本發(fā)明涉及拍攝目標(biāo)范圍的全景圖像，尤其涉及用于確定目標(biāo)范圍中的移動目標(biāo)的方法，裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

360度全景圖像(包括照片和視頻)拍攝是最近非常流行的，市場上已經(jīng)推出了可以拍攝360度全景圖像的全景雙魚眼相機(jī)，可以應(yīng)用到展示、影視、游戲、監(jiān)控等眾多的應(yīng)用領(lǐng)域。而在監(jiān)控領(lǐng)域，對于動態(tài)物體(車輛、人員、寵物)的跟蹤是非常重要的功能之一。全景雙魚眼相機(jī)體積小，隱蔽性好，一臺全景雙魚眼相機(jī)就可以同時監(jiān)控360度的視野，減少了所需監(jiān)控設(shè)備的數(shù)量。

目前已有的動態(tài)物體追蹤算法，大都是針對普通的平面影像。而對于360度全景圖像，檢測移動目標(biāo)(移動物體)的算法很少。對于360度全景雙魚眼圖像，傳統(tǒng)的經(jīng)緯展開算法只在一個角度上進(jìn)行展開，在經(jīng)緯展開圖像的頂部和底部會產(chǎn)生很大的形變(被放大了多倍)，導(dǎo)致誤檢的情況。在差分比較算法中，由于采用固定的閾值，在不同的光照強(qiáng)度下，也會發(fā)生誤檢和漏檢的情況。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本發(fā)明提供了用于確定目標(biāo)范圍中的移動目標(biāo)的方法，裝置和系統(tǒng)，其改進(jìn)了傳統(tǒng)的經(jīng)緯展開算法，通過在水平和垂直兩個角度同時進(jìn)行經(jīng)緯展開，提高了對圖像頂部和底部的移動物體的檢測精度。本發(fā)明通過利用圖像像素的灰度值，動態(tài)地設(shè)定閾值，從而減少了誤檢和漏檢的情況。

本發(fā)明提供一種用于確定目標(biāo)范圍中的移動目標(biāo)的確定方法，該確定方法包括以下步驟：

a)利用全景相機(jī)對所述目標(biāo)范圍進(jìn)行拍攝，獲取所述目標(biāo)范圍的魚眼全景圖像以及所述魚眼全景圖像中的每個魚眼全景像素分別在時刻t1和時刻t2的灰度值；

b)將所述魚眼全景圖像中的所述每個魚眼全景像素的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成為球面坐標(biāo)，作為對 應(yīng)的球面像素，以構(gòu)成球面圖像；

c)將所述球面圖像中的至少一部分球面像素的球面坐標(biāo)分別轉(zhuǎn)換成為水平經(jīng)緯坐標(biāo)和垂直經(jīng)緯坐標(biāo)，分別作為對應(yīng)的水平像素和對應(yīng)的垂直像素，以分別構(gòu)成水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像；

d)將所述水平經(jīng)緯圖像和所述垂直經(jīng)緯圖像分別劃分成為多個水平經(jīng)緯區(qū)域和多個垂直經(jīng)緯區(qū)域，所述多個水平經(jīng)緯區(qū)域中的每個水平經(jīng)緯區(qū)域具有多個水平像素，所述多個垂直經(jīng)緯區(qū)域中的每個垂直經(jīng)緯區(qū)域具有多個垂直像素；

e)針對所述每個水平經(jīng)緯區(qū)域，計算所述多個水平像素中的每個水平像素在所述時刻t1和所述時刻t2的灰度差值，獲得多個水平灰度差值，將所述多個水平灰度差值中的最大值作為水平最大灰度差值，并根據(jù)所述多個水平灰度差值的平均值，計算水平閾值，以及

針對所述每個垂直經(jīng)緯區(qū)域，計算所述多個垂直像素中的每個垂直像素在所述時刻t1和所述時刻t2的灰度差值，獲得多個垂直灰度差值，將所述多個垂直灰度差值中的最大值作為垂直最大灰度差值，并根據(jù)所述多個垂直灰度差值的平均值，計算垂直閾值；

f)針對所述每個水平經(jīng)緯區(qū)域，將所述水平最大灰度差值與所述水平閾值進(jìn)行比較，如果所述水平最大灰度差值大于所述水平閾值，則將相應(yīng)的水平經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為第一符號，否則標(biāo)記為與所述第一符號不同的第二符號；

