本發(fā)明涉及物流設(shè)備，尤其涉及一種自動物流搬運車。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的自動物流搬運車(agv，automatedguidedvehicle)主要運用在制造車間和重型機械中搬運作業(yè)，體積大，承載量大，主要分為承載型、牽引型和自動叉車型，便于和各種工業(yè)機械設(shè)備配合在數(shù)控加工中心作業(yè)，實現(xiàn)對物流的一體化控制。然而在物流配送中心中，對于物流搬運車的效率要求高、體積要求小。特別是倉儲與分揀過程，更需要體積小，效率高的物流搬運車對物流輸送單元進行輸送，所以潛入式的物流搬運車在物流配送中心的需求將越來越大。

現(xiàn)有技術(shù)的物流搬運車主要存在如下問題：1、效率低。現(xiàn)有的物流搬運車無法實現(xiàn)多機器人協(xié)同運作，這樣就必須借助附加設(shè)備來完成，多次的交互造成效率下降；2、空間浪費。由于目前物流搬運車承載大，相應的體積也非常大，因此非存儲空間加大，物流中心空間利用率降低；3、成本高。系統(tǒng)無法完全實現(xiàn)貨到人，需配備其他設(shè)備，使得投資大大增加；系統(tǒng)價格成本高，沒有自主知識產(chǎn)權(quán)核心技術(shù)；4、使用不靈活，柔性差?，F(xiàn)有物流搬運車主要運用在制造業(yè)的搬運，只適合簡單的路徑運行，對復雜路徑系統(tǒng)無法適應。綜上所述原因，在一定程度上限制了其應用。為了改善以上不足，在中國專利授權(quán)公告號為cn204237500u的專利文件中公開了一種新型的可舉升物體的自動物流車。該專利文件中的包括車架、支撐車架的車輪和驅(qū)動車輪行走的驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，車架上設(shè)有舉升裝置和回轉(zhuǎn)系統(tǒng)，回轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括回轉(zhuǎn)托板、驅(qū)動回轉(zhuǎn)托盤轉(zhuǎn)動的回轉(zhuǎn)齒輪和驅(qū)動回轉(zhuǎn)齒輪的回轉(zhuǎn)電機。該自動物料車存在以下不足：在舉升過程也是通過車輪進行支撐的，由于車輛為充氣車輪，舉升過程中然后產(chǎn)生晃動導致平穩(wěn)性差；回轉(zhuǎn)裝置設(shè)置舉升裝置上方意見回轉(zhuǎn)裝置通過舉升裝置同車架進行連接的，當采用傾斜舉升的舉升裝置進行舉升時則不能夠通過回轉(zhuǎn)裝置調(diào)整傾斜方向到所需要的方向；舉升裝置為垂直舉升的，不能夠滿足將物體舉升后自動進行傾倒的使用需要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的第一個目的旨在提供一種能夠?qū)④囕喬щx地面且采用傾斜舉升裝置進行舉升時也能夠?qū)⒈慌e升物體調(diào)整到朝向所需要的方向傾斜的自動物流搬運車，解決了始終通過車輪進行支撐所導致的舉升時的平穩(wěn)性差和如果采用傾斜舉升裝置進行舉升時不能夠?qū)⑽矬w調(diào)整到朝向所需要的方向傾斜的問題。

本發(fā)明的第二個目的旨在進一個提供一種能對物體進行舉升與傾倒的自動物流搬運車，解決了現(xiàn)有的物料車只能夠?qū)ξ矬w進行舉升而不能夠進行驅(qū)動的問題。

