本發(fā)明涉及轉運裝置及轉運方法。

背景技術：

對于裝配制品的裝配裝置或對部件進行規(guī)定的處理的處理裝置，從提高作業(yè)效率等的觀點出發(fā)，以將多個部件收容到一個收容容器中的狀態(tài)供應或者回收所述多個部件，進行部件的搬運。另外，在高效率地進行這種部件的供應或回收時，為了盡可能連續(xù)地進行部件的供應·回收，一般地，連續(xù)地準備多個收容容器，在收容容器和設置在收容容器外的部件載置部之間進行部件的轉運作業(yè)。

作為收容容器，例如，采用平面收容容器(下面稱之為托盤)，所述平面收容容器設置有能夠在同一平面上整齊地排列并收容多個部件的多個收容部。這些托盤以能夠多個堆疊的方式構成，作為將多個托盤堆疊起來的托盤組，或者被供應給裝配裝置或處理裝置等，或者在不同的工序之間被移送。

作為利用這種托盤進行部件的供應的裝置，有在專利文獻1或專利文獻2中記載的裝置。在該裝置中，供應被疊層的托盤組，托盤組的托盤被一個一個分離，在被分離的托盤的收容部與設置在收容部之外的部件轉運位置之間進行部件的轉運，將部件的轉運完畢的托盤再次堆疊，形成托盤組。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平06－127697號公報

專利文獻2：日本登錄實用新型3012606號公報

技術實現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

專利文獻1或2所記載的裝置，移送疊層的容器(托盤)組，并且，分離保持最上部的托盤，對分離保持的容器進行部件的轉運，轉運處理完畢之后，解除分離保持的容器(托盤)的保持，并將其排出。并且，排出完畢之后，通過再次分離保持變成疊層容器的最上部的容器，進行部件的轉運，由此，進行部件的轉運動作。因此，在該裝置中，在容器的轉換動作中，不能進行部件的轉運，存在著轉運效率降低的擔憂。

從而，本發(fā)明的目的是提供一種可以提高對于被保持在部件的能夠轉運位置處的托盤的部件轉運作業(yè)的效率的技術。

解決課題的手段

本發(fā)明是一種轉運裝置，所述轉運裝置在以規(guī)定的間隔容納多個部件的托盤被搬運的搬運區(qū)域與部件搬入搬出位置之間轉運所述部件，其特征在于，所述轉運裝置包括：第一搬運單元、第二搬運單元、轉運單元和控制單元，所述第一搬運單元設置于所述搬運區(qū)域，保持所述托盤的在搬運方向上的一側，并搬運所述托盤，所述第二搬運單元設置于所述搬運區(qū)域，保持所述托盤的在搬運方向上的另一側，并搬運所述托盤，所述轉運單元在被所述第一搬運單元或所述第二搬運單元保持的所述托盤和所述部件的搬入搬出位置處轉運所述部件，所述控制單元進行所述第一搬運單元、所述第二搬運單元以及所述轉運單元的控制，所述搬運區(qū)域具有包含能夠使不同的所述托盤在搬運方向上并列移動的水平面在內的移動范圍，所述控制單元使所述第一搬運單元以及所述第二搬運單元執(zhí)行所述托盤在所述移動范圍內被并列地移動的并列移動和所述托盤在兩個搬運單元之間被交接的交接移動。

另外，本發(fā)明是一種轉運裝置的轉運方法，所述轉運裝置在以規(guī)定的間隔容納多個部件的托盤被搬運的搬運區(qū)域與部件搬入搬出位置之間轉運部件，其特征在于，所述轉運方法包括：第一搬運工序、第二搬運工序、轉運工序、交接工序和同時移動工序，在所述第一搬運工序中，在所述搬運區(qū)域，所述托盤以所述托盤的在搬運方向上的一側被保持的狀態(tài)在搬運面上被搬運，在所述第二搬運工序中，在所述搬運區(qū)域，所述托盤以所述托盤的在搬運方向上的另一側被保持的狀態(tài)在所述搬運面上被搬運，在所述轉運工序中，在所述第一搬運工序或者所述第二搬運工序中被保持的所述托盤與所述部件搬入搬出位置之間，由所述轉運裝置轉運所述部件，在所述交接工序中，在所述第一搬運工序或者所述第二搬運工序中被向所述搬運方向搬運的所述托盤被交接到所述第二搬運工序或者所述第一搬運工序，所述搬運區(qū)域具有包含能夠使不同的所述托盤在搬運方向上并列移動的所述搬運面在內的移動范圍，在所述同時移動工序中，在所述第一搬運工序以及所述第二搬運工序中在所述移動范圍內被分別并列地保持的所述托盤，在所述搬運面上被同時移動。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，可以提高對于被保持在部件的能夠轉運位置處的托盤的部件轉運作業(yè)的效率。

附圖說明

圖1是使用本發(fā)明的一種實施方式的轉運裝置的系統(tǒng)的立體圖。

圖2是搬運裝置的立體圖。

圖3是轉運裝置的分解立體圖。

圖4是轉運裝置的分解立體圖。

圖5是轉運單元及搬運單元的立體圖。

圖6是控制單元的框圖。

圖7是系統(tǒng)的動作說明圖。

圖8是系統(tǒng)的動作說明圖。

圖9是系統(tǒng)的動作說明圖。

圖10是系統(tǒng)的動作說明圖。

圖11是系統(tǒng)的動作說明圖。

圖12是系統(tǒng)的動作說明圖。

具體實施方式

下面，參照附圖對于本發(fā)明的例示的實施方式進行說明。另外，在各個圖中，同樣的附圖標記表示同樣的部件，將面對紙面的上下左右方向作為本實施方式中的裝置或者構件的上下左右方向，在本文中的說明時使用。

圖1是包含根據(jù)本發(fā)明的一種實施方式的轉運裝置a的系統(tǒng)s的立體圖。在圖1中，箭頭x及y表示在水平方向上相互正交的兩個方向，箭頭z表示垂直方向。系統(tǒng)s配備有部件移送單元(部件搬入搬出位置)pt、轉運裝置a和搬運裝置c，它們在沿著圖中箭頭y的方向上排列配置。部件移送單元pt與轉運裝置a鄰接地配置。搬運裝置c中間隔著轉運裝置a位于部件移送單元pt的相反側，與轉運裝置a鄰接地配置。

在說明系統(tǒng)s的動作概況時，搬運裝置c向轉運裝置a供應容納有部件p的托盤t，轉運裝置a從托盤t向部件移送單元pt轉運部件p，搬運裝置c從轉運裝置a回收已經變成空的托盤t。這時，部件p經由轉運裝置a被從配置在隔著轉運裝置a的一側的上游側的搬運裝置c向配置在隔著轉運裝置a的另一側的下游側的部件移送單元pt搬運。由于部件p以被容納在托盤t中的狀態(tài)由搬運裝置c向轉運裝置a供應，被轉運裝置a從托盤t取出，并被供應給下游側，所以，系統(tǒng)s可以說是部件供應系統(tǒng)。