針對所述每個垂直經(jīng)緯區(qū)域，將所述垂直最大灰度差值與所述垂直閾值進(jìn)行比較，如果所述垂直最大灰度差值大于所述垂直閾值，則將相應(yīng)的垂直經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為所述第一符號，否則標(biāo)記為所述第二符號；

g)根據(jù)所述每個水平經(jīng)緯區(qū)域以及所述每個垂直經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號，將所述球面圖像中的每個球面像素分別標(biāo)記為所述第一符號或所述第二符號；

h)將所述球面圖像中標(biāo)記為所述第一符號的球面像素，確定為所述移動目標(biāo)。

全景相機(jī)具有兩個魚眼鏡頭，從而在所述魚眼全景圖像中形成兩個局部魚眼全景圖像，所述兩個局部魚眼全景圖像分別對應(yīng)于所述球面圖像中的兩個半球面圖像。

利用兩個魚眼鏡頭，可以對目標(biāo)范圍進(jìn)行360度全景拍攝。

在步驟b)中，所述魚眼全景圖像中的第a個魚眼全景像素的坐標(biāo)為(xa，ya)，對坐標(biāo)(xa，ya)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到所述對應(yīng)的球面像素a球的球面坐標(biāo)(r球，θa,φa)，

其中，1≤a≤b，b是所述魚眼全景像素的個數(shù)，a，b為整數(shù)，所述r球是所述球面圖像的球面半徑，由所述魚眼全景圖像的像素分辨率所確定，θa是所述球面像素a球的仰角， φa是所述球面像素a球的方位角。

如此，可以從魚眼全景圖像得到相對應(yīng)的三維的球面圖像。

在步驟c)中，將仰角θ在預(yù)定角度范圍之內(nèi)的球面像素作為所述至少一部分球面像素。該預(yù)定角度范圍是大于30度且小于150度。

如此，可以僅對非變形的區(qū)域進(jìn)行分析處理，可以提供對于移動目標(biāo)的檢測精度。另外，由于減少轉(zhuǎn)換的像素數(shù)量，因此還可以提高所述系統(tǒng)的處理速度。

在步驟c)中，通過以下等式關(guān)系1轉(zhuǎn)換得到所述對應(yīng)的水平像素a水的水平經(jīng)緯坐標(biāo)(xa水，ya水)，

并且，通過以下等式關(guān)系2轉(zhuǎn)換得到所述對應(yīng)的垂直像素a垂的垂直經(jīng)緯坐標(biāo)(xa垂，ya垂)，

如此，可以得到對應(yīng)的水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像，便于后續(xù)處理。

在步驟d)中，所述多個水平經(jīng)緯區(qū)域為n×2n個，所述多個垂直經(jīng)緯區(qū)域為n×2n個，所述多個水平像素為m×m個，所述多個垂直像素為m×m個，n、m為大于1的整數(shù)。根據(jù)以下等式關(guān)系3獲得所述水平閾值和所述垂直閾值，

其中，c1是所述水平閾值，c2是所述垂直閾值，a1是所述m×m個水平灰度差值的平均值，a2是所述m×m個垂直灰度差值的平均值，t和λ是預(yù)定系數(shù)。

如此，可以動態(tài)地設(shè)定閾值，從而減少了誤檢和漏檢的情況。

步驟g)中，將所述球面圖像中與所述水平經(jīng)緯圖像中的水平像素的坐標(biāo)相對應(yīng)的球面像素分別標(biāo)記所述水平像素所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號，將所述球面圖像中與所述垂直經(jīng)緯圖像中的垂直像素的坐標(biāo)相對應(yīng)的球面像素分別標(biāo)記為所述垂直像素所在的垂直經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號，并且將所述球面圖像中與所述水平經(jīng)緯圖像中的水平像素的坐標(biāo)相對應(yīng)的并且與所述垂直經(jīng)緯圖像中的垂直像素的坐標(biāo)相對應(yīng)的球面像素分別標(biāo)記為所述水平像素所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號，使得所述每個球面像素分別標(biāo)記為所述第一符號或所述第二符號。

