī)械手能夠沿所述y軸機(jī)械手的長(zhǎng)軸方向移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)第三坐標(biāo)方向的移動(dòng)。

具體地，所述采血管夾持機(jī)構(gòu)包括：驅(qū)動(dòng)爪，以及與所述驅(qū)動(dòng)爪連接的夾爪；所述驅(qū)動(dòng)爪用于帶動(dòng)所述夾爪開合，并通過(guò)所述夾爪實(shí)現(xiàn)對(duì)所述采血管的抓取。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)爪為氣爪或電爪。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)具有以下優(yōu)勢(shì)：

本發(fā)明提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，包括：采血管儲(chǔ)存裝置，采血管自動(dòng)識(shí)別裝置和采血管抓取裝置；具體地，該采血管儲(chǔ)存裝置用于儲(chǔ)存多種不同類型的采血管，且每種類型的采血管包括有多個(gè)；該采血管自動(dòng)識(shí)別裝置用于識(shí)別選取出至少一個(gè)對(duì)應(yīng)匹配類型的采血管；該采血管抓取裝置用于將采血管自動(dòng)識(shí)別裝置選取出的采血管由采血管儲(chǔ)存裝置中進(jìn)行順序抓取。由此分析可知，使用本發(fā)明提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)，則采血管的識(shí)別、抓取等操作均可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)完成，從而能夠有效提高選取采血管時(shí)的準(zhǔn)確性，避免采血管的漏取、錯(cuò)取等事故發(fā)生；并且，能夠有效減少人工操作，減少配合患者進(jìn)行采血管申領(lǐng)的人員，為醫(yī)療系統(tǒng)節(jié)省開支；此外，還能夠有效提高采血效率，縮短就診時(shí)間，提升患者的就診感受，同時(shí)改善醫(yī)護(hù)人員的工作環(huán)境。

本發(fā)明還提供一種采血管識(shí)別抓取方法，包括如下步驟：根據(jù)患者需采血化驗(yàn)的類型，確定對(duì)應(yīng)類型的采血管，并生成相應(yīng)的電子碼；通過(guò)所述電子碼確定患者所需的采血管類型、數(shù)量及抓取順序，并通過(guò)采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)對(duì)所述采血管進(jìn)行順序抓取。

所述采血管識(shí)別抓取方法與上述采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)勢(shì)相同，在此不再贅述。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中采血管儲(chǔ)存裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中采血管儲(chǔ)存裝置的采血管儲(chǔ)存庫(kù)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中采血管儲(chǔ)存裝置的上料狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中采血管抓取裝置的采血管夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中采血管抓取裝置的采血管夾持機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取方法的流程示意圖。

圖中：0－采血管；1－采血管儲(chǔ)存裝置；2－采血管自動(dòng)識(shí)別裝置；3－采血管抓取裝置；11－采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架；12－采血管儲(chǔ)存庫(kù)；121－插手孔槽；111－最上層托架；112－最下層托架；113－中間層托架；31－三坐標(biāo)機(jī)械手機(jī)構(gòu)；32－采血管夾持機(jī)構(gòu)；311－基座；312－x軸機(jī)械手；313－y軸機(jī)械手；314－z軸機(jī)械手；321－驅(qū)動(dòng)爪；322－夾爪。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電氣連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)，包括：采血管儲(chǔ)存裝置1，采血管儲(chǔ)存裝置1用于儲(chǔ)存多種不同類型的采血管0，且每種類型的采血管0包括有多個(gè)；采血管自動(dòng)識(shí)別裝置2，采血管自動(dòng)識(shí)別裝置2用于識(shí)別選取出至少一個(gè)對(duì)應(yīng)匹配類型的采血管0；采血管抓取裝置3，采血管抓取裝置3用于將采血管自動(dòng)識(shí)別裝置2選取出的采血管0由采血管儲(chǔ)存裝置1中進(jìn)行順序抓取。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例所述的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)具有以下優(yōu)勢(shì)：

本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，如圖1所示，包括：采血管儲(chǔ)存裝置1，采血管自動(dòng)識(shí)別裝置2和采血管抓取裝置3；具體地，該采血管儲(chǔ)存裝置1用于儲(chǔ)存多種不同類型的采血管0，且每種類型的采血管0包括有多個(gè)；該采血管自動(dòng)識(shí)別裝置2用于識(shí)別選取出至少一個(gè)對(duì)應(yīng)匹配類型的采血管0；該采血管抓取裝置3用于將采血管自動(dòng)識(shí)別裝置2選取出的采血管0由采血管儲(chǔ)存裝置1中進(jìn)行順序抓取。由此分析可知，使用本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)，則采血管0的識(shí)別、抓取等操作均可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)完成，從而能夠有效提高選取采血管時(shí)的準(zhǔn)確性，避免采血管的漏取、錯(cuò)取等事故發(fā)生；并且，能夠有效減少人工操作，減少配合患者進(jìn)行采血管申領(lǐng)的人員，為醫(yī)療系統(tǒng)節(jié)省開支；此外，還能夠有效提高采血效率，縮短就診時(shí)間，提升患者的就診感受，同時(shí)改善醫(yī)護(hù)人員的工作環(huán)境。