另外，部件移送單元pt及搬運裝置c只要是分別能夠在與轉運裝置a之間轉運部件p的結構以及能夠在與轉運裝置a之間交接托盤t的結構，可以是任何一種方式，并不被下面說明的實施方式的形態(tài)所限定。

<部件移送單元pt>

部件移送單元pt是如下所述移送單元，即，所述移送單元在成為部件p的轉運位置的搬入位置處從轉運裝置a接收部件p，對圖中未示出的裝配裝置或處理裝置一個一個地搬運部件p，或者向成為對轉運裝置a的搬出位置的部件p的取出位置一個一個地搬運部件p，所述部件移送單元pt設置有部件的搬入搬出位置。部件移送單元pt例如可以列舉出載置并移送部件p的帶式輸送機等。

<托盤t>

如圖2中表示的放大圖所示，本發(fā)明中處理的托盤設有容納部件p的容納部ts和從容納部ts的周圍(上緣部)向外方突出的凸緣狀的突出部tt。容納部ts例如是平面視圖成矩形的有底筒部。通過將多個托盤t疊層而構成的層疊托盤t1、t2，各自的容納部ts的中心位于同一鉛直線上，另外，各自的突出部tt的角部分別位于與容納部ts的鉛直線不同的鉛直線上并被疊層。另外，在將多個托盤t疊層時，在各個托盤t的突出部tt之間形成在鉛直方向上分離的間隙。

<搬運裝置c>

圖2表示搬運裝置c的整體的立體圖。搬運裝置c在本實施方式中可以采用agv(automaticguidedvehicle：自動導引車)等無人搬運車。搬運裝置c配備有后面描述的搭載托盤t的搭載部c1和在搭載部c1下側的行駛部c2。搬運裝置c借助行駛部c2能夠在例如工廠內行駛，能夠恰當?shù)匾苿硬⑶遗c轉運裝置a鄰接地停止。搬運裝置c將以將多個托盤t疊層的狀態(tài)被供應給轉運裝置a的層裝托盤t1、或者以將多個托盤t疊層的狀態(tài)被從轉運裝置a回收的層裝托盤t2搭載于能夠搭載的搭載部c1，并對其進行搬運。搭載部c1由搭載托盤t的搭載面和后面描述的用于移送層疊托盤t1或者層疊托盤t2的托盤移送機構c3(例如，滑動機構)構成。

如上所述構成的搬運裝置c，例如，能夠在工廠內的規(guī)定部位搭載并移動層疊托盤t1，與轉運裝置a的一側的端部連接起來。連接之后，搬運裝置c將轉運而未處理的層疊托盤t1從搭載面向轉運裝置a側移送。另外，在利用轉運裝置a在托盤t和部件移送單元pt之間進行了部件p的轉運之后，將轉運處理完的層疊托盤t2從轉運裝置a向搬運裝置c的搭載面移送，可以在工廠內移動并向規(guī)定的場所搬運。另外，在本實施方式中，作為搬運裝置c，列舉了采用agv的形式的例子，但是，并不限定于這種形式，例如，也可以是作業(yè)車操作的作業(yè)臺車，在這種情況下的作業(yè)臺車和轉運裝置a的托盤t的移送也可以由操作者來進行。

<轉運裝置a>

再次參照圖1對于搬運裝置a進行說明。轉運裝置a鄰接部件移送單元pt地配置。另外，在搬運裝置c橫向靠在轉運裝置a上的情況下，轉運裝置a被配置在部件移送單元pt與搬運裝置c之間。在本實施方式中，在下面的說明中，將轉運裝置a的與搬運裝置c鄰接的一側作為上游側，將與部件移送單元pt鄰接的另一側作為下游側。

轉運裝置a配備有供應單元a1和回收單元a2，所述供應單元a1從搬運裝置c接收將多個托盤t疊層而成的層疊托盤t1，并將其從上游側向下游側(從層疊托盤t1的接收側向部件移送單元pt側)搬運，所述回收單元a2將轉運處理完的托盤t疊層而成的層疊托盤t2從下游側向上游側(從部件移送單元pt側向層疊托盤t2的交接側)搬運，并向搬運裝置c交接。在本實施方式中，供應單元a1配置在圖1中的轉運裝置a的x方向里側。另外，在本實施方式中，回收單元a2配置在圖1中的轉運裝置a的x方向的近前側。即，供應單元a1和回收單元a2相對于層疊托盤t1、t2的搬運方向(圖1中的y方向)并列地配置。供應單元a1和回收單元a2構成轉運裝置a中的供應·回收組件。

轉運裝置a還配備有配置在供應·回收組件a3的下游側(部件移送單元pt側)的z方向的上方的搬運·轉運組件a4。搬運·轉運組件a4從供應單元a1向回收單元a2搬運托盤t，并且，在托盤t與部件搬運單元pt之間進行部件的轉運。搬運·轉運組件a4配備有第一搬運單元200、轉運單元300和第二搬運單元400。第一搬運單元200配置在供應單元a1的下游側(部件移送單元pt側)的z方向的上方，從層疊托盤t1接收托盤t。轉運單元300在第一搬運單元200接收的托盤t內的部件p的載置部與部件搬運單元pt之間進行部件p的轉運。第二搬運單元400配置在回收單元a2的下游側(部件移送單元pt側)的z方向的上方，將部件的轉運處理完畢的托盤t向回收單元a2交接。另外，在轉運單元300連續(xù)地轉運部件p時，第一搬運單元200及第二搬運單元400協(xié)同地朝著與層疊托盤t1、t2的搬運方向正交的方向(圖1中的x方向)搬運托盤t。

<本體框架100>

轉運裝置a配備有本體框架100。本體框架100是支承包含供應單元a1及回收單元a2在內的供應·回收組件a3、以及搬運·轉運組件a4的基座構件。

本體框架100至少配備有：形成為平面視圖為矩形的主框架101、和從主框架101向上方延伸的兩個門型的副框架102、103。這些框架也可以經由圖中未示出的多個中間框架被適當?shù)剡B接起來。兩個門型的副框架102、103在y方向上相互隔開規(guī)定的間隔配置在主框架101的長度方向(y方向)的下游側，搬運·轉運組件a4被配置在它們的上部。另外，供應·回收組件a3被配置在副框架102、103的門型的內方空間與主框架的上方空間之間。從而，本體框架100為搬運·轉運組件a4被配置在上段、供應·回收組件a3被配置在下段的上下兩段的框架結構體。