如此，可以對球面圖像中的球面像素進(jìn)行標(biāo)記，便于后續(xù)處理。

本發(fā)明還提供一種用于確定目標(biāo)范圍中的移動目標(biāo)的確定裝置，該確定裝置包括：

獲取單元，利用全景相機(jī)對所述目標(biāo)范圍進(jìn)行拍攝，所述獲取單元獲取所述目標(biāo)范圍的魚眼全景圖像以及所述魚眼全景圖像中的每個魚眼全景像素分別在時刻t1和時刻t2的灰度值；

球面圖像轉(zhuǎn)換單元，球面圖像轉(zhuǎn)換單元所述將所述魚眼全景圖像中的所述每個魚眼全景像素的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成為球面坐標(biāo)，作為對應(yīng)的球面像素，以構(gòu)成球面圖像；

經(jīng)緯圖像轉(zhuǎn)換單元，所述經(jīng)緯圖像轉(zhuǎn)換單元將所述球面圖像中的至少一部分球面像素的球面坐標(biāo)分別轉(zhuǎn)換成為水平經(jīng)緯坐標(biāo)和垂直經(jīng)緯坐標(biāo)，分別作為對應(yīng)的水平像素和對應(yīng)的垂直像素，以分別構(gòu)成水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像；

劃分單元，所述劃分單元將所述水平經(jīng)緯圖像和所述垂直經(jīng)緯圖像分別劃分成為多個水平經(jīng)緯區(qū)域和多個垂直經(jīng)緯區(qū)域，所述多個水平經(jīng)緯區(qū)域中的每個水平經(jīng)緯區(qū)域具有多個水平像素，所述多個垂直經(jīng)緯區(qū)域中的每個垂直經(jīng)緯區(qū)域具有多個垂直像素；；

計算單元，所述計算單元針對所述每個水平經(jīng)緯區(qū)域，計算所述多個水平像素中的每個水平像素在所述時刻t1和所述時刻t2的灰度差值，獲得多個水平灰度差值，將所述多個水平灰度差值中的最大值作為水平最大灰度差值，并根據(jù)所述多個水平灰度差值的平均值，計算水平閾值，以及

所述計算單元針對所述每個垂直經(jīng)緯區(qū)域，計算所述多個垂直像素中的每個垂直像素在所述時刻t1和所述時刻t2的灰度差值，獲得多個垂直灰度差值，將所述多個垂直灰度差值中的最大值作為垂直最大灰度差值，并根據(jù)所述多個垂直灰度差值的平均值，計算垂直閾值；

比較標(biāo)記單元，針對所述每個水平經(jīng)緯區(qū)域，所述比較標(biāo)記單元將所述水平最大灰度差值與所述水平閾值進(jìn)行比較，如果所述水平最大灰度差值大于所述水平閾值，則將相應(yīng)的水平經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為第一符號，否則標(biāo)記為與所述第一符號不同的第二符號，并且

針對所述每個垂直經(jīng)緯區(qū)域，所述比較標(biāo)記單元將所述垂直最大灰度差值與所述垂直閾值進(jìn)行比較，如果所述垂直最大灰度差值大于所述垂直閾值，則將相應(yīng)的垂直經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為所述第一符號，否則標(biāo)記為所述第二符號；

球面像素標(biāo)記單元，所述球面像素標(biāo)記單元根據(jù)所述每個水平經(jīng)緯區(qū)域以及所述每個垂直經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號，將所述球面圖像中的每個球面像素分別標(biāo)記為所述第一符號 或所述第二符號；

移動目標(biāo)確定單元，所述移動目標(biāo)確定單元將所述球面圖像中標(biāo)記為所述第一符號的球面像素，確定為所述移動目標(biāo)。

本發(fā)明還提供一種用于確定目標(biāo)范圍中的移動目標(biāo)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

