本實用新型涉及動力電池制造，特別涉及一種高靈活性、雙聯(lián)單驅(qū)動電池托盤抓取裝置。

背景技術(shù)：

目前，市場上動力電池生產(chǎn)設(shè)備自動化程度較高，多會使用機(jī)械手進(jìn)行自動上下料或?qū)崿F(xiàn)兩設(shè)備之間的流轉(zhuǎn)銜接。常見的機(jī)械手均為抓取后平行移動，所抓取的產(chǎn)品相對距離無法調(diào)節(jié)，方式較為單一，無法高效實現(xiàn)抓取移動的同時，又調(diào)節(jié)兩電池相對距離的功能。因此，一種雙聯(lián)單驅(qū)動靈巧抓取機(jī)構(gòu)就非常必要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種雙聯(lián)單驅(qū)動抓取裝置，該裝置可以同時實現(xiàn)動力電池托盤自動抓取、產(chǎn)品移動、相對位置調(diào)節(jié)、自動下料等一系列動作，安全可靠、靈活高效、平穩(wěn)快速、效果顯著、低成本、高效率，高精度。

本實用新型所采用的技術(shù)方案是：一種雙聯(lián)單驅(qū)動抓取裝置，包括與基座相連接的連接梁，所述連接梁前端固定連接有機(jī)械手固定板，所述機(jī)械手固定板前端通過直線導(dǎo)軌設(shè)置有兩組機(jī)械手，所述每組機(jī)械手的兩個機(jī)械爪頂端均通過連桿軸承與所述每組機(jī)械手對應(yīng)的第三、第四直線導(dǎo)軌托架相連接，所述第三、第四直線導(dǎo)軌托架上分別連接有與所述機(jī)械手固定板固定連接、限制所述第三、第四直線導(dǎo)軌托架沿直線運動的第三、第四直線導(dǎo)軌；所述第三、第四直線導(dǎo)軌托架分別通過第一、第二連接件與第五直線導(dǎo)軌托架相連接，所述第五直線導(dǎo)軌托架與通過氣缸托架固定在連接梁上的第一直線氣缸相連接，所述第五直線導(dǎo)軌托架上連接有與所述氣缸托架固定連接、限制所述第五直線導(dǎo)軌托架沿直線運動的第五直線導(dǎo)軌。

所述兩組機(jī)械手中的第一機(jī)械手的頂端固定在第一直線導(dǎo)軌上，第二機(jī)械手的頂端固定在第二直線導(dǎo)軌上，所述第二直線導(dǎo)軌通過第二直線導(dǎo)軌連接架固定在所述第一直線導(dǎo)軌上；所述第二機(jī)械手對應(yīng)的第四直線導(dǎo)軌托架連接有固定在機(jī)械手固定板下方、用于推動第四直線導(dǎo)軌托架橫向移動的第二直線氣缸；所述第四直線導(dǎo)軌托架對應(yīng)的第二連接件上設(shè)置有供第四直線導(dǎo)軌托架橫向移動的橫向?qū)虿邸?/p>

所述機(jī)械手固定板前端兩側(cè)設(shè)置有直線導(dǎo)柱，所述兩個直線導(dǎo)柱的下端之間設(shè)置有穿過每個機(jī)械爪上開設(shè)的條孔、用于在豎直方向上對所抓取產(chǎn)品施加阻力的導(dǎo)向桿。

所述第一直線氣缸后方設(shè)置有第一緩沖器。

所述第五直線導(dǎo)軌托架后方設(shè)置有第二緩沖器。

本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型兩組機(jī)械手通過與連桿軸承、直線氣缸、直線導(dǎo)軌、導(dǎo)向桿之間的配合，可實現(xiàn)同時快速準(zhǔn)確的抓取動作，動作穩(wěn)定高效，有效的提高生產(chǎn)效率。

2、本實用新型設(shè)置有兩組機(jī)械手，兩組機(jī)械手之間通過第一、第二直線導(dǎo)軌的配合使用，并且在第二直線氣缸的推動作用下，可以進(jìn)行短距離相對移動，兩組機(jī)械手既能自己開合夾取產(chǎn)品，又能相對移動使夾取的兩個產(chǎn)品之間的距離進(jìn)行改變。

3、本實用新型將機(jī)械手夾取產(chǎn)品、調(diào)整產(chǎn)品相對距離、機(jī)械手下料的復(fù)合動作的一機(jī)化完成，實現(xiàn)了不同工位間距的設(shè)備或線體之間的無縫高效連接。

