本實(shí)用新型屬于石材行業(yè)物料搬運(yùn)裝備領(lǐng)域，尤其涉及一種全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備。

背景技術(shù)：

以石材行業(yè)工廠的生產(chǎn)過程和倉(cāng)庫的進(jìn)出倉(cāng)物料（原料/半成品/成品）裝卸堆垛為例，眾所周知，大中型石板材是笨重的脆性材料，而微小型石材工程板數(shù)量巨大，但在現(xiàn)有技術(shù)中，石材的裝卸堆垛，都是靠人工來完成。這不僅存在極大的安全隱患，而且搬運(yùn)工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低；更為嚴(yán)重的是，隨著石材行業(yè)人力資源短缺的問題越來越大，石材的裝卸堆垛已成為影響石材行業(yè)進(jìn)一步發(fā)展的一大瓶頸。這是石材行業(yè)的共識(shí)。因此，近年來國(guó)內(nèi)石材行業(yè)多位專家一再?gòu)?qiáng)調(diào)，國(guó)內(nèi)石材行業(yè)如果不來一場(chǎng)包括石材搬運(yùn)領(lǐng)域在內(nèi)的“機(jī)器換人”的技術(shù)創(chuàng)新，很有可能會(huì)被陶瓷等先進(jìn)的建筑裝飾材料行業(yè)所消滅！這絕不是危言聳聽！但迄今為止這個(gè)問題尚未得到根本的解決，這種現(xiàn)象依然普遍存在。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，該機(jī)可以自動(dòng)裝卸堆垛石材等物料，在工廠和倉(cāng)庫物料的裝卸堆垛領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)高水平的“機(jī)器換人”的目標(biāo)。

本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，所述的全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，包括裝卸臺(tái)；堆垛臺(tái)和電控系統(tǒng)；

在裝卸臺(tái)的下半部分安裝有裝卸臺(tái)縱移系統(tǒng)、裝卸臺(tái)橫移系統(tǒng)和裝卸臺(tái)升降系統(tǒng)；堆垛臺(tái)包括堆垛臺(tái)升降系統(tǒng)、堆垛臺(tái)縱移系統(tǒng)和堆垛臺(tái)橫移系統(tǒng)；

上述裝卸臺(tái)縱移系統(tǒng)包括裝卸臺(tái)縱移X軸、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和電機(jī)，還包括裝卸臺(tái)縱移前進(jìn)行程開關(guān)、裝卸臺(tái)縱移后退行程開關(guān)、裝卸臺(tái)縱移電子尺、裝卸臺(tái)縱移編碼器；裝卸臺(tái)縱移X軸的底部為裝卸臺(tái)底座，該底座安裝在地基上；裝卸臺(tái)縱移X軸的頂板也是裝卸臺(tái)橫移Y軸的底座；上述的裝卸臺(tái)橫移系統(tǒng)包括裝卸臺(tái)橫移Y軸、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和電機(jī)，還包括裝卸臺(tái)橫移前進(jìn)行程開關(guān)、裝卸臺(tái)橫移后退行程開關(guān)、裝卸臺(tái)橫移電子尺；裝卸臺(tái)橫移Y軸的頂板也是裝卸臺(tái)升降Z軸的底座；上述的裝卸臺(tái)升降系統(tǒng)包括裝卸臺(tái)升降Z軸、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和電機(jī)，還包括裝卸臺(tái)下降行程開關(guān)、裝卸臺(tái)上升行程開關(guān)、裝卸臺(tái)升降電子尺；

上述裝卸臺(tái)縱移X軸、裝卸臺(tái)橫移Y軸和裝卸臺(tái)升降Z軸都能通過電機(jī)經(jīng)傳動(dòng)系統(tǒng)，沿導(dǎo)向桿帶動(dòng)裝卸臺(tái)縱移、橫移或升降；

上述堆垛臺(tái)升降系統(tǒng)包括堆垛臺(tái)升降W軸、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和電機(jī)，還包括堆垛臺(tái)下降行程開關(guān)、堆垛臺(tái)上升行程開關(guān)、堆垛臺(tái)升降電子尺、堆垛臺(tái)升降編碼器；上述的堆垛臺(tái)縱移系統(tǒng)包括堆垛臺(tái)縱移U軸、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和電機(jī)；還包括堆垛臺(tái)縱移前進(jìn)行程開關(guān)、堆垛臺(tái)縱移后退行程開關(guān)、堆垛臺(tái)縱移電子尺、堆垛臺(tái)縱移編碼器；上述的堆垛臺(tái)橫移系統(tǒng)包括堆垛臺(tái)橫移V軸、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和電機(jī)，還包括堆垛臺(tái)橫移前進(jìn)行程開關(guān)、堆垛臺(tái)橫移后退行程開關(guān)、堆垛臺(tái)橫移電子尺、堆垛臺(tái)橫移編碼器；堆垛臺(tái)升降W軸的底部為堆垛臺(tái)底座，該底座安裝在地基上；堆垛臺(tái)升降W軸的頂板也是堆垛臺(tái)縱移U軸的底座；堆垛臺(tái)縱移U軸的頂板也是堆垛臺(tái)橫移V軸的底座；堆垛臺(tái)橫移V軸的頂板是支座，所述支座用于放置石材搬運(yùn)用的周轉(zhuǎn)器具；