全景相機(jī)，所述全景相機(jī)對所述目標(biāo)范圍進(jìn)行拍攝；

如上所述的裝置，該裝置根據(jù)所述全景相機(jī)拍攝到的所述目標(biāo)范圍的魚眼全景圖像，確定所述移動目標(biāo)，

顯示裝置，用于顯示所述確定裝置所確定的所述移動目標(biāo)。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于確定目標(biāo)范圍中的移動目標(biāo)的系統(tǒng)的示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于確定目標(biāo)范圍中的移動目標(biāo)的裝置的示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于確定目標(biāo)范圍中的移動目標(biāo)的方法的流程的示意圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的目標(biāo)范圍的魚眼全景圖像的示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的水平經(jīng)緯圖像的示意圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明實施例的垂直經(jīng)緯圖像的示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的實施例進(jìn)行具體說明。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于確定目標(biāo)范圍中的移動目標(biāo)的系統(tǒng)1的示意圖。如圖1所示，該系統(tǒng)1包括全景相機(jī)10、用于確定目標(biāo)范圍中的移動目標(biāo)的確定裝置11和顯示裝置12。全景相機(jī)10對目標(biāo)范圍進(jìn)行拍攝，確定裝置11根據(jù)全景相機(jī)10拍攝到的目標(biāo)范圍的魚眼全景圖像，確定移動目標(biāo)，顯示裝置12用于顯示確定裝置11所確定的所述移動目標(biāo)。確定裝置11例如可以是計算機(jī)、智能手機(jī)、平板電腦等。顯示裝置12例如是液晶顯示器。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于確定目標(biāo)范圍中的移動目標(biāo)的確定裝置11的示意圖。如圖2所示，該確定裝置11包括獲取單元110、球面圖像轉(zhuǎn)換單元112、經(jīng)緯圖像轉(zhuǎn)換單元114、劃分單元116、計算單元118、比較標(biāo)記單元120、球面像素標(biāo)記單元122、和移動目標(biāo)確定單元124。

圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于確定目標(biāo)范圍中的移動目標(biāo)的確定方法的流程的示意圖。

如圖3所示，在步驟s31中，利用全景相機(jī)10對目標(biāo)范圍進(jìn)行拍攝，獲取單元110獲取目標(biāo)范圍的魚眼全景圖像以及魚眼全景圖像中的每個魚眼全景像素分別在時刻t1和時刻t2的灰度值。

全景相機(jī)10具有兩個魚眼鏡頭，從而在魚眼全景圖像中形成兩個局部魚眼全景圖像。其中，兩個局部魚眼全景圖像是兩個圓形的二維魚眼全景圖像。圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的目標(biāo)范圍的魚眼全景圖像的示意圖，具有兩個局部魚眼全景圖像。

在步驟s32中，球面圖像轉(zhuǎn)換單元112將魚眼全景圖像中的每個魚眼全景像素的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成為球面坐標(biāo)，作為對應(yīng)的球面像素，以構(gòu)成球面圖像。

這里，魚眼全景圖像中的第a個魚眼全景像素的坐標(biāo)為(xa，ya)，球面圖像轉(zhuǎn)換單元112利用以下等式關(guān)系e對坐標(biāo)(xa，ya)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到對應(yīng)的球面像素a球的球面坐標(biāo)(r球，θa,φa)，

其中，1≤a≤b，b是魚眼全景像素的個數(shù)，a，b為整數(shù)，r球是球面圖像的球面半徑，由魚眼全景圖像的像素分辨率所確定，θa是球面像素a球的仰角，φa是球面像素a球的方位角。

本實施例中，例如，魚眼全景圖像的像素分辨率是2048×1024，其中，π×r球＝1024，從而計算得到r球為326。另外，例如第a個魚眼全景像素的坐標(biāo)為(-100，200)，并代入上述等式關(guān)系1，得到

-100＝326×θa×cosφa

200＝326×θa×sinφa

如此，計算得到θa為0.686，φa為0.805，即，轉(zhuǎn)換得到對應(yīng)的球面像素a球的球面坐標(biāo)(r球，θa,φa)為(326，0.686，0.805)。也就是說，球面圖像上的球面像素a球的球面坐標(biāo)為(326，0.686，0.805)。這里，對應(yīng)的球面像素a球的灰度值就是第a個魚眼全景像素的灰度值。