此處需要補(bǔ)充說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)，能夠配合自動(dòng)采血等儀器進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)采血全過(guò)程的自動(dòng)化，是醫(yī)療系統(tǒng)的重大進(jìn)步。

此外，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，根據(jù)需要采血管儲(chǔ)存裝置1中可以放置有0－1000根不同類型的采血管0，例如：可以優(yōu)選為放置有200根、500根等。并且，實(shí)際放置時(shí)，多根采血管0可以呈矩陣形式均勻分布，同時(shí)可以按照類型的不同分區(qū)域放置。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中采血管儲(chǔ)存裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

實(shí)際應(yīng)用時(shí)，如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，上述采血管儲(chǔ)存裝置1可以包括：采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架11，以及設(shè)置在該采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架11上的采血管儲(chǔ)存庫(kù)12，多個(gè)采血管0放置在采血管儲(chǔ)存庫(kù)12中，且采血管儲(chǔ)存庫(kù)12能夠沿采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架11的至少一個(gè)方向水平拉出。

此處需要補(bǔ)充說(shuō)明的是，上述至少一個(gè)方向可以是指采血管儲(chǔ)存庫(kù)12能夠沿采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架11的前后方向水平拉出，也可以是指采血管儲(chǔ)存庫(kù)12能夠沿采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架11的左右方向水平拉出，還可以是指采血管儲(chǔ)存庫(kù)12既能夠沿采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架11的前后方向水平拉出、又能夠沿采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架11的左右方向水平拉出。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中采血管儲(chǔ)存裝置的采血管儲(chǔ)存庫(kù)的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，上述采血管儲(chǔ)存庫(kù)12整體可以為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，該長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)的頂端面上可以開設(shè)有多個(gè)能夠穿設(shè)采血管0的圓孔、底端面上可以對(duì)應(yīng)設(shè)有多個(gè)用于固定采血管0的圓形凹槽；并且，長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)的側(cè)端面上可以設(shè)有用于搬運(yùn)或推拉該采血管儲(chǔ)存庫(kù)12的插手孔槽121。本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，上述采血管儲(chǔ)存庫(kù)12具有定位精度高、儲(chǔ)存量大、環(huán)保及有利于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化抓取等優(yōu)勢(shì)。

其中，為了便于醫(yī)護(hù)人員向采血管儲(chǔ)存庫(kù)12中補(bǔ)入新的采血管0，如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，上述采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架11可以包括最上層托架111和最下層托架112，該采血管儲(chǔ)存庫(kù)12設(shè)置在最上層托架111上，最上層托架111能夠沿最下層托架112的至少一個(gè)方向水平拉出，從而有效避開采血管自動(dòng)識(shí)別裝置2及采血管抓取裝置3的干擾，便于補(bǔ)入新的采血管0。

這里所述的至少一個(gè)方向，還是指可以僅沿前后方向，或僅沿左右方向，也可以既沿前后方向、又沿左右方向。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中采血管儲(chǔ)存裝置的上料狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體地，實(shí)際生產(chǎn)制造時(shí)，考慮多個(gè)因素，如圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，上述最上層托架111與最下層托架112之間還可以設(shè)有至少一個(gè)中間層托架113(如圖4所示為僅設(shè)有一個(gè)中間層托架113)；此種設(shè)置，最上層托架111能夠沿中間層托架113的至少一個(gè)方向水平拉出，中間層托架113能夠沿最下層托架112的至少一個(gè)方向水平拉出，即實(shí)現(xiàn)三層可伸縮式結(jié)構(gòu)，從而具有伸縮行程大、精度高、承重大、方便醫(yī)護(hù)人員補(bǔ)料等優(yōu)點(diǎn)。

此處需要補(bǔ)充說(shuō)明的是，如圖4所示為僅設(shè)有一個(gè)中間層托架113的情況，實(shí)際生產(chǎn)制造過(guò)程中，也可以設(shè)有多個(gè)中間層托架113，且多個(gè)中間層托架113之間的具體設(shè)置方式、移動(dòng)過(guò)程和工作原理均與上述情況相同，在此不再贅述。

實(shí)際應(yīng)用時(shí)，為了較好地識(shí)別不同類型的采血管0，如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，上述采血管自動(dòng)識(shí)別裝置2可以為攝像頭、顏色傳感器或環(huán)境光傳感器，從而通過(guò)攝像頭、顏色傳感器或環(huán)境光傳感器獲取采血管0的管帽顏色以判斷確定采血管0的類型(不同類型的采血管0的管帽可以分為不同的顏色，相同類型的采血管0的管帽可以為相同顏色)。

此外，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，采血管自動(dòng)識(shí)別裝置2還可以通過(guò)攝像頭、顏色傳感器或環(huán)境光傳感器以判斷某種類型的采血管0是否有缺失現(xiàn)象，而需要進(jìn)行補(bǔ)料。