上述的裝卸臺(tái)縱移X軸 、裝卸臺(tái)橫移Y軸、裝卸臺(tái)升降Z軸和堆垛臺(tái)升降W軸、堆垛臺(tái)縱移U軸、堆垛臺(tái)橫移V軸，都由各自的電機(jī)和傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)沿導(dǎo)向桿作相應(yīng)的縱移、橫移或升降；

其特征在于：所述裝卸臺(tái)上半部分還安裝有回轉(zhuǎn)臺(tái)固定軸、回轉(zhuǎn)臺(tái)、回轉(zhuǎn)臺(tái)軸向限位壓蓋、帶蝸輪空心回轉(zhuǎn)軸、蝸桿和回轉(zhuǎn)臺(tái)裝卸臂，還包括用于檢測(cè)轉(zhuǎn)角和反饋信號(hào)的回轉(zhuǎn)軸編碼器；以及裝卸翻轉(zhuǎn)部件、“或”邏輯控制的夾持部件/大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)/微小型工程板用真空系統(tǒng)/微小型工程板用“與”邏輯真空系統(tǒng)，裝卸臺(tái)升降Z軸的頂板也是回轉(zhuǎn)臺(tái)固定軸和帶蝸輪空心回轉(zhuǎn)軸的共用底座；回轉(zhuǎn)臺(tái)裝卸臂設(shè)在回轉(zhuǎn)臺(tái)的兩側(cè)，每個(gè)回轉(zhuǎn)臺(tái)裝卸臂上都有裝卸翻轉(zhuǎn)部件；還包括用于檢測(cè)轉(zhuǎn)角和反饋信號(hào)的翻轉(zhuǎn)軸編碼器；每個(gè)裝卸翻轉(zhuǎn)部件都通過翻轉(zhuǎn)軸-支板連桿，分別與吸附A支板/吸附B支板/吸附C支板/夾持支板連接；吸附A支板/吸附B支板/吸附C支板均可根據(jù)物料表面狀況選擇平直型真空吸盤/風(fēng)琴型真空吸盤/沉凹型真空吸盤；夾持支板上安裝夾持架，夾持架上有“或”邏輯控制的夾持部件，還包括夾持行程開關(guān)、夾持電眼/夾持接近開關(guān)/夾持光電開關(guān)、用于檢測(cè)位移和反饋信號(hào)的夾持電子尺、用于檢測(cè)轉(zhuǎn)角和反饋信號(hào)的夾持部件編碼器；

上述夾持支板配置有兩個(gè)，每個(gè)夾持支板上安裝2個(gè)夾持架，每個(gè)夾持架上至少有1個(gè)“或”邏輯控制的夾持部件，夾持行程開關(guān)、夾持電眼/夾持接近開關(guān)/夾持光電開關(guān)組成“或”邏輯控制，夾持行程開關(guān)或夾持電眼/夾持接近開關(guān)/夾持光電開關(guān)探測(cè)板材，發(fā)出信號(hào)，使“或”邏輯控制的夾持部件動(dòng)作；

上述大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)，包括真空發(fā)生器、分配器和吸附A支板；每個(gè)吸附A支板配置吸附行程開關(guān)一個(gè)、吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)一個(gè)、吸附電子尺一個(gè)以及根據(jù)物料表面狀況選擇的平直型真空吸盤/風(fēng)琴型真空吸盤/沉凹型真空吸盤若干個(gè)；吸附行程開關(guān)或吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)探測(cè)板材，發(fā)出信號(hào)，使大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)動(dòng)作；

上述微小型工程板用真空系統(tǒng)包括真空發(fā)生器、分配器、真空切換閥/二位二通電磁換向閥和吸附B支板；每個(gè)吸附B支板配置1個(gè)吸附電子尺；每個(gè)吸附B支板配置吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)若干個(gè)；每個(gè)吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)對(duì)應(yīng)配置1個(gè)真空切換閥/二位二通電磁換向閥以及1個(gè)根據(jù)物料表面狀況選擇的平直型真空吸盤/風(fēng)琴型真空吸盤/沉凹型真空吸盤；吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)探測(cè)有/無微小型工程板，聯(lián)動(dòng)開/關(guān)真空切換閥/二位二通電磁換向閥，聯(lián)動(dòng)開/停平直型真空吸盤/風(fēng)琴型真空吸盤/沉凹型真空吸盤；