如此，可以將每個魚眼全景像素的坐標(biāo)都轉(zhuǎn)換為球面圖像上的對應(yīng)的球面像素的球面坐標(biāo)。另外，如上所述的兩個局部魚眼全景圖像分別對應(yīng)于該球面圖像中的兩個半球面圖 像。

接下來，在步驟s33，經(jīng)緯圖像轉(zhuǎn)換單元114將上述球面圖像中的至少一部分球面像素的球面坐標(biāo)分別轉(zhuǎn)換成為水平經(jīng)緯坐標(biāo)和垂直經(jīng)緯坐標(biāo)，分別作為對應(yīng)的水平像素和對應(yīng)的垂直像素，以分別構(gòu)成水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像。

其中，經(jīng)緯圖像轉(zhuǎn)換單元114將仰角θ在預(yù)定角度范圍之內(nèi)的球面像素作為至少一部分球面像素，該預(yù)定角度范圍可以是大于30度且小于150度，即，將30度<θ<150度的球面像素作為至少一部分球面像素。

這里，如果將除了至少一部分球面像素之外的球面像素分別轉(zhuǎn)換成為對應(yīng)的水平像素和垂直像素，那么就會成為水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像中的頂部和底部的超大形變部分，而這部分會降低對于移動目標(biāo)的檢測精度。因此，通過僅僅將30度<θ<150度的球面像素分別轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的水平像素和垂直像素，可以提高對于移動目標(biāo)的檢測精度。另外，由于減少轉(zhuǎn)換的像素數(shù)量，因此還可以提高所述系統(tǒng)的處理速度。

經(jīng)緯圖像轉(zhuǎn)換單元114通過以下等式關(guān)系1將球面坐標(biāo)(r球，θa,φa)轉(zhuǎn)換得到對應(yīng)的水平像素a水的水平經(jīng)緯坐標(biāo)(xa水，ya水)，

并且，通過以下等式關(guān)系2將球面坐標(biāo)(r球，θa,φa)轉(zhuǎn)換得到對應(yīng)的垂直像素a垂的垂直經(jīng)緯坐標(biāo)(xa垂，ya垂)，

本例中，從步驟s32獲得的球面像素a球的球面坐標(biāo)為(326，0.686，0.805)，根據(jù)上述等式關(guān)系2和等式關(guān)系3，可以分別計算得到與球面像素a球相對應(yīng)的水平像素a水的水平經(jīng)緯坐標(biāo)為(268，288)，與球面像素a球相對應(yīng)的垂直像素a垂的垂直經(jīng)緯坐標(biāo)為(774，288)。這里，對應(yīng)的水平像素a水的灰度值以及對應(yīng)的垂直像素a垂的灰度值就是球面像素a球的灰度值，也就是第a個魚眼全景像素的灰度值。即，每個水平像素的灰度值以及每個垂直像素的像素值是對應(yīng)的魚眼全景像素的灰度值。

將每個球面像素按照上述方式分別轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的水平像素和垂直像素，從而分別構(gòu)成水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像。如圖5和圖6所示，圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的水平經(jīng)緯圖像的示意圖，圖6是根據(jù)本發(fā)明實施例的垂直經(jīng)緯圖像的示意圖。

在步驟s34，劃分單元116將水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像分別劃分成為多個水平經(jīng)緯區(qū)域和多個垂直經(jīng)緯區(qū)域，每個水平經(jīng)緯區(qū)域中具有多個水平像素，每個垂直經(jīng)緯區(qū)域中具有多個垂直像素。

其中，多個水平經(jīng)緯區(qū)域為n×2n個，多個垂直經(jīng)緯區(qū)域為n×2n個，多個水平像素為m×m個，多個垂直像素為m×m個，n、m為大于1的整數(shù)。

本例中，例如m為16，那么每個水平經(jīng)緯區(qū)域具有16×16個水平像素，每個垂直經(jīng)緯區(qū)域中具有16×16個垂直像素。另外，例如水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像的分辨率都是2048×1024，根據(jù)2n×16＝2048，n×16＝1024，可以得出本例中n＝64。