以上技術(shù)問題是通過下列技術(shù)方案解決的：一種自動物流搬運車，包括車架、支撐車架的車輪和驅(qū)動車輪行走轉(zhuǎn)向的驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述車架上設(shè)有舉升裝置和回轉(zhuǎn)系統(tǒng)，所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括回轉(zhuǎn)托板、驅(qū)動回轉(zhuǎn)托盤轉(zhuǎn)動的回轉(zhuǎn)齒輪和驅(qū)動回轉(zhuǎn)齒輪的回轉(zhuǎn)電機，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)托板轉(zhuǎn)動連接在所述車架上，所述舉升裝置安裝在所述回轉(zhuǎn)托盤上，所述車架還設(shè)有豎置的驅(qū)動軸、驅(qū)動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動的頂升電機和三只呈三角形分布的用于將車輪抬離地面的頂升腳，所述頂升腳包括上段、中段和下段，中段的中部設(shè)有從動齒輪、兩端設(shè)有螺紋頭，中段兩端的螺紋頭的螺紋方向相反，所述上段的上端同車架連接在一起、下端設(shè)有沿上下方向延伸的同中段上端的螺紋頭螺紋連接在一起的上段部螺紋孔，所述下段的上端設(shè)有沿上下方向延伸的同中段的下端的螺紋頭螺紋連接在一起的下段部螺紋孔，所述驅(qū)動軸設(shè)有主動齒輪，所述主動齒輪同所有的頂升腳的從動齒輪嚙合在一起。通過升降為舉升裝置通過回轉(zhuǎn)系統(tǒng)連接在車體上，使得舉升裝置對物體進行傾斜舉升時，也能夠通過回轉(zhuǎn)裝置進行調(diào)整使得被舉升物體朝向所需要的方向傾倒?；剞D(zhuǎn)系統(tǒng)的工作過程同需要的相同，在此不作復述。進行舉升物體時，首先通過頂伸電機驅(qū)動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸驅(qū)動主動齒輪轉(zhuǎn)動，主動齒輪驅(qū)動所有的從動齒輪轉(zhuǎn)動，從動齒輪驅(qū)動中段轉(zhuǎn)動，中段轉(zhuǎn)動的結(jié)果為使得螺紋頭擰入螺紋孔內(nèi)的深度變淺，從而實現(xiàn)頂升腳伸長，頂升腳伸長后將車輪頂起，使得車架為通過頂升腳支撐，從而有效避免由于車輛為充氣車輪而導致的不平穩(wěn)。頂升腳設(shè)置三只，能夠方便地實現(xiàn)支撐平穩(wěn)。

作為優(yōu)選，，所述頂升裝置包括兩個連接座總成和若干節(jié)依次連接在一起的手臂，所述手臂包括中軸，所述中軸的一端轉(zhuǎn)動連接有內(nèi)第一桿和外第一桿、另一端轉(zhuǎn)動連接有內(nèi)第二桿和外第二桿；相鄰兩節(jié)手臂，一節(jié)手臂的內(nèi)第一桿同另一節(jié)手臂的外第一桿球面鉸接在一起、一節(jié)手臂的內(nèi)第二桿同另一節(jié)手臂的外第二桿球面鉸接在一起、一節(jié)手臂的外第一桿同另一節(jié)手臂的內(nèi)第一桿球面鉸接在一起、一節(jié)手臂的外第二桿同另一節(jié)手臂的內(nèi)第二桿球面鉸接在一起，所述內(nèi)第一桿的兩個鉸接點之間的距離小于所述內(nèi)第二桿的兩個鉸接點之間的距離，所述連接座總成包括固定座、設(shè)置在固定座上的滑軌和滑動連接在滑軌上的活動座；所述兩個連接座總成中的一個連接座總成的固定座同所述手臂中的第一節(jié)手臂的內(nèi)第一桿和內(nèi)第二桿連接在一起、活動座同所述手臂中的第一節(jié)手臂的外第一桿和外第二桿連接在一起，所述兩個連接座總成中的另一個連接座總成的固定座同所述手臂中的最后一節(jié)手臂的內(nèi)第一桿和內(nèi)第二桿連接在一起、活動座同所述手臂中的最后一節(jié)手臂的外第一桿和外第二桿連接在一起，同最后一節(jié)手臂連接在一起的連接座總成的固定座連接有儲物框，同第一節(jié)手臂連接在一起的連接座總成的固定座同所述回轉(zhuǎn)托盤連接在一起，所述兩個連接座總成中的一個連接座總成設(shè)有驅(qū)動所述活動座在所述滑軌上滑動的驅(qū)動機構(gòu)。使用時，如果需要將儲物框內(nèi)的問題轉(zhuǎn)動物流車旁某個方向上方的料桶中，則通過回傳系統(tǒng)轉(zhuǎn)動舉升裝置到內(nèi)第一桿也即手臂中短的桿朝向料桶所在側(cè)，然后進行舉升。具體舉升的過程為：首先通過驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動活動座朝時內(nèi)第一桿和內(nèi)第二桿合攏的方向滑動，滑動的結(jié)果為驅(qū)動首節(jié)手臂（或末節(jié)手臂，使驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在哪一個連接座總成而定）的內(nèi)第一桿以中軸為軸轉(zhuǎn)動而相對于外第一桿合攏，首節(jié)手臂驅(qū)動其它各節(jié)手臂聯(lián)動而產(chǎn)生同樣的動作，動作的結(jié)果為各節(jié)手臂朝上朝向熔爐側(cè)的類弧形傾斜上升，使得儲物框以類似弧形的方式傾斜上升到儲物框位于料桶的上方且產(chǎn)生傾倒，從而實現(xiàn)物料轉(zhuǎn)移。傾倒完成后驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動活動座反向滑動使得首節(jié)手臂的內(nèi)第一桿以中軸為軸轉(zhuǎn)動而相對于外第一桿分開，首節(jié)手臂驅(qū)動其它各節(jié)手臂聯(lián)動而產(chǎn)生同樣的動作，作用的結(jié)果為各節(jié)機械手疊接在一起。該舉升裝置能夠?qū)崿F(xiàn)舉升與傾倒且只需要一個驅(qū)動結(jié)構(gòu)即能夠驅(qū)動各節(jié)手臂進行伸縮。