上述微小型工程板用“與”邏輯真空系統(tǒng)包括真空發(fā)生器、分配器、真空切換閥/二位二通電磁換向閥和吸附C支板；每個(gè)吸附C支板配置1個(gè)吸附電子尺；每個(gè)吸附C支板配置吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)若干個(gè)；每2個(gè)吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)對(duì)應(yīng)配置1個(gè)真空切換閥/二位二通電磁換向閥以及1個(gè)根據(jù)物料表面狀況選擇的平直型真空吸盤/風(fēng)琴型真空吸盤/沉凹型真空吸盤；為防止誤動(dòng)作，采用“與”邏輯控制，2個(gè)吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)均探測(cè)有/無微小型工程板，聯(lián)動(dòng)開/關(guān)真空切換閥/二位二通電磁換向閥，聯(lián)動(dòng)開/停平直型真空吸盤/風(fēng)琴型真空吸盤/沉凹型真空吸盤1-26。

所述裝卸臺(tái)橫移系統(tǒng)一側(cè)至少設(shè)置兩個(gè)裝料工位，其中有一個(gè)為裝料工位和另一個(gè)為裝料工位，裝卸臺(tái)沿一裝料工位或另一裝料工位及其延伸方向縱移，實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離搬運(yùn)。

所述裝卸臺(tái)橫移系統(tǒng)另一側(cè)至少設(shè)置兩個(gè)卸料堆垛工位，其中有一個(gè)為卸料堆垛工位和另一個(gè)為卸料堆垛工位。

所述帶蝸輪空心回轉(zhuǎn)軸和蝸桿具有自鎖功能。

所述裝卸翻轉(zhuǎn)部件中配置有自鎖功能的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)。

所述“或”邏輯控制的夾持部件中配置有自鎖功能的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型在搬運(yùn)、包裝、機(jī)械、氣動(dòng)真空和電控等多個(gè)行業(yè)現(xiàn)有先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上進(jìn)一步創(chuàng)新，進(jìn)而創(chuàng)造出一種全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，實(shí)現(xiàn)石材行業(yè)物料的全自動(dòng)裝卸堆垛。

本實(shí)用新型產(chǎn)生以下四個(gè)有益效果。一是既能由水平方向裝料往傾斜/垂直方向卸料，也能由垂直方向裝料往水平方向卸料；二是既能每層堆放一片大板，也能每層堆放多片工程板；三是既能一次裝卸一片大板，也能一次裝卸多片微小型工程板；四是既配置三個(gè)不同控制方式的真空系統(tǒng)及多種真空吸盤，又配置“或”邏輯控制的夾持部件，以滿足不同類型、不同規(guī)格、不同表面狀況的物料裝卸堆垛需求。本實(shí)用新型在搬運(yùn)、包裝、機(jī)械、氣動(dòng)真空和電控等多個(gè)行業(yè)現(xiàn)有先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上進(jìn)一步創(chuàng)新，進(jìn)而創(chuàng)造出一種全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，在石材行業(yè)工廠和倉(cāng)庫物料的裝卸堆垛領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)高水平的“機(jī)器換人”的目標(biāo)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例1全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備主要結(jié)構(gòu)方案主視圖。

圖2是圖1的俯視圖，圖中A1和A2為兩個(gè)裝料工位，B1和B2為兩個(gè)卸料堆垛工位（下同）。

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例2全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備主要結(jié)構(gòu)方案的主視圖。

圖4是圖3的俯視圖。

圖5是本實(shí)用新型2個(gè)實(shí)施例通用的裝卸臺(tái)下半部分，即裝卸臺(tái)縱移系統(tǒng)、裝卸臺(tái)橫移系統(tǒng)和裝卸臺(tái)升降系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案示意圖。

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例2的裝卸臺(tái)上半部分，即回轉(zhuǎn)相關(guān)主要零部件以及夾持相關(guān)主要零部件（配置夾持行程開關(guān)、夾持電眼/夾持接近開關(guān)/夾持光電開關(guān)和夾持電子尺）的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例2配置夾持行程開關(guān)、夾持電眼/夾持接近開關(guān)/夾持光電開關(guān)、夾持電子尺和夾持部件編碼器的“或”邏輯控制的夾持部件示意圖。

圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例1的裝卸臺(tái)的上半部分，即回轉(zhuǎn)相關(guān)主要零部件以及吸附相關(guān)主要零部件（配置吸附行程開關(guān)、吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)和吸附電子尺）的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是本實(shí)用新型實(shí)施例1配置吸附行程開關(guān)、吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)和吸附電子尺的大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)示意圖。

圖10是本實(shí)用新型2個(gè)實(shí)施例通用的堆垛臺(tái)，即堆垛臺(tái)升降系統(tǒng)、堆垛臺(tái)縱移系統(tǒng)和堆垛臺(tái)橫移系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案示意圖。

圖11是本實(shí)用新型實(shí)施例1配置吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)和吸附電子尺的微小型工程板用真空系統(tǒng)示意圖。

圖12是本實(shí)用新型實(shí)施例1配置吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)和吸附電子尺的微小型工程板用“與”邏輯真空系統(tǒng)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