接下來，在步驟s35，計算單元118針對每個水平經(jīng)緯區(qū)域，計算16×16個水平像素中的每個水平像素在時刻t1和時刻t2的灰度差值，獲得16×16個水平灰度差值，將16×16個水平灰度差值中的最大值作為水平最大灰度差值，并根據(jù)16×16個水平灰度差值的平均值，計算水平閾值，并且

計算單元118針對每個垂直經(jīng)緯區(qū)域，計算16×16個垂直像素中的每個垂直像素在時刻t1和時刻t2的灰度差值，獲得16×16個垂直灰度差值，將16×16個垂直灰度差值中的最大值作為垂直最大灰度差值，并根據(jù)16×16個垂直灰度差值的平均值，計算垂直閾值。

如上所述，每個水平像素的灰度值就是對應(yīng)的魚眼全景像素的灰度值，因此，每個水平像素在時刻t1和時刻t2的灰度差值就是對應(yīng)的魚眼全景像素在時刻t1和時刻t2的灰度值的差值。同樣，每個垂直像素的灰度值就是對應(yīng)的魚眼全景像素的灰度值，因此，每個垂直像素在時刻t1和時刻t2的灰度差值就是對應(yīng)的魚眼全景像素在時刻t1和時刻t2的灰度值的差值。

例如，針對一個水平經(jīng)緯區(qū)域，如上計算獲得16×16個水平灰度差值，其中的最大值例如是125，即，該水平經(jīng)緯區(qū)域的水平最大灰度差值為125。同樣，例如針對一個垂直經(jīng)緯區(qū)域，如上計算獲得16×16個垂直灰度差值，其中的最大值例如是125，即，該垂直經(jīng)緯區(qū)域的垂直最大灰度差值為125。計算單元118根據(jù)以下等式關(guān)系3獲得水平閾值和垂直閾值，

其中，c1是水平閾值，a1是16×16個水平灰度差值的平均值，t和λ是預(yù)定系數(shù)。本例 中，t例如是50，λ例如是2，且16×16個水平灰度差值的平均值a1例如是7.8，如此計算得到c1是65.6。

其中，c2是垂直閾值，a2是16×16個垂直灰度差值的平均值，t和λ是預(yù)定系數(shù)。本例中，t例如是50，λ例如是2，且16×16個垂直灰度差值的平均值a2例如是7.8，如此計算得到c2是65.6。

如此，對水平經(jīng)緯圖像中的每個水平經(jīng)緯區(qū)域以及垂直經(jīng)緯圖像中的每個垂直經(jīng)緯區(qū)域進(jìn)行相同的計算。

在步驟s36，針對每個水平經(jīng)緯區(qū)域，比較標(biāo)記單元120將水平最大灰度差值與水平閾值進(jìn)行比較，如果水平最大灰度差值大于水平閾值，則將相應(yīng)的水平經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為第一符號，否則標(biāo)記為與第一符號不同的第二符號，并且針對每個垂直經(jīng)緯區(qū)域，比較標(biāo)記單元120將垂直最大灰度差值與垂直閾值進(jìn)行比較，如果垂直最大灰度差值大于垂直閾值，則將相應(yīng)的垂直經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為第一符號，否則標(biāo)記為第二符號。

例如，針對上述一個水平經(jīng)緯區(qū)域，比較標(biāo)記單元120將其水平最大灰度差值與水平閾值進(jìn)行比較，其中，水平最大灰度差值為125，水平閾值c1為65.6，即，水平最大灰度差值大于水平閾值，那么就將該水平經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為第一符號。本例中，第一符號例如為“1”，第二符號例如為“0”。

同樣，例如，針對上述一個垂直經(jīng)緯區(qū)域，比較標(biāo)記單元120將其垂直最大灰度差值與垂直閾值進(jìn)行比較，其中，垂直最大灰度差值為125，垂直閾值c1為65.6，即，垂直最大灰度差值大于垂直閾值，那么就將該垂直經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為第一符號“1”。