<供應·回收組件a3>

圖3表示在圖1的轉運裝置a中不搭載層疊托盤t1、t2并且將搬運·轉運組件a4從本體框架100分離出來的狀態(tài)的局部分解立體圖。在主框架101中，在其長度方向(箭頭y方向)的大致整個區(qū)域，配置供應單元a1及回收單元a2。如上所述在本實施方式中，供應·回收組件a3的供應單元a1及回收單元a2沿著圖中y方向并列地配置。在圖3中，供應單元a1被配置在x方向里側、回收單元a2被配置在x方向近前側，但是，并不局限于此，也可以將供應單元a1配置在x方向近前側，將回收單元a2配置在x方向里側。另外，在圖3中，用同一附圖標記表示的結構部件，表示作為供應單元a1及回收單元a2的結構部件采用同樣的部件。因此，在移送單元100及升降單元120被配置在供應單元a1中的情況下，移送單元110成為供應移動機構，托盤升降單元120成為供應升降機構。另外，在被配置于回收單元a2的情況下，移送單元100成為排出移動機構，托盤升降單元102成為回收升降機構。

<供應單元a1>

下面，對于供應單元a1說明其詳細的結構。在圖4中表示已經將構成供應單元a1及回收單元a2的結構部件詳細地分解了的分解立體圖。供應單元a1配備有移送單元(供應移動機構)110、托盤升降單元(供應升降機構)120、和疊層托盤接收單元130。移送單元110被安裝到配置供應單元a1的主框架101的預定位置。托盤升降單元120及疊層托盤接收單元130位于配置供應單元a1的主框架101的內側，被配置在后面描述的移送單元110的一對移送導軌r的內側。另外，供應單元a1在其一方設定有在與搬運裝置c之間接收層疊托盤t1的托盤供應待機位置sa(參照圖3)，在其另一方在搬運·轉運組件a4的下方設定有準備層疊托盤t1的托盤準備位置ra(參照圖3)。另外，配置在供應單元a1中的移送單元110以能夠在托盤供應位置sa和托盤準備位置ra進行層疊托盤t1的移送的方式配置。另外，配置在供應單元a1中的托盤升降單元120被配置在托盤準備位置ra，以能夠載置支承層疊托盤t1并且能夠在托盤準備位置ra與設置在搬運·轉運組件a4中的供應位置fa(參照圖3)之間進行移送的方式配置。另外，配置在供應單元a1中的疊層托盤接收單元130被配置在托盤供應待機位置sa。

<移送單元110>

移送單元110配備有一對移送導軌r、以及具有驅動移送導軌r的驅動馬達等的驅動部d。各個移送導軌r在主框架101上沿著y方向相互隔開間隔地配置，并且被配置在主框架101的大致整個y方向上。驅動部d被配置在一對移送導軌r的圖中y方向上的大致中央部，配備有將驅動馬達和將兩個移送導軌r連接起來的軸等驅動力傳遞機構。借此，可以利用一對驅動馬達同步地驅動一對移送導軌r。

<移送導軌r>

對于移送導軌r，可以列舉出配備有載置托盤的載置部和例如內置有能夠搬運被載置的工件的環(huán)形帶的帶式輸送單元(移動體)的結構的例子。但是，移送導軌r并不局限于上述方式，例如，也可以采用使構成載置托盤的載置部的螺母(移動體)沿著滾珠絲杠移動的滾珠絲杠機構、或者借助氣缸等促動器使連接到載置托盤的載置部上的移動體移動的機構。

<托盤升降單元120>

托盤升降單元120配備有載置托盤t的載置部121和使載置部121升降移動的移動機構122。載置部121被形成板狀，將托盤載置到其上面。移動機構122可以采用能夠將載置部121在規(guī)定的位置停止的移動機構。具體地說，在托盤升降單元120被配置在供應單元a1的情況下，只要是可以在至少包含后面描述的托盤準備位置ra及托盤供應位置fa兩個部位在內的、設定在它們之間的多個停止位置處將載置部121停止的即可，沒有特別的限制。例如，作為移動機構122，可以列舉出由氣缸、液壓缸構成的升降機構或者由將能夠進行位置控制的馬達等作為驅動源的滾珠絲杠等構成的升降機構的例子。

<疊層托盤接受單元130>

疊層托盤接收單元130配備有載置層疊托盤t1或者層疊托盤t2的載置部131、以及使載置部131移動的移動機構132。載置部131由一對截面為u字形的長條構件構成，這些長條構件橫臥并且背靠背地離開規(guī)定的間隔沿著一對移送導軌r的長度方向配置。

移動機構132只要是能夠將載置部131在預定的規(guī)定位置停止即可。例如，對于移動機構132，可以列舉出至少載置部131的上表面能夠在比移送導軌r的移送面靠上方的位置(在與搬運裝置c之間進行疊層托盤的交接的交接位置)以及比移送導軌r的移送面靠下方的位置停止的機構的例子。進而，作為移送機構132，可以列舉出由氣缸、液壓缸構成的升降機構或者由以馬達等作為驅動源的滾珠絲杠等構成的升降機構。

<回收單元a2>

回收單元a2配備有移送單元(排出移動機構)110、托盤升降單元(回收升降機構)120和疊層托盤接收單元130?；厥諉卧猘2配置在主框架101的預定位置，在其一方設定有在與搬運裝置c之間接收層疊托盤t2的托盤排出待機位置esa(參照圖3)，在其另一方在搬運·轉運組件a4的下方設定有層疊托盤t2的進行排出準備的托盤排出位置ea(參照圖3)。另外，配置在回收單元a2中的移送單元110以能夠在托盤排出位置ea和托盤排出待機位置esa進行層疊托盤t2的移送的方式配置。

另外，配置在回收單元a2中的托盤升降單元120被配置在托盤排出位置ea，以能夠載置支承層疊托盤t2并且在托盤排出位置ea與設置在搬運·轉運組件a4中的回收位置pa(參照圖3)之間進行移送的方式配置。對于配置在回收單元a2中的托盤升降單元120的移動機構122，可以采用能夠將載置部121在預定的規(guī)定位置停止的移動機構。具體地說，只要是能夠將載置部121在至少包含后面描述的回收位置pa及托盤排出位置ea兩個場所在內的、設置在它們之間的多個停止位置停止的機構即可，沒有特別的限制。另外，配置在被設定在回收單元a2中的托盤排出待機位置esa的疊層托盤接收單元130能夠升降移送地支承層疊托盤t2。

回收單元a2配備的移送單元11、托盤升降單元120、疊層托盤接收單元130的各個結構，采用和上述的供應單元a1中所采用的結構同樣的結構。并且，由于移送單元110、移送導軌r、托盤升降單元120，層疊托盤接收單元130的結構與在上述供應單元a1中說明的內容相同，所以省略其說明。