實(shí)施例1

參見附圖1～附圖4 ，本實(shí)用新型提供一種全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，該設(shè)備包括三個(gè)主要組件，一是裝卸臺(tái)1；二是堆垛臺(tái)2；三是電控系統(tǒng)3。所有行程開關(guān)、電眼/接近開關(guān)/光電開關(guān)（選擇其中一種，下同）、電子尺和編碼器既屬于電控系統(tǒng)，又分別與相關(guān)機(jī)械部件配套。所述電眼技術(shù)特征報(bào)道見文獻(xiàn)：鐘漢如.注射機(jī)控制系統(tǒng)〔M〕.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008：23～48；所述行程開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)技術(shù)特征報(bào)道見文獻(xiàn)：成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第四版第5卷〔M〕.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002：22-173～22-206；所述電子尺和編碼器技術(shù)特征報(bào)道一是見文獻(xiàn)：鐘漢如.注射機(jī)控制系統(tǒng)〔M〕.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008：23～48和155～164，二是見文獻(xiàn)：吳玉厚，趙德宏.異型石材數(shù)控加工裝備與技術(shù)〔M〕.北京：科學(xué)出版社，2011：4～35。

裝卸臺(tái)1下半部分包括裝卸臺(tái)縱移系統(tǒng)、裝卸臺(tái)橫移系統(tǒng)、裝卸臺(tái)升降系統(tǒng)等系統(tǒng)；堆垛臺(tái)2包括堆垛臺(tái)升降系統(tǒng)、堆垛臺(tái)縱移系統(tǒng)和堆垛臺(tái)橫移系統(tǒng)等系統(tǒng)。

參見附圖1～附圖5，上述裝卸臺(tái)縱移系統(tǒng)包括裝卸臺(tái)縱移X軸1-1、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和電機(jī)，還可包括裝卸臺(tái)縱移前進(jìn)行程開關(guān)1-2A、裝卸臺(tái)縱移后退行程開關(guān)1-2B、裝卸臺(tái)縱移電子尺1-2C、裝卸臺(tái)縱移編碼器1-2D；裝卸臺(tái)縱移X軸的底部即為裝卸臺(tái)底座，該底座安裝在地基上；裝卸臺(tái)縱移X軸的頂板也是裝卸臺(tái)橫移Y軸的底座；上述的裝卸臺(tái)橫移系統(tǒng)包括裝卸臺(tái)橫移Y軸1-3、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和電機(jī)，還可包括裝卸臺(tái)橫移前進(jìn)行程開關(guān)1-4A、裝卸臺(tái)橫移后退行程開關(guān)1-4B、裝卸臺(tái)橫移電子尺1-4C；裝卸臺(tái)橫移Y軸的頂板也是裝卸臺(tái)升降Z軸的底座；上述的裝卸臺(tái)升降系統(tǒng)包括裝卸臺(tái)升降Z軸1-5、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和電機(jī)，還可包括裝卸臺(tái)下降行程開關(guān)1-6 A、裝卸臺(tái)上升行程開關(guān)1-6 B、裝卸臺(tái)升降電子尺1-6C。

上述裝卸臺(tái)縱移X軸 、裝卸臺(tái)橫移Y軸、裝卸臺(tái)升降Z軸都能通過電機(jī)經(jīng)傳動(dòng)系統(tǒng)，沿導(dǎo)向桿帶動(dòng)裝卸臺(tái)作相應(yīng)的縱移、橫移或升降。

參見附圖1～附圖4和附圖10，上述的堆垛臺(tái)升降系統(tǒng)包括堆垛臺(tái)升降W軸2-1、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和電機(jī)，還可包括堆垛臺(tái)下降行程開關(guān)2-2A、堆垛臺(tái)上升行程開關(guān)2-2 B、堆垛臺(tái)升降電子尺2-2C、堆垛臺(tái)升降編碼器2-2 D；上述的堆垛臺(tái)縱移系統(tǒng)包括堆垛臺(tái)縱移U軸2-3、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和電機(jī)；還可包括堆垛臺(tái)縱移前進(jìn)行程開關(guān)2-4 A、堆垛臺(tái)縱移后退行程開關(guān)2-4 B、堆垛臺(tái)縱移電子尺2-4C、堆垛臺(tái)縱移編碼器2-4D；上述的堆垛臺(tái)橫移系統(tǒng)包括堆垛臺(tái)橫移V軸2-5、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和電機(jī)，還可包括堆垛臺(tái)橫移前進(jìn)行程開關(guān)2-6 A、堆垛臺(tái)橫移后退行程開關(guān)2-6B、堆垛臺(tái)橫移電子尺2-6C、堆垛臺(tái)橫移編碼器2-6D。堆垛臺(tái)升降W軸的底部為堆垛臺(tái)底座，該底座安裝在地基上；堆垛臺(tái)升降W軸的頂板也是堆垛臺(tái)縱移U軸的底座；堆垛臺(tái)縱移U軸的頂板也是堆垛臺(tái)橫移V軸的底座；堆垛臺(tái)橫移V軸的頂板是支座2-7，支座2-7用于放置石材搬運(yùn)用的周轉(zhuǎn)器具。