然后，在步驟s37，球面像素標(biāo)記單元122根據(jù)每個水平經(jīng)緯區(qū)域以及每個垂直經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號，將球面圖像中的每個球面像素分別標(biāo)記為第一符號“1”或第二符號“0”。

具體的，球面像素標(biāo)記單元122將球面圖像中與水平經(jīng)緯圖像中的水平像素的坐標(biāo)相對應(yīng)的球面像素分別標(biāo)記水平像素所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號，將球面圖像中與垂直經(jīng)緯圖像中的垂直像素的坐標(biāo)相對應(yīng)的球面像素分別標(biāo)記為垂直像素所在的垂直經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號，并且將球面圖像中與水平經(jīng)緯圖像中的水平像素的坐標(biāo)相對應(yīng)的并且與垂直經(jīng)緯圖像中的垂直像素的坐標(biāo)相對應(yīng)的球面像素分別標(biāo)記為水平像素所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號，使得每個球面像素分別標(biāo)記為所述第一符號或所述第二符號。

本例中，以球面像素a球為例，水平經(jīng)緯圖像中的水平像素a水的坐標(biāo)(268，288)對 應(yīng)于球面像素a球，并且垂直經(jīng)緯圖像中的垂直像素a垂的坐標(biāo)(744，288)也對應(yīng)于球面像素a球，即，球面像素a球?qū)?yīng)于水平像素a水及垂直像素a垂，那么球面像素標(biāo)記單元122就將球面像素a球標(biāo)記為水平像素a水所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號。例如，水平像素a水所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號為第一符號“1”，那么球面像素標(biāo)記單元122就將球面像素a球標(biāo)記為“1”。

另外，如果另一個球面像素a’球例如只對應(yīng)于水平經(jīng)緯圖像中的水平像素a’水，而沒有對應(yīng)于垂直經(jīng)緯圖像中的任何垂直像素，且例如該水平像素a’水所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號為第二符號“0”，那么球面像素標(biāo)記單元122就將該球面像素a’球標(biāo)記為“0”。如果又一個球面像素a”球例如只對應(yīng)于垂直經(jīng)緯圖像中的垂直像素a”垂，而沒有對應(yīng)于水平經(jīng)緯圖像中的任何水平像素，且例如該垂直像素a”垂所在的垂直經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號為第二符號“1”，那么球面像素標(biāo)記單元122就將該球面像素a”球標(biāo)記為“1”。

按照上述方式，可以對球面圖像上的所有球面像素進(jìn)行標(biāo)記。

在步驟s38，移動目標(biāo)確定單元124將球面圖像中標(biāo)記為第一符號“1”的球面像素，確定為移動目標(biāo)。

移動目標(biāo)確定單元124將球面圖像中標(biāo)記為第一符號“1”的球面像素進(jìn)行連接，形成多個標(biāo)記區(qū)域，并將標(biāo)記區(qū)域面積最大的一個標(biāo)記區(qū)域確定為移動目標(biāo)。

在確定了移動目標(biāo)之后，用戶可以調(diào)整全景圖像的播放角度，使得需要跟蹤的移動目標(biāo)顯示在顯示裝置12中間，方便用戶進(jìn)行觀察。

本發(fā)明改進(jìn)了傳統(tǒng)的經(jīng)緯展開算法，通過在水平和垂直兩個角度同時進(jìn)行經(jīng)緯展開，提高了對圖像頂部和底部的移動物體的檢測精度。本發(fā)明通過利用圖像像素的灰度值，動態(tài)的設(shè)定閾值，從而減少了誤檢和漏檢的情況。

雖然本發(fā)明的特定實施例已被描述，但這些實施例只通過實例的方式進(jìn)行表述，并不意欲限制本發(fā)明的范圍。實際上，本文描述的創(chuàng)新方法可以通過各種其他形式實施；此外，也可以進(jìn)行對本文描述的方法和系統(tǒng)的各種省略、替代和改變而不背離本發(fā)明的精神。附后的權(quán)利要求及其等同內(nèi)容的目的是涵蓋落入本發(fā)明的范圍和精神內(nèi)的這樣的各種形式或修改。