<導向構件>

另外，供應單元a1，為了限制疊層托盤t1的水平方向(x－y方向)的位置，在托盤供應待機位置sa配備有向z方向延伸的導向構件140。導向構件140只要配置在矩形的層疊托盤t1的至少四個角部附近即可。另外，在設定托盤準備位置ra及托盤排出位置ea的副框架103的內側，為了防止分別配置的托盤升降單元120、120進行升降動作時層疊托盤t1、t2傾斜，也可以分別配置升降導向單元104。在本實施方式中，列舉了設置四個導向構件140的例子進行說明。但是，只要是能夠以層疊托盤t1的水平方向的位置不偏移的方式進行導向，并不局限于此，另外，如果是不產生位置偏移的層疊托盤t1，也可以省略導向構件140。

通過上述結構，在供應·回收組件a3中，供應單元a1和回收單元a2沿著搬運方向(y方向)并列地配置。供應單元a1在托盤供應待機位置sa從搬運裝置c接收層疊托盤t1，并向下游側的托盤準備位置ra搬運。另外，回收單元a2將疊層于托盤排出位置ea的層疊托盤t2向上游側的托盤排出待機位置esa搬運，并向搬運裝置c交接。

<搬運·轉運組件a4>

搬運·轉運組件a4配備有第一搬運單元200、轉運單元300和第二移送單元400。搬運·轉運組件a4配置在一對門型的副框架102、103的上部，所述一對門型的副框架102、103配置在主框架101的下游側。第一搬運單元200被配置在設定于供應單元a1中的托盤準備位置ra的上方。第二搬運單元400被配置在設定于回收單元a2中的托盤排出位置ea的上方。

如圖3所示，在副框架102、103的上部設定第一搬運單元200接收托盤t的供應位置fa和第二搬運單元400的回收托盤t的回收位置pa。供應位置fa在第一搬運單元200的后面描述的搬運區(qū)域ca內設定在托盤準備位置ra的上方?；厥瘴恢胮a在第二搬運單元400的后面描述的搬運區(qū)域ca內位于托盤排出位置ea的上方。供應位置fa和回收位置pa被設定在同一平面上，在圖中x方向上相互并列地設定。在本實施方式中，供應位置fa被設定在x方向里側，回收位置pa被設定在x方向近前側。

矩形框狀的框架200a、400a被跨越副框架102、103的上部地配置?？蚣?00a的上表面成為供應位置fa，框架400a的上表面成為回收位置pa。在對應于供應位置fa的框架200a上載置第一搬運單元200。在對應于回收位置pa的框架400a上載置第二搬運單元400。各個框架200a、400a的開口被設定成托盤t能夠通過的大小。

另外，在各個框架200a、400a的規(guī)定部位(例如，內周緣部的四角)設置與托盤t連接、規(guī)定托盤t相對于第一及第二搬運單元200、400的位置的多個(例如，四個)規(guī)定部200b、400b。作為規(guī)定部200b、400b，例如，除了從框架200a、400a豎立設置的桿構件之外，還可以列舉出能夠與托盤t卡合地構成的導向構件等例子。另外，規(guī)定部200b、400b相對于框架200a、400a的設置部位、設置個數(shù)可以根據(jù)托盤t的形態(tài)適當?shù)卦O定。

圖5中表示第一搬運單元200、轉運單元300、第二搬運單元400的立體圖。第一搬運單元200及第二搬運單元400作為搬運托盤t的區(qū)域而設定搬運區(qū)域ca。轉運裝置a的轉運單元300在停止于搬運區(qū)域ca內的搬運面上的部件p的取出位置處的托盤t和部件搬運單元pt之間轉運部件p(參照圖9)。

第一搬運單元200設定在搬運區(qū)域ca的x方向里側，保持托盤t的在搬運方向(圖5中的x方向)上的一側(圖5中的里側)，搬運托盤t。另外，第二搬運單元400設置在搬運區(qū)域ca的在x方向上的近前側，保持托盤t的在搬運方向(圖5中的x方向)的另一側(圖5中的近前側)，搬運托盤t。轉運單元300在被第一搬運單元200或者第二搬運單元400中的任一個保持的托盤t與部件搬運單元pt之間轉運部件。

搬運區(qū)域ca具有包含能夠在搬運方向上并列地移動不同的托盤t的水平面(搬運面)在內的、例如在圖5中x方向上從第一搬運單元200到第二搬運單元400的整個長度上的移動范圍mr。后面描述的控制裝置500使第一搬運單元200及第二搬運單元400在移動范圍mr中執(zhí)行并列地移動托盤t的并列移動和在兩個搬運單元200、400之間交接托盤t的交接移動。

移動范圍mr包含第一搬運路徑mr1和第二搬運路徑mr2。第一搬運路徑mr1在移動范圍mr中包含成為圖中x方向的里側的一半的路徑的一個路徑，包括后面描述的第一保持機構210的移動范圍。另一方面，第二搬運路徑mr2在移動范圍mr中包含成為圖中x方向的近前側的一半的路徑的另一個路徑，包括后面描述的第二保持機構410的移動范圍。并且，借助后面描述的搬運機構，托盤t被從第一搬運路徑mr1向第二搬運路徑mr2搬運。在下面的說明中，在有的情況下，將第一搬運路徑mr1稱作上游側，將第二搬運路徑mr2稱作下游側。

<第一搬運單元200>

第一搬運單元200設置在第一搬運路徑mr1上，配備有保持托盤t的一側的第一保持機構210和移送第一保持機構210的第一移送機構220，在搬運區(qū)域ca中位于上游側。第一搬運單元200配備有一對第一保持機構210、210及一對第一移送機構220、220。第一移送機構220、220分別配置在框架200a中的在y方向上延伸的構件上。一對第一保持機構210對向地設置在第一移送機構220、220上，沿著第一移送機構220的延長方向被移送。

第一保持機構210配備有移動部211和保持部212，所述移動部211能夠相對于第一移送機構220向x方向移動，所述保持部212能夠與搬運面平行地在與移動部211的移動方向交叉的方向(圖5中的y方向)上移動地設置在移動部211。換句話說，移動部211借助配置在圖5中作為第一移送機構220表示的箱狀構件的內部的圖中未示出的驅動機構，能夠沿著第一移送機構220在x方向上移動。另外，保持部212、212借助搭載于移動部211的圖中未示出的驅動機構能夠向相互接近的方向(y方向)上以小的行程自由進退地移動。