上述的裝卸臺(tái)縱移X軸 、裝卸臺(tái)橫移Y軸、裝卸臺(tái)升降Z軸和堆垛臺(tái)升降W軸、堆垛臺(tái)縱移U軸、堆垛臺(tái)橫移V軸，都由各自的電機(jī)和傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)沿導(dǎo)向桿縱移、橫移或升降。所述縱移X軸、橫移Y軸、升降Z軸和升降W軸、縱移U軸、橫移V軸的技術(shù)特征報(bào)道請(qǐng)見文獻(xiàn)：吳玉厚，趙德宏.異型石材數(shù)控加工裝備與技術(shù)〔M〕.北京：科學(xué)出版社，2011：4～35。

裝卸臺(tái)縱移時(shí)，裝卸臺(tái)縱移X軸 的底座不動(dòng)，其傳動(dòng)系統(tǒng)在其電機(jī)驅(qū)動(dòng)下運(yùn)動(dòng)，使其頂板（即裝卸臺(tái)橫移Y軸的底座）沿其導(dǎo)向桿實(shí)現(xiàn)縱移，從而使安裝在該頂板上的所有部件一起縱移；裝卸臺(tái)縱移運(yùn)動(dòng)期間，其所配套的電子尺和編碼器分別對(duì)位移和轉(zhuǎn)角進(jìn)行檢測(cè)并反饋信號(hào)，而其所配套的行程開關(guān)則進(jìn)行限位。裝卸臺(tái)橫移Y軸、裝卸臺(tái)升降Z軸和堆垛臺(tái)升降W軸、堆垛臺(tái)縱移U軸、堆垛臺(tái)橫移V軸等線性移動(dòng)部件也是沿其導(dǎo)向桿實(shí)現(xiàn)移動(dòng)；各線性移動(dòng)部件既能分別單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，也能一起運(yùn)動(dòng)即聯(lián)動(dòng)。

參閱附圖1～附圖12，本實(shí)用新型特征是裝卸臺(tái)上半部分還配置包括回轉(zhuǎn)臺(tái)固定軸1-7、回轉(zhuǎn)臺(tái)1-8、回轉(zhuǎn)臺(tái)軸向限位壓蓋1-9、帶蝸輪空心回轉(zhuǎn)軸1-10、蝸桿1-11和回轉(zhuǎn)臺(tái)裝卸臂1-12在內(nèi)的回轉(zhuǎn)部件，還可包括用于檢測(cè)轉(zhuǎn)角和反饋信號(hào)的回轉(zhuǎn)軸編碼器1-13；以及裝卸翻轉(zhuǎn)部件1-14、“或”邏輯控制的夾持部件1-18/大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)1-21 A /微小型工程板用真空系統(tǒng)1-21 B /微小型工程板用“與”邏輯真空系統(tǒng)1-21C等主要部件。其中翻轉(zhuǎn)部件、夾持部件技術(shù)特征報(bào)道見文獻(xiàn)：高德.包裝機(jī)械設(shè)計(jì)〔M〕.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2005：336～345。裝卸臺(tái)升降Z軸的頂板也是回轉(zhuǎn)臺(tái)固定軸1-7和帶蝸輪空心回轉(zhuǎn)軸1-10的共用底座；回轉(zhuǎn)臺(tái)裝卸臂1-12在回轉(zhuǎn)臺(tái)1-8的兩側(cè)，每個(gè)回轉(zhuǎn)臺(tái)裝卸臂1-12上都有裝卸翻轉(zhuǎn)部件1-14；還可包括用于檢測(cè)轉(zhuǎn)角和反饋信號(hào)的翻轉(zhuǎn)軸編碼器1-15；每個(gè)裝卸翻轉(zhuǎn)部件1-14都通過翻轉(zhuǎn)軸-支板連桿1-16，分別與吸附A支板1-25A/吸附B支板1-25B/吸附C支板1-25C/夾持支板1-25D連接；吸附A支板1-25A/吸附B支板1-25B/吸附C支板1-25C均可根據(jù)物料表面狀況選擇平直型/風(fēng)琴型/沉凹型真空吸盤；夾持支板1-25D上安裝夾持架1-17，夾持架上有“或”邏輯控制的夾持部件1-18，還可包括夾持行程開關(guān)1-19 A、夾持電眼/夾持接近開關(guān)/夾持光電開關(guān)1-19 B、用于檢測(cè)位移和反饋信號(hào)的夾持電子尺1-19C、用于檢測(cè)轉(zhuǎn)角和反饋信號(hào)的夾持部件編碼器1-20。

參閱附圖8和附圖9，本實(shí)用新型特征是實(shí)施例1的大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)，包括真空發(fā)生器1-27、分配器1-28和吸附A支板1-25A等；每個(gè)吸附A支板1-25A配置吸附行程開關(guān)1-24A一個(gè)、吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)1-24 B一個(gè)、吸附電子尺1-24C一個(gè)以及根據(jù)物料表面狀況選擇的平直型真空吸盤1-22/風(fēng)琴型真空吸盤1-23/沉凹型真空吸盤1-26若干個(gè)；吸附行程開關(guān)或吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)探測(cè)板材，發(fā)出信號(hào)，使大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)動(dòng)作。本實(shí)用新型所述的若干個(gè)指兩個(gè)以上。