4、本實用新型中，所述直線導(dǎo)軌、連桿軸承、直線氣缸，有限位螺絲可以調(diào)整，部分有緩沖器進(jìn)行緩沖，可以根據(jù)不同型號電池尺寸，快速完成換型。

5、本實用新型可以對動力電池自動線體中，前后工序任意兩臺不同工位間距的設(shè)備，或需要調(diào)整產(chǎn)品間距的自動線體中，進(jìn)行自動快速銜接流轉(zhuǎn)，高靈活性、高精度，高效率，保證每個電池在流轉(zhuǎn)過程中的穩(wěn)定性、一致性，提高生產(chǎn)效率，減少不良品的產(chǎn)生，大大降低了生產(chǎn)成本。

附圖說明

圖1：本實用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2：本實用新型主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3：本實用新型俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4：本實用新型左視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5：本實用新型下視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6：本實用新型右視結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)注：1、連接梁；2、連接梁支架；3、機(jī)械手固定板；4、直線導(dǎo)柱；5、導(dǎo)向桿；6、第一直線導(dǎo)軌；7、第二直線導(dǎo)軌；8、第一機(jī)械爪；9、第二機(jī)械爪；10、第三機(jī)械爪；11、第四機(jī)械爪；12、第二直線導(dǎo)軌連接架；13、第三直線導(dǎo)軌；14、第四直線導(dǎo)軌；15、第三直線導(dǎo)軌托架；16、第四直線導(dǎo)軌托架；17、第一連桿軸承；18、第二連桿軸承；19、第三連桿軸承；20、第四連桿軸承；21、第一軸承固定塊；22、第二軸承固定塊；23、第三軸承固定塊；24、第四軸承固定塊；25、第一連接件；26、第二連接件；27、第五直線導(dǎo)軌；28、第五直線導(dǎo)軌托架；29、第五直線導(dǎo)軌連接架；30、第一直線氣缸；31、氣缸托架；32、第二直線氣缸；33、氣缸支架；34、第一緩沖器；35、第一固定架；36、第二緩沖器；37、第二固定架。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步的描述。

如附圖1至圖6所示，一種雙聯(lián)單驅(qū)動抓取裝置，包括與基座相連接的連接梁1，所述連接梁1設(shè)置為兩根，可分別通過連接梁支架2與基座固定連接；所述連接梁1前端通過連接梁支架2固定連接有機(jī)械手固定板3，所述機(jī)械手固定板3前端通過直線導(dǎo)軌設(shè)置有兩組機(jī)械手，第一機(jī)械手包括第一機(jī)械爪8和第二機(jī)械爪9，所述第一機(jī)械爪8通過第一軸承固定塊21與第一連桿軸承17相連接，所述第二機(jī)械爪9通過第二軸承固定塊22與第二連桿軸承18相連接，所述第一連桿軸承17和第二連桿軸承18的末端共同連接至第三直線導(dǎo)軌托架15，所述第三直線導(dǎo)軌托架15通過所述第一連接件25與第五直線導(dǎo)軌托架28相連接；同樣的，第二機(jī)械手包括第三機(jī)械爪10和第四機(jī)械爪11，所述第三機(jī)械爪10通過第三軸承固定塊23與第三連桿軸承19相連接，所述第四機(jī)械爪11通過第四軸承固定塊24與第四連桿軸承20相連接，所述第三連桿軸承19和第四連桿軸承20的末端共同連接至第四直線導(dǎo)軌托架16，所述第四直線導(dǎo)軌托架16通過第二連接件26與第五直線導(dǎo)軌托架28相連接；所述第五直線導(dǎo)軌托架28通過第五直線導(dǎo)軌連接架29與固定在連接梁1上的第一直線氣缸30相連接，其中，所述第一直線氣缸30通過氣缸托架31固定設(shè)置在兩個連接梁1之間，其后方通過第一固定架35設(shè)置有第一緩沖器34，所述第五直線導(dǎo)軌托架28后方通過第二固定架37設(shè)置有第二緩沖器36。當(dāng)?shù)谝恢本€氣缸30移動，通過第五直線導(dǎo)軌連接架29帶動和第一直線氣缸30連接的第五直線導(dǎo)軌托架28同時移動，通過與所述第五直線導(dǎo)軌托架28相連接的第一、第二連接件25、26，帶動第三、第四直線導(dǎo)軌托架15、16移動，由于第三、第四直線導(dǎo)軌托架15、16與所述第一、第二、第三、第四連桿軸承17、18、19、20相連接，使得連桿軸承之間的連接點跟隨直線導(dǎo)軌托架的方向移動，此時第一連桿軸承17和第二連桿軸承18，第三連桿軸承19和第四連桿軸承20之間的夾角隨之變化，連接在連桿軸承另一端的第一機(jī)械爪8和第二機(jī)械爪9，第三機(jī)械爪10和第四機(jī)械爪11之間的距離就會隨之變化(因機(jī)械爪是固定在直線導(dǎo)軌上的，所以機(jī)械爪的移動是沿水平方向的)，從而實現(xiàn)了機(jī)械手開合夾取產(chǎn)品的動作。