一對第一保持機構210、210通過一對保持部212、212分別向相互接近的方向(y方向上的一對副框架102、103的內方)移動，可以保持托盤t。具體地說，保持部212當向y方向移動時，它的一部分被插入到層疊托盤t1的重疊的兩個托盤t、t之間(具體地說，各自的突出部tt、tt之間)，保持部212與保持部212的上方側的托盤t的突出部tt變得能夠卡合，能夠進行保持。在本實施方式的情況下，通過使載置在供應單元a1的托盤升降單元120中的層疊托盤t下降，層疊托盤t1的最上段的托盤t被卡合于保持部212，層疊托盤t1被保持部212保持。另外，在解除保持部212對托盤t的保持時，使一對保持部212、212分別向相互分離的方向(y方向上的一對副框架102、103的外方)移動。

在一對第一保持機構210之間形成空間，該空間成為包括被載置在位于正下方的托盤升降單元120的載置部121上的托盤t在內的層疊托盤t上升時的容納空間。對于配置在該空間(供應位置fa)中的托盤t，第一保持機構210利用一對保持部212、212保持托盤t，移動部211向第二搬運單元400側移動。這樣，第一搬運單元200可以向第二搬運單元400側搬運托盤t。

<檢測單元230>

如在圖5中雙點劃線所示，也可以在第一搬運單元200的y方向外側的位置并且在轉運單元300的附近設置檢測單元230。一對檢測單元230配置在副框架102、103的x方向上的任意位置處，在搬運區(qū)域ca上，檢測出存在于第一搬運路徑mr1內的托盤t是否處于其位置上的狀態(tài)。在本實施方式中，與轉運單元300的第一搬運單元200側鄰接地配置。

具體地說，檢測單元230在第一搬運路徑mr1上處于其位置上的托盤t被第一搬運單元200或者后面描述的第二搬運單元400搬運時，檢測出在搬運中的托盤t。例如，在采用一對光傳感器作為檢測單元230的情況下，通過配置在副空間103中的一個檢測單元230接收從配置在副框架102上的另一個檢測單元230發(fā)出的光，可以檢測出托盤t的有無。

另外，檢測單元230可以對在搬運中的托盤t被從第一搬運路徑mr1排出的情況進行檢測。通過該檢測，可以判斷使位于供應位置fa的正下方的托盤t上升的時機。另外，作為檢測單元230，例如，可以采用可見光線、紅外光、紫外線等能夠進行非接觸檢測的光學傳感器，另外，作為能夠接觸地進行檢測的接觸式傳感器，例如，也可以采用限位開關等。

<第二搬運單元400>

第二搬運單元400設置在第二搬運路徑mr2上，配備有保持托盤t的另一側的第二保持機構410和移送第二保持機構410的第二移送機構420。第二搬運單元400在搬運區(qū)域ca中位于下游側。第二搬運單元400配備有一對第二保持機構410、410以及一對第二移送機構420、420。第二移送機構420、420分別配置在框架400a中的在y方向上延伸的構件上。一對第二保持機構410相互空格間隔對向地配置。第一移送機構220、220分別配置在框架200a的在y方向上延伸的構件上。一對第一保持機構210在第二移送機構420、420上對向地設置，被沿著第二移送機構420的延長方向移送。

第二保持機構410配備有移動部411和保持部412，所述移動部411能夠相對于第二移送機構420向x方向移動，所述保持部412以能夠與搬運面平行地在與移動部411的移動方向交叉的方向(圖5中的y方向)上移動的方式設置于移動部411。換句話說，移動部411借助配置于在圖5中作為第二移送機構420表示的箱狀構件的內部的圖中未示出的驅動機構，能夠沿著第二移送機構420在x方向上移動。另外，保持部412、412借助搭載于移動部411的圖中未示出的驅動機構，能夠向相互接近的方向(y方向)上以小的行程自由進退地移動。

一對第二保持機構410、410通過一對保持部412、412分別向相互接近的方向(y方向上的一對副框架102、103的內方)移動，可以保持托盤t。具體地說，當使保持部412向接近托盤t的方向(y方向)移動時，保持部412的一部分卡合到第一搬運單元200所保持的托盤t的突出部tt上，托盤t被保持部412保持。另外，在解除由保持部412對托盤t的保持時，使移動部412向脫離托盤t的方向(y方向的外方)移動。

在一對第二保持機構410之間形成空間，成為包含被載置在位于正下方的托盤升降單元120的載置部121上的托盤t在內的層疊托盤t2的移動時的容納空間。第二保持機構410在該空間(回收位置pa)解除由一對保持部412、412對托盤t的保持，由此，利用托盤升降單元120的載置部121載置托盤t。

<部件轉運單元300>

部件轉運單元300在副框架102、103的x方向上的中央部分，以在y方向上跨越副框架102、103的方式配置在第一搬運單元200與第二搬運單元400之間。即，部件轉運單元300配備有從圖5中x方向(副框架102、103)的中央部分向z方向延伸的一對支柱301、301、和在一對支柱301、301之間向y方向延伸的y方向導軌302(部件轉運導軌)。保持單元303被安裝于y方向導軌302的側面。借此，保持單元303可以沿著y方向導軌302并且在z方向上比第一、第二保持機構210、410高的位置(搬運區(qū)域ca的上方的位置)進行部件p的轉運動作。y方向導軌302是長條構件，包括保持單元303配置在搬運區(qū)域ca中的托盤的至少在y方向上的整個區(qū)域的部件容納位置及部件移送單元pt的部件交接位置在內、在y方向上延伸到能夠進行部件p的轉運的程度。

保持單元303能夠利用圖中未示出的驅動機構在y方向上往復移動，配備有保持嘴304，所述保持嘴304被連接到圖中未示出的負壓產生源上，在內部產生負壓，吸附保持部件p。保持嘴304能夠借助圖中未示出的驅動機構在上下方向(z方向)上移動地構成于保持單元303上。從而，保持嘴304從在搬運區(qū)域ca被搬運的托盤t在y方向上的一端(圖5中的左端)越過另一端(圖5中的右端)，能夠在部件移送單元pt的部件交接位置的上方把持并且移動部件p。

另外，對于驅動保持單元303、保持嘴304驅動的各個圖中未示出的驅動機構，例如，可以列舉出滾珠絲杠機構、馬達等驅動源和齒條齒輪機構等機構的組合的例子。保持嘴304采用由圖中未示出的驅動源驅動并吸附部件p的結構。但是，保持嘴304并不局限于上述結構，例如，也可以采用借助圖中未示出的驅動源來把持部件p的手部的方式、或者借助粘結構件的粘結力保持部件p的方式。