參閱附圖11，本實(shí)用新型特征是實(shí)施例1的微小型工程板用真空系統(tǒng)包括真空發(fā)生器1-27、分配器1-28、真空切換閥/二位二通電磁換向閥1-29和吸附B支板1-25B等；每個(gè)吸附B支板1-25B配置1個(gè)吸附電子尺1-24C；每個(gè)吸附B支板1-25B配置吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)1-24B若干個(gè)；每個(gè)吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)1-24B對(duì)應(yīng)配置1個(gè)真空切換閥/二位二通電磁換向閥1-29以及1個(gè)根據(jù)物料表面狀況選擇的平直型真空吸盤1-22/風(fēng)琴型真空吸盤1-23/沉凹型真空吸盤1-26；通過電連接進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制；第一步吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)1-24B探測(cè)有/無微小型工程板，第二步聯(lián)動(dòng)開/關(guān)真空切換閥/二位二通電磁換向閥，第三步聯(lián)動(dòng)開/停平直型真空吸盤1-22/風(fēng)琴型真空吸盤1-23/沉凹型真空吸盤1-26。所述真空發(fā)生器、分配器、真空切換閥/二位二通電磁換向閥、平直型真空吸盤/風(fēng)琴型真空吸盤/沉凹型真空吸盤，其技術(shù)特征報(bào)道見文獻(xiàn)：成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第四版第5卷〔M〕.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002：19-93～19-99和19-303～19-304。

參閱附圖12，本實(shí)用新型特征是實(shí)施例1的微小型工程板用“與”邏輯真空系統(tǒng)包括真空發(fā)生器、分配器、真空切換閥/二位二通電磁換向閥和吸附C支板1-25C等；每個(gè)吸附C支板1-25C配置1個(gè)吸附電子尺；每個(gè)吸附C支板1-25C配置吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)1-24B若干個(gè)；每2個(gè)吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)1-24B對(duì)應(yīng)配置1個(gè)真空切換閥/二位二通電磁換向閥以及1個(gè)根據(jù)物料表面狀況選擇的平直型真空吸盤1-22/風(fēng)琴型真空吸盤1-23/沉凹型真空吸盤1-26；通過電連接進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制；為防止誤動(dòng)作，采用“與”邏輯控制，第一步2個(gè)吸附電眼/吸附接近開關(guān)/吸附光電開關(guān)1-24B均探測(cè)有/無微小型工程板，第二步聯(lián)動(dòng)開/關(guān)真空切換閥/二位二通電磁換向閥，第三步聯(lián)動(dòng)開/停平直型真空吸盤1-22/風(fēng)琴型真空吸盤1-23/沉凹型真空吸盤1-26。

參閱附圖1～附圖12，本實(shí)用新型全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，在“或”邏輯控制的夾持部件1-18、大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)1-21A、微小型工程板用真空系統(tǒng)1-21B和微小型工程板用“與”邏輯真空系統(tǒng)1-21C中，任一個(gè)部件在生產(chǎn)線上使用時(shí)，另外三個(gè)部件則在生產(chǎn)線下備用，以滿足不同的需求。

參閱附圖8、附圖9、附圖11和附圖12，本實(shí)用新型全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，實(shí)施例1配置吸附A支板1-25A、吸附B支板1-25B和吸附C支板1-25C各2個(gè)，分別對(duì)應(yīng)配置大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)1-21A、微小型工程板用真空系統(tǒng)1-21B和微小型工程板用“與”邏輯真空系統(tǒng)1-21C，其中任一個(gè)真空系統(tǒng)在生產(chǎn)線上使用時(shí)，另外兩個(gè)真空系統(tǒng)則在生產(chǎn)線下備用，以滿足不同的需求。

參閱附圖1～附圖4，本實(shí)用新型全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，在裝卸臺(tái)橫移系統(tǒng)一側(cè)至少設(shè)置兩個(gè)裝料工位，其中一個(gè)為裝料工位A1和另一個(gè)為裝料工位A2，裝卸臺(tái)1沿一裝料工位A1、另一裝料工位A2及其延伸方向縱移，實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離搬運(yùn)。

參閱附圖1～附圖4和附圖10，本實(shí)用新型全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，在裝卸臺(tái)橫移系統(tǒng)另一側(cè)至少設(shè)置兩個(gè)卸料堆垛工位，其中一個(gè)為卸料堆垛工位B1和另一個(gè)為卸料堆垛工位B2。

參閱附圖1～附圖4、附圖6和附圖8，本實(shí)用新型全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，所述帶蝸輪空心回轉(zhuǎn)軸1-10和蝸桿1-11具有自鎖功能。