實(shí)際應(yīng)用時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)采血管抓取裝置3的靈活移動(dòng)，以便于抓取不同類型的采血管0，如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，上述采血管抓取裝置3可以包括：三坐標(biāo)機(jī)械手機(jī)構(gòu)31，以及與該三坐標(biāo)機(jī)械手機(jī)構(gòu)31連接的采血管夾持機(jī)構(gòu)32；具體使用時(shí)，三坐標(biāo)機(jī)械手機(jī)構(gòu)31能夠帶動(dòng)采血管夾持機(jī)構(gòu)32分別沿x軸、y軸和z軸移動(dòng)，且采血管夾持機(jī)構(gòu)32能夠?qū)⑾鄳?yīng)的采血管0由采血管儲(chǔ)存裝置1中順序抓取。

其中，如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，上述三坐標(biāo)機(jī)械手機(jī)構(gòu)31可以包括：基座311，該基座311上設(shè)有x軸機(jī)械手312，x軸機(jī)械手312上設(shè)有y軸機(jī)械手313，y軸機(jī)械手313上設(shè)有z軸機(jī)械手314，z軸機(jī)械手314上連接有上述采血管夾持機(jī)構(gòu)32。具體地，如圖1所示，x軸機(jī)械手312能夠沿基座311的長(zhǎng)軸方向移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)第一坐標(biāo)方向的移動(dòng)(也即前后方向的移動(dòng))；y軸機(jī)械手313能夠沿x軸機(jī)械手312的長(zhǎng)軸方向移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)第二坐標(biāo)方向的移動(dòng)(也即左右方向的移動(dòng))；z軸機(jī)械手314能夠沿y軸機(jī)械手313的長(zhǎng)軸方向移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)第三坐標(biāo)方向的移動(dòng)(也即上下方向的移動(dòng))。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中采血管抓取裝置的采血管夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中采血管抓取裝置的采血管夾持機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體地，如圖5和圖6所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，上述采血管夾持機(jī)構(gòu)32可以包括：驅(qū)動(dòng)爪321，以及與該驅(qū)動(dòng)爪321連接的夾爪322，從而可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)爪321帶動(dòng)夾爪322開合，并通過(guò)該夾爪322實(shí)現(xiàn)對(duì)采血管0的抓取。

進(jìn)一步地，如圖5和圖6所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，上述夾爪322可以優(yōu)選為采用四爪式結(jié)構(gòu)，從而牢牢地夾緊采血管0的管帽。由于采血管0的管帽是軟性材質(zhì)，因此該四爪式結(jié)構(gòu)在夾緊采血管0的情況下，能夠最大程度地保護(hù)采血管0。

更進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)中，上述驅(qū)動(dòng)爪321可以為氣爪或電爪。

此處需要補(bǔ)充說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)，還可以與控制處理系統(tǒng)連接，從而通過(guò)控制處理系統(tǒng)分析采血管自動(dòng)識(shí)別裝置獲取的信息，并控制采血管抓取裝置進(jìn)行抓取。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取方法的流程示意圖。

如圖7所示，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種采血管識(shí)別抓取方法，包括如下步驟：步驟s1、根據(jù)患者需采血化驗(yàn)的類型，確定對(duì)應(yīng)類型的采血管0，并生成相應(yīng)的電子碼；步驟s2、通過(guò)電子碼確定患者所需的采血管類型、數(shù)量及抓取順序，并通過(guò)采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)對(duì)采血管0進(jìn)行順序抓取。

具體使用過(guò)程可以為：患者就診時(shí)，醫(yī)生通過(guò)診斷確定患者需采血化驗(yàn)的類型，從而確定對(duì)應(yīng)的各型采血管；醫(yī)生通過(guò)條碼打印系統(tǒng)打印含有患者化驗(yàn)數(shù)據(jù)的二維碼或條形碼，并貼在患者病例上；患者采血時(shí)，控制處理系統(tǒng)掃描患者病例二維碼或條形碼，通過(guò)控制器分析確定患者所需采血管的數(shù)量、類型及采血管抓取順序，然后控制采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)進(jìn)行采血管的抓取。

本發(fā)明實(shí)施例提供的采血管識(shí)別抓取系統(tǒng)及方法，主要具有以下幾點(diǎn)創(chuàng)新性：

一、通過(guò)條碼掃描器獲取患者所需采血管類型信息的工作模式；

二、通過(guò)機(jī)械手抓取采血管的工作模式；

三、通過(guò)攝像頭、顏色傳感器或環(huán)境光傳感器進(jìn)行試管識(shí)別的技術(shù)；

四、通過(guò)夾持采血管的管帽抓取試管的工作模式，以及機(jī)械夾爪的四爪式結(jié)構(gòu)；

五、采血管儲(chǔ)存庫(kù)結(jié)構(gòu)；

六、三層伸縮式采血管儲(chǔ)存庫(kù)托架結(jié)構(gòu)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。