另外，在轉運單元300的下方配置從下方支承在搬運區(qū)域ca被搬運的托盤的托盤支承單元305。托盤支承單元305設置在一對支柱301、301的根部之間，例如，由在y方向上延伸的能夠旋轉的軸構件306和貫通插入于軸構件306且分開配置的至少兩個環(huán)形部307、307構成。托盤支承單元305以能夠空轉的方式構成，借此，可以支承從第一搬運單元200向第二搬運單元400搬運的托盤t的下表面。從而，可以順暢地進行托盤t從第一搬運單元200向第二搬運單元400的搬運、以及后后面描述的各個第一、第二保持機構210、410進行的托盤t的倒換動作。另外，托盤支承單元305能夠支承與由第一、第二保持機構210、410保持托盤t的部分相反側的部分。即，通過第一、第二保持機構210、410以及托盤支承單元305的協(xié)同動作，能夠在部件取出位置穩(wěn)定地保持托盤t。

<控制單元500>

圖6是進行本實施方式的系統(tǒng)s的控制的控制單元500的框圖?？刂茊卧?00配備有處理部510、存儲部520和接口部530，它們被圖中未示出的總線相互連接起來。處理部510執(zhí)行存儲在存儲部520中的程序。處理部510例如是cpu。存儲部520，例如是ram、rom、硬盤等。接口部530設置在處理部510和外部設備(主計算機540、輸入設備(例如，傳感器)550、輸出設備(例如，各驅動機構的促動器)560)之間，例如，是通信接口或i/o接口等。

在輸入設備550中，例如，包含檢測單元230的光傳感器、轉運嘴304的壓力傳感器等。在輸出設備560中，包含移送導軌r、托盤升降單元120、第一、第二保持機構210、410、第一、第二移送機構220、420、轉運單元300等的驅動機構的驅動源。驅動控制單元500與主計算機540進行通信，并且，控制轉運裝置a的至少第一搬運單元200、轉運單元300、和第二移送單元400。下面，對于控制例進行說明。

<轉運工序>

參照圖7至圖12，對于包含轉運裝置a的系統(tǒng)s(部件供應系統(tǒng))的動作進行說明。圖7的st1所示的狀態(tài)表示搬運裝置c與供應單元a1連接起來的狀態(tài)，其中，所述搬運裝置c搭載著把容納了部件p的多個托盤t重疊起來的層疊托盤(托盤組)t1。另外，在本實施方式的層疊托盤t1中，將最上層的托盤t作為第一托盤tu，將第一托盤tu下側的托盤t作為第二托盤tl，將層疊托盤t1的最下層的托盤t作為最終托盤tf進行說明。通過驅動在搬運裝置c的搭載部c1構成的移送機構c3，使之進入疊層托盤接收單元130的載置部131、131之間，將層疊托盤t1載置到載置部131上。從而，從搬運裝置c向供應單元a1的托盤供應待機位置sa供應層疊托盤t1(由圖中右方向的箭頭d1所示的方向)。

圖7的st2中所示的狀態(tài)表示層疊托盤t1在托盤供應待機位置sa上移動并且被容納到供應單元a1中的狀態(tài)。之后，被載置于供應單元a1的移送單元(供應移動機構)110的移送導軌r上的層疊托盤t1，被移送導軌r的移送機構從托盤供應待機位置sa向托盤準備位置ra移送(圖中的右方向的箭頭d2表示的方向)。另外，圖中的雙點劃線表示的搬運裝置c離開移送裝置a，接著，為了搭載容納了所供應的部件p的層疊托盤t1，被向工廠的規(guī)定的場所移動。

圖7的st3所示的狀態(tài)，表示層疊托盤t1被從托盤供應待機位置sa向托盤準備位置ra移動的狀態(tài)。在緊接在層疊托盤t1被向托盤準備位置ra移送之后，層疊托盤t1的底面被一對移送導軌r的上表面支承。另外，供應單元a1中的托盤升降單元120的載置部121的高度位于比移送導軌r的上表面(移送面)的高度靠下方的待機位置。之后，托盤升降單元120的載置部121被移動機構122上升(圖中朝向上方的箭頭d3所示的方向)。

當載置部121越過托盤準備位置ra的移送導軌r的移送面的高度而上升時，層疊托盤t1被從移送導軌r向載置部121交接。另外，也可以按照下述方式構成，即，在將層疊托盤t1載置到載置部121上時，配置于載置部121的圖中未示出的規(guī)定部配合到設置在最終托盤tf的下面的圖中未示出的被配合部上，層疊托盤t1被定位并載置在載置部121上的規(guī)定的載置位置。

圖8的st4中所示的狀態(tài)表示第一托盤tu被配置在供應位置fa的狀態(tài)。從圖7的st3所示的狀態(tài)進一步驅動供應單元a1的托盤升降單元120的移動機構122，使載置部121上升(圖中朝上方的箭頭d4表示的方向)。當?shù)谝煌斜Ptu到達供應位置fa時，停止載置部121的上升動作。第一托盤tu是否到達供應位置fa，例如，通過圖中未示出的檢測單元230在供應位置fa檢測第一托盤tu的就位來進行判斷。

圖8的st5中所示的狀態(tài)，表示一對第一保持機構210的保持部212動作，使保持部212在第一托盤tu的突出部tt與第二個托盤tl的突出部tt之間移動的狀態(tài)。另外，圖8是用于進行說明的概略圖，為了方便起見，例如，通過在比托盤t的外周緣靠內側處描繪第一保持機構210來表現(xiàn)第一保持機構210的保持部212對托盤t處于保持狀態(tài)?？刂茊卧?00基于來自于上述檢測單元230的檢測信號，使一對保持部212動作(圖中朝內方向的箭頭d6表示的方向)，借助一對保持部212保持第一托盤tu。另外，在本實施方式中，列舉了檢測單元230進行第一托盤tu的檢測的情況作為例子進行了說明，但是，并不局限于此，例如，也可以另外設置檢測第一托盤tu的專用的檢測單元。另外，也可以預先存儲保持第一托盤tu的保持位置，驅動控制移動機構122，以使供應單元a1的載置部121在所存儲的停止位置停止。

圖8的st6中所示的狀態(tài)，表示在一對第一保持機構210的保持部212保持第一托盤tu之后，驅動供應單元a1的驅動機構122，稍稍使載置部121下降的狀態(tài)(圖中朝向下方的箭頭d7所示的方向)。為了使第一托盤tu向能夠進行轉運單元300對部件的轉運的位置移動，使第一托盤tu的突出部tt卡合于一對保持部212，并使之待機。進而，通過下降驅動供應單元a1的驅動機構121，載置部121下降，包含第二托盤tl在內的層疊托盤t1下降，第一托盤tu與包含第二托盤tl在內的層疊托盤t1被分離。另外，通過包含在層疊托盤t1中的第二托盤tl的位置到達預定的位置(第二托盤tl的待機位置)，供應單元a1的驅動機構122的下降驅動停止，載置部121的下降動作停止。