參閱附圖1～附圖4、附圖6和附圖8，本實(shí)用新型全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，所述裝卸翻轉(zhuǎn)部件1-14中配置具有自鎖功能的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)。

在上述實(shí)施例1中，真空發(fā)生器、分配器、真空切換閥/二位二通電磁換向閥、平直型真空吸盤/風(fēng)琴型真空吸盤/沉凹型真空吸盤、行程開關(guān)、電眼/接近開關(guān)/光電開關(guān)和電子尺均為現(xiàn)有技術(shù)中的配件，本實(shí)用新型的創(chuàng)造性在于分別通過配置各種不同氣動(dòng)真空配件和電氣配件，發(fā)明了基于石材行業(yè)搬運(yùn)領(lǐng)域的大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)、微小型工程板用真空系統(tǒng)和微小型工程板用“與”邏輯真空系統(tǒng)等3個(gè)不同邏輯控制、不同聯(lián)動(dòng)控制的真空系統(tǒng)，且其中任一個(gè)真空系統(tǒng)在生產(chǎn)線上使用時(shí)，另外兩個(gè)真空系統(tǒng)則在生產(chǎn)線下備用，以滿足不同的吸附工況需求。上述“或”邏輯和“與”邏輯的技術(shù)特征報(bào)道見文獻(xiàn)：宋遠(yuǎn)智.塑料機(jī)械的電氣裝置〔M〕.北京：輕工業(yè)出版社，1987：167～170。

在上述實(shí)施例中，裝卸臺(tái)下半部分的縱移X軸 、橫移Y軸、升降Z軸和堆垛臺(tái)的升降W軸、縱移U軸、橫移V軸等運(yùn)動(dòng)部件，以及這些運(yùn)動(dòng)部件相關(guān)的電機(jī)、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和行程開關(guān)、電子尺、編碼器等，均借鑒異型石材數(shù)控加工裝備與技術(shù)以及注射機(jī)控制系統(tǒng)等機(jī)械設(shè)備的部分現(xiàn)有技術(shù)，而翻轉(zhuǎn)部件和“或”邏輯控制的夾持部件則借鑒包裝設(shè)備的部分現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的創(chuàng)造性在于裝卸臺(tái)上半部分還配置包括回轉(zhuǎn)臺(tái)固定軸、回轉(zhuǎn)臺(tái)、回轉(zhuǎn)臺(tái)軸向限位壓蓋、帶蝸輪空心回轉(zhuǎn)軸、蝸桿和回轉(zhuǎn)臺(tái)裝卸臂在內(nèi)的回轉(zhuǎn)部件及其編碼器，以及裝卸翻轉(zhuǎn)部件、“或”邏輯控制的夾持部件/大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)/微小型工程板用真空系統(tǒng)/微小型工程板用“與”邏輯真空系統(tǒng)等主要部件。裝卸臺(tái)升降Z軸的頂板也是回轉(zhuǎn)臺(tái)固定軸和帶蝸輪空心回轉(zhuǎn)軸的共用底座；回轉(zhuǎn)臺(tái)裝卸臂在回轉(zhuǎn)臺(tái)的兩側(cè)，每個(gè)回轉(zhuǎn)臺(tái)裝卸臂上都有裝卸翻轉(zhuǎn)部件及其編碼器；每個(gè)裝卸翻轉(zhuǎn)部件都通過翻轉(zhuǎn)軸-支板連桿，分別與吸附A支板/吸附B支板/吸附C支板/夾持支板連接；吸附A支板/吸附B支板吸附C支板均可根據(jù)物料表面狀況選擇平直型/風(fēng)琴型/沉凹型真空吸盤；夾持支板上安裝夾持架，夾持架上有“或”邏輯控制的夾持部件及其行程開關(guān)、電眼/接近開關(guān)/光電開關(guān)、電子尺和編碼器。在“或”邏輯控制的夾持部件、大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)、微小型工程板用真空系統(tǒng)和微小型工程板用“與”邏輯真空系統(tǒng)中，任一個(gè)部件在生產(chǎn)線上使用時(shí)，另外三個(gè)部件則在生產(chǎn)線下備用，以滿足不同的需求。

本實(shí)用新型正是站在現(xiàn)有搬運(yùn)、包裝、機(jī)械、氣動(dòng)真空和電控等技術(shù)的“肩膀”上，通過上述三大技術(shù)創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn)前述四個(gè)有益效果，達(dá)到一個(gè)高水平的“機(jī)器換人”目標(biāo)。

實(shí)施例2

參見附圖1～附圖4 ，本實(shí)用新型提供一種全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，在上述的實(shí)施例1中的三個(gè)真空系統(tǒng)部分替換成下述的與“夾持”相關(guān)的零部件后，成為本實(shí)用新型的實(shí)施例2；當(dāng)然“夾持”相關(guān)的零部件與實(shí)施例1中的真空系統(tǒng)同時(shí)存在也是可行的。