本實用新型中，為限制直線導(dǎo)軌托架沿直線運動，從而確保機(jī)械手準(zhǔn)確移動，所述第三、第四直線導(dǎo)軌托架15、16上分別連接有與所述機(jī)械手固定板3固定連接的第三、第四直線導(dǎo)軌13、14；所述第五直線導(dǎo)軌托架28上連接有與所述氣缸托架31固定連接的第五直線導(dǎo)軌27。

本實用新型中，為實現(xiàn)兩組機(jī)械手之間的相對移動使夾取的兩個產(chǎn)品之間的距離進(jìn)行改變，所述兩組機(jī)械手中的第一機(jī)械手的頂端固定在第一直線導(dǎo)軌6上，第二機(jī)械手的頂端固定在第二直線導(dǎo)軌7上，所述第二直線導(dǎo)軌7通過第二直線導(dǎo)軌連接架12固定在所述第一直線導(dǎo)軌6上；所述第二機(jī)械手對應(yīng)的第四直線導(dǎo)軌托架16連接有通過氣缸支架33固定在機(jī)械手固定板3下方、用于推動第四直線導(dǎo)軌托架16橫向移動的第二直線氣缸32；所述第四直線導(dǎo)軌托架16對應(yīng)的第二連接件26上設(shè)置有供第四直線導(dǎo)軌托架16橫向移動的橫向?qū)虿?；?dāng)需要改變夾取的兩個產(chǎn)品之間的距離時，第二直線氣缸32移動，推動第四直線導(dǎo)軌托架16沿著導(dǎo)向槽橫向移動，帶動通過第三、第四連桿軸承19、20與所述第四直線導(dǎo)軌托架16相連接的第三、第四機(jī)械爪10、11共同橫向移動，以實現(xiàn)兩組機(jī)械手之間的相對移動。

此外，為保護(hù)產(chǎn)品不在抓取過程中移動，所述機(jī)械手固定板3前端兩側(cè)設(shè)置有直線導(dǎo)柱4，所述兩個直線導(dǎo)柱4的下端之間設(shè)置有穿過每個機(jī)械爪上開設(shè)的條孔、用于依靠自身重力在豎直方向上對所抓取產(chǎn)品施加阻力的導(dǎo)向桿5。機(jī)械手抓取產(chǎn)品前，所述導(dǎo)向桿5置于機(jī)械爪條孔的最下端，當(dāng)機(jī)械手抓取產(chǎn)品后，所述導(dǎo)向桿5被所抓取產(chǎn)品頂起并依靠自身重力對所抓取產(chǎn)品施加壓力，以保護(hù)產(chǎn)品不在抓取過程中移動。

本實用新型裝置進(jìn)行電池夾取流轉(zhuǎn)的步驟為：(1)自動上料階段：兩組機(jī)械手同時打開，快速下移至夾取位置，兩組機(jī)械手同時合攏，將電池托盤夾起。(2)機(jī)械手移動階段：移動過程中，兩組機(jī)械手之間相對位置，根據(jù)調(diào)整的尺寸進(jìn)行相對移動，到達(dá)指定距離。(4)卸料階段：產(chǎn)品被移動到指定位置后，兩組機(jī)械手同時下移，到達(dá)指定高度后張開，卸料完成。該裝置在平穩(wěn)快速的移到指定位置后，再回轉(zhuǎn)到初始位置進(jìn)行下一組產(chǎn)品的夾取移動操作，周而復(fù)始，實現(xiàn)連續(xù)作業(yè)。