圖9及圖10表示從圖8的st6中所示的箭頭a方向(朝向上下方向)觀察的搬運·轉運組件a4的平面圖。另外，圖9及圖10是將部件移送單元pt側表示為下方的概略圖，為了方便起見，例如，通過在比托盤t的外周緣靠內側處描繪保持部212、412來表現(xiàn)保持部212、412對于托盤t處于保持狀態(tài)。另外，通過在比托盤t的外周緣靠外側處描繪保持部212、412來表現(xiàn)保持部212、412對于托盤t處于保持解除的狀態(tài)。

圖9的st7中所示的狀態(tài)與圖8的st6中所示的狀態(tài)相同。第一托盤tu以在搬運方向(圖9中的左右方向，圖5的移動范圍mr方向)上的一側(圖9中的右側)被保持在第一保持機構210上的狀態(tài)在供應位置fa待機。詳細地說，第一托盤tu的與搬運方向平行的兩個邊中的一側的部分被保持部212分別保持。另外，轉運單元300的保持單元303在y方向導軌302的一個端部(圖9中的上部)處待機。另外，第二搬運單元400的第二保持機構410在靠近第一移動單元200的位置待機。

圖9的st8所示狀態(tài)，表示轉運單元300在第一托盤tu與部件移送單元pt之間進行部件的轉運的狀態(tài)。這時，控制單元500進行根據(jù)第一托盤tu中的部件p的配置間隔在第一搬運單元200中交互地反復進行移動(圖中朝左方向的箭頭d8表示的方向)或者停止的動作的間歇控制(間歇動作)。

具體地說，在第一保持機構210保持第一托盤tu的狀態(tài)下，使第一搬運單元200的第一移送機構220驅動，使第一保持機構210向箭頭d8的方向移動。這時，使第一保持機構210一直移動至被載置在第一托盤tu上的部件p(的最初的列)位于轉運單元300的下方的部件取出位置為止。當被載置在第一托盤tu上的部件p位于能夠被轉運單元300取出的位置時，驅動控制單元500使保持單元303沿著y方向導軌302移動(圖中上下方向的箭頭d9表示的方向)，并且，使保持嘴304向下方(圖5中的z方向)移動。并且，在使保持嘴304吸附于規(guī)定的部件p而由保持嘴304保持規(guī)定的部件p之后，使保持嘴304上升，并且使保持單元303沿著y方向導軌302從第一托盤tu向部件移送單元pt側移動。之后，解除由保持嘴304對部件p的吸附，部件p被從保持嘴304向部件移送單元pt轉運。之后，驅動控制單元500再次使保持單元303沿著y方向導軌302從部件移送單元pt向第一托盤tu側移動，進行下一個部件p的吸附和轉運。通過重復上述操作，完成第一托盤tu內的一列(與y方向導軌302平行地配置的列)的部件p的轉運。

接著，為了執(zhí)行第一托盤tu的下一列的部件p的轉運，第一保持構件210將第一托盤tu向圖中朝左方向的箭頭d8所示的方向移動與部件的配置間隔相當?shù)牧浚柚D運單元300進行下一列的部件p的轉運。

圖9的st9中所示的狀態(tài)，例如，表示從圖中左起直到第二列的部件p的轉運完畢而進行左起第三列的部件p的轉運的狀態(tài)。這時，在第一及第二搬運單元200、400之間，進行第一托盤tu的交接。具體地說，控制單元500在第一托盤tu的交接動作中，在將第一托盤tu的一側(圖中右側)保持在第一搬運單元200的保持部212上的狀態(tài)下，將第一托盤tu的另一側(圖中左側)保持于第二搬運單元400的保持部412。之后，通過使由第一搬運單元200的保持部212對第一托盤tu的一側(圖中右側)的保持解除(st9的狀態(tài))，第一托盤tu的從第一搬運單元200向第二搬運單元400的交接完畢。

具體地說，控制單元500從st8中所示的狀態(tài)繼續(xù)進行如下的轉運動作的控制，即，使轉運單元300在被第一搬運單元200停止保持在轉運單元300的下方的一個第一托盤tu與部件移送單元pt之間進行部件p的轉運。并且，控制單元500進行第一托盤tu的倒換動作的控制，所述第一托盤tu的倒換動作為，在轉運單元300的轉運動作中，進行將第一托盤tu的另一側保持在第二搬運單元400上的保持動作和將第一托盤tu的一側在第一搬運單元200上的保持解除的解除動作。

通過第一托盤tu中的部件p的轉運動作的進行，第一托盤tu被依次向圖中左側移送。這時，第一托盤tu的另一側(圖中左側)端部到達待機的第二搬運單元400的能夠由第二保持部410保持的位置，第二保持機構410的保持部412向內側移動，與第一托盤tu的另一側卡合。另外，第一保持機構210的保持部212為了解除與第一托盤tu的一側的卡合而被向外側移動。這樣，第一托盤tu被從第一搬運單元200向第二搬運單元400倒換。并且，第一搬運單元200的保持部212，在第一托盤tu的保持解除之后，向第一移送機構220的圖中右側(圖中的朝右方向的箭頭d10表示的方向)的待機位置返回，準備下次的第二個托盤tl的保持。

圖10的st10中所示的狀態(tài)，表示轉運單元300(圖中點劃線所示)對于被第二搬運單元400搬運的第一托盤tu的最后的列(圖中右側端的列)進行轉運動作的狀態(tài)。這時，檢測單元230檢測出在搬運中的第一個托盤tu被從第一搬運路徑mr1排出。其次，如在狀態(tài)st3－st6中所說明的那樣，供應單元a1的托盤升降單元120使載置部121上升，使第二托盤tl一直上升到供應位置ra。

圖10的st11中所示的狀態(tài)，表示第一搬運單元200的保持部212保持第二托盤tl(的一側)的狀態(tài)?？刂茊卧?00使第一搬運單元200的保持部212向配置在供應位置ra的第二托盤tl的卡合位置(圖中上下方向的箭頭d11表示的方向)移動，并且，使載置部121下降，利用保持部212保持第二托盤tl。在由該第一搬運單元200對第二托盤tl的保持動作中，也由轉運單元300繼續(xù)進行容納在第一托盤tu中的最終列的部件p的轉運動作。

圖10的st12中所示的狀態(tài)，表示轉運單元300對第二搬運單元400保持的第一托盤tu的轉運動作完畢(第一托盤tu的最終列的部件p的轉運完畢)、對第一搬運單元200保持的第二托盤tl進行轉運動作的狀態(tài)。具體地說，控制單元500，當兩個第一托盤tu及第二托盤tl在移動范圍mr中在托盤的移動方向上被并列地移動的并列移動時，通過第一搬運單元200保持第二托盤tu，第二搬運單元400保持第一托盤tu，使第一托盤tu及第二托盤tl以并列的狀態(tài)分別移動(圖中朝左方向的箭頭d12所示的方向)?？刂茊卧?00使移動范圍mr的一側的第二托盤tl的一側(圖中右側)保持在第一保持機構210上，使移動范圍mr的另一側的第一托盤tu的另一側(圖中左側)保持在第二保持機構410上。并且，控制單元500，為了使第一托盤tu及第二個托盤tl以并列的狀態(tài)被搬運，進行使第一移送機構220及第二移送機構420同時向相同的方向(圖中朝左方向的箭頭d12所示的方向)移動。