參閱附圖6和附圖7，本實(shí)用新型特征是實(shí)施例2配置夾持支板1-25D兩個(gè)，每個(gè)夾持支板1-25D上安裝2個(gè)夾持架1-17，每個(gè)夾持架1-17上至少有1個(gè)“或”邏輯控制的夾持部件1-18。配置用于檢測(cè)位移和反饋信號(hào)的夾持電子尺1-19C、用于檢測(cè)轉(zhuǎn)角和反饋信號(hào)的夾持部件編碼器1-20。配置夾持行程開關(guān)1-19 A、夾持電眼/夾持接近開關(guān)/夾持光電開關(guān)1-19 B組成“或”邏輯控制，夾持行程開關(guān)1-19 A或夾持電眼/夾持接近開關(guān)/夾持光電開關(guān)1-19 B探測(cè)板材，發(fā)出信號(hào)，使“或”邏輯控制的夾持部件動(dòng)作。

參閱附圖1～附圖4、附圖6和附圖8，本實(shí)用新型實(shí)施例2全自動(dòng)裝卸堆垛設(shè)備，所述“或”邏輯控制的夾持部件1-18中配置具有自鎖功能的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)。

在上述實(shí)施例中，行程開關(guān)、電眼/接近開關(guān)/光電開關(guān)和電子尺以及編碼器均為現(xiàn)有技術(shù)中的配件，本實(shí)用新型的創(chuàng)造性在于分別通過配置各種不同電氣配件，發(fā)明了基于石材行業(yè)搬運(yùn)領(lǐng)域的“或”邏輯夾持聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)，以滿足夾持工況要求。上述“或”邏輯的技術(shù)特征報(bào)道見文獻(xiàn)：宋遠(yuǎn)智.塑料機(jī)械的電氣裝置〔M〕.北京：輕工業(yè)出版社，1987：167～170。

在上述實(shí)施例中，裝卸臺(tái)下半部分的縱移X軸 、橫移Y軸、升降Z軸和堆垛臺(tái)的升降W軸、縱移U軸、橫移V軸等運(yùn)動(dòng)部件，以及這些運(yùn)動(dòng)部件相關(guān)的電機(jī)、傳動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)向桿和行程開關(guān)、電子尺、編碼器等，均借鑒異型石材數(shù)控加工裝備與技術(shù)以及注射機(jī)控制系統(tǒng)等機(jī)械設(shè)備的部分現(xiàn)有技術(shù)，而翻轉(zhuǎn)部件和“或”邏輯控制的夾持部件則借鑒包裝設(shè)備的部分現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的創(chuàng)造性在于裝卸臺(tái)上半部分還配置包括回轉(zhuǎn)臺(tái)固定軸、回轉(zhuǎn)臺(tái)、回轉(zhuǎn)臺(tái)軸向限位壓蓋、帶蝸輪空心回轉(zhuǎn)軸、蝸桿和回轉(zhuǎn)臺(tái)裝卸臂在內(nèi)的回轉(zhuǎn)部件及其編碼器，以及裝卸翻轉(zhuǎn)部件、“或”邏輯控制的夾持部件/大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)/微小型工程板用真空系統(tǒng)/微小型工程板用“與”邏輯真空系統(tǒng)等主要部件。裝卸臺(tái)升降Z軸的頂板也是回轉(zhuǎn)臺(tái)固定軸和帶蝸輪空心回轉(zhuǎn)軸的共用底座；回轉(zhuǎn)臺(tái)裝卸臂在回轉(zhuǎn)臺(tái)的兩側(cè)，每個(gè)回轉(zhuǎn)臺(tái)裝卸臂上都有裝卸翻轉(zhuǎn)部件及其編碼器；每個(gè)裝卸翻轉(zhuǎn)部件都通過翻轉(zhuǎn)軸-支板連桿，分別與吸附A支板/吸附B支板/吸附C支板/夾持支板連接；吸附A支板/吸附B支板吸附C支板均可根據(jù)物料表面狀況選擇平直型/風(fēng)琴型/沉凹型真空吸盤；夾持支板上安裝夾持架，夾持架上有“或”邏輯控制的夾持部件及其行程開關(guān)、電眼/接近開關(guān)/光電開關(guān)、電子尺和編碼器。在“或”邏輯控制的夾持部件、大中型板材用“或”邏輯真空系統(tǒng)、微小型工程板用真空系統(tǒng)和微小型工程板用“與”邏輯真空系統(tǒng)中，任一個(gè)部件在生產(chǎn)線上使用時(shí)，另外三個(gè)部件則在生產(chǎn)線下備用，以滿足不同的需求。

本實(shí)用新型正是站在現(xiàn)有搬運(yùn)、包裝、機(jī)械、氣動(dòng)真空和電控等技術(shù)的“肩膀”上，通過上述三大技術(shù)創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn)前述四個(gè)有益效果，達(dá)到一個(gè)高水平的“機(jī)器換人”目標(biāo)。

以上對(duì)本實(shí)用新型的具體描述旨在說明具體實(shí)施方案的實(shí)現(xiàn)方式，不能理解為是對(duì)本實(shí)用新型的限制。