換句話說，控制單元500進行如下的轉運動作的控制，即，使轉運單元300在由第二搬運單元400停止保持在轉運單元300的下方的第一托盤tu與部件移送單元pt之間進行部件p的轉運。另外，控制單元500進行準備動作的控制和同時移動的控制，所述準備動作的控制使第一搬運單元200保持與被第二搬運單元400保持的第一托盤pu不同的另外的第二托盤tl，與第一托盤tu并列地配置準備第二托盤tl，所述同時移動的控制在轉運單元300的轉運動作中，使第一搬運單元200及第二搬運單元400動作，使在第一托盤tu和第二托盤tl同時移動。

利用轉運單元300進行的轉運完畢的第一托盤tu被第二搬運單元400搬運到回收位置pa。之后，配置在回收單元a2上的托盤升降單元120的載置部121被向第一托盤tu的接收位置移動，與第一托盤tu的底部抵接。之后，為了解除第一托盤tu的保持，第二保持機構410的保持部412被向外側(從第一托盤tu脫離的方向)移動。借助該動作，第一托盤tu被交接并載置到在下方待機的托盤升降單元120的載置部121上。通過重復上述從st7到st12中所示的動作，對被依次供應到供應位置fa的托盤t進行轉運動作，空的托盤t被從回收位置pa排出。另外，在第一托盤tu被載置到配置在回收單元a2上的托盤升降單元120的載置部121上之后，對于之后的托盤t(第二托盤tl···最終的托盤tf)，以重疊到已經被載置于載置部121的托盤t上的方式被載置，借助該動作，形成層疊托盤t2。因此，每當從第二保持機構410接收托盤t時，回收單元a2的托盤升降單元120階段式地在降低相當于托盤t的高度的量的接收位置停止，進行托盤t的載置。

從圖11的st13至st15及從圖12的st16至st18所示的狀態(tài)，表示在回收單元a2從回收位置pa回收多個空的托盤t，作為疊層托盤t2從托盤排出待機位置esa向搬運裝置c排出疊層托盤t2的過程。由于該過程遵循供應單元a1中的從圖7的st1到st3及從圖8的st4到st6所示的狀態(tài)的逆過程，所以，省略其詳細的說明。

概略地說，圖11的st13中所示的狀態(tài)是以回收單元a2的側視圖表示圖10的st12所示狀態(tài)的狀態(tài)。圖11的st14所示的狀態(tài)是回收單元a2的托盤升降單元120使載置部121上升(圖中的朝上方向的箭頭d13所示的方向)并使已經疊層的空的疊層托盤t2上升至回收位置pa的狀態(tài)。在圖11的st15中所示的狀態(tài)，是第二保持機構410的保持部412向外側(圖中左右方向的箭頭d14所示的方向)移動并解除了與托盤t的卡合的保持解除狀態(tài)。在圖12的st16中所示的狀態(tài)，是回收單元a2的托盤升降單元120使載置部121下降(圖中朝下方向的箭頭d15所示的方向)、下一個空的托盤t來到回收位置進行待機的狀態(tài)。這時，在使層疊托盤t2疊層了規(guī)定數(shù)量的空的托盤t的情況下，如圖12的st17所示，層疊托盤t2被移送導軌r從托盤排出位置ea移動到托盤排出待機位置esa(圖中朝左方向的箭頭d16所示的方向)。之后，在圖12的st18所示的狀態(tài)，使層疊托盤t2從排出待機位置esa向鄰接轉運裝置a而待機的搬運裝置c移動(圖中朝左方向的箭頭d16所示的方向)。之后，搬運裝置c為了將層疊托盤t2向工廠內的規(guī)定場所搬運而從轉運裝置a移動并離開。

借助上述那樣的工序，補充了新的層疊托盤t1的轉運裝置a向供應單元a1、第一搬運單元200、第二搬運單元400、回收單元a2搬運托盤。這時，轉運裝置a的轉運單元300，在第一搬運單元200和第二搬運單元400之間，在移送托盤t的期間進行部件p的轉運動作。從而，本實施方式的轉運單元300，在轉運處理完的托盤t的排出中，直到轉運未處理的托盤t的供應被準備為止，不中斷轉運動作，對托盤t始終能夠繼續(xù)進行轉運動作。從而，轉運裝置a可以提高部件p的轉運作業(yè)效率。

另外，通過利用agv等無人搬運車進行多個轉運處理完的托盤t疊層而形成的層疊托盤t2的排出和多個未轉運處理的托盤t疊層而形成的層疊托盤t1的供應，可以自動地進行托盤的供應和托盤的回收，其結果是，可以自動地連續(xù)進行部件p的轉運動作。

上面，對于包含轉運裝置a的系統(tǒng)s的動作，作為成為供應部件的部件供應動作的部件供應系統(tǒng)進行了說明，但是，也可以作為部件回收系統(tǒng)使用，在所述部件回收系統(tǒng)中，搬運裝置c向轉運裝置a供應空的托盤t，轉運裝置a從部件移送單元pt向托盤t轉運并容納部件p，搬運裝置c從轉運裝置a回收已經容納了部件p的托盤t。

在將上述系統(tǒng)s作為部件回收系統(tǒng)使用的情況下，部件p的流動，將配置在轉運裝置a的另一側的部件移送單元pt作為上游側，將配置在轉運裝置a的一側的搬運裝置c作為下游側，從部件移送單元pt經由轉運裝置a向搬運裝置c進行搬運。由于由轉運裝置a從下游側將部件p向托盤t轉運并容納，搬運裝置c從轉運裝置a回收容納了部件p的托盤t，因此，系統(tǒng)s成為部件回收系統(tǒng)。對于由本系統(tǒng)s進行的部件回收的動作，在從圖9的st7直到圖10的st12的動作中，在供應沒有容納部件的空的托盤t(未轉運處理的托盤t)并且移送到部件容納位置的部分中，和在對于被移送到了部件容納位置的空的托盤t，轉運單元300取出被供應到部件搬運單元pt的規(guī)定位置上的部件p并將其轉運到托盤t，并且將容納到容納位置上的動作部分中，是不同的。對于其它的動作，與部件供應系統(tǒng)的動作完全相同。

附圖標記說明

200第一搬運單元，300轉運單元，400第二搬運單元，500控制單元，a轉運單元，p部件，t托盤，t1層疊托盤，t2層疊托盤。