作為優(yōu)選，所述手臂還包括位于所述中軸一端的兩個第一限位塊和位于主軸另一端的兩個第二限位塊，所述內(nèi)第一桿和外第一桿位于所述兩個第一限位塊之間，所述內(nèi)第二桿和外第二桿位于所述兩個第二限位塊之間。能夠有效第一桿和第二桿沿中軸的軸向產(chǎn)生移位而卡死。

作為優(yōu)選，所述中軸的一端還設(shè)有第一隔離塊、另一端設(shè)有第二隔離塊，所述第一隔離塊位于所述內(nèi)第一桿和外第一桿之間，所述第二隔離塊位于所述內(nèi)第二桿和外第二桿之間。能夠降低內(nèi)第一桿和外第一桿以中軸為軸轉(zhuǎn)動時的阻力，降低內(nèi)第二桿和外第二桿以中軸為軸轉(zhuǎn)動時的阻力。

作為優(yōu)選，所述外第一桿的兩端都球面鉸接有連接頭，所述連接頭設(shè)有螺紋頭，所述外第一桿的兩端通過所述連接頭同相鄰的手臂的內(nèi)第一桿的螺紋孔螺紋連接在一起，所述內(nèi)第一桿的螺紋孔的軸線同內(nèi)第一桿所在的中軸的軸線平行，所述外第二桿的兩端都球面鉸接有連接頭，所述連接頭設(shè)有螺紋頭，所述外第二桿的兩端通過所述連接頭同相鄰的手臂的內(nèi)第二桿的螺紋孔螺紋連接在二起，所述內(nèi)第二桿的螺紋孔的軸線同內(nèi)第二桿所在的中軸的軸線平行。能夠使得各節(jié)手臂更為緊湊地收攏。

作為優(yōu)選，所述驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在同同第一節(jié)手臂連接在一起的連接座總成上。能夠降低舉升機構(gòu)的符合。

作為優(yōu)選，所述驅(qū)動機構(gòu)為液壓缸。

本發(fā)明還包括給所述主動齒輪添加潤滑油的加油嘴，所述加油嘴包括柱形結(jié)構(gòu)的加油嘴本體，所述加油嘴本體內(nèi)設(shè)有流道，所述流道內(nèi)設(shè)有過濾板，所述過濾板設(shè)有若干過孔，所述過濾板朝向流道的進口端的一側(cè)設(shè)有錐形凹坑、另一側(cè)設(shè)有清污電機，所述過孔設(shè)置在所述錐形凹坑內(nèi)，所述清污電機的轉(zhuǎn)軸伸入到所述錐形凹坑內(nèi)且連接有若干毛刷固定桿，所述毛刷固定桿設(shè)有若干可伸入到所述過孔內(nèi)的彈性刷毛。使用時使加油嘴的流道進口端同輸油裝置連接在一起，來實現(xiàn)對主動齒輪和從動齒輪的潤滑。本加油嘴設(shè)有過濾板，能夠防止?jié)櫥椭械墓腆w雜物輸出而影響潤滑效果。設(shè)置凹坑，能夠?qū)r截的載物進行收集。設(shè)置電機驅(qū)動毛刷燈機構(gòu)，能夠起到疏通過孔而防止堵塞的作用。

作為優(yōu)選，所述過孔沿毛刷固定桿轉(zhuǎn)動方向的前方設(shè)有泄污桿，所述泄污桿同所述錐形凹坑的壁之間形成拉環(huán)，所述彈性刷毛的末端設(shè)有鉤頭，所述彈性刷毛經(jīng)過所述泄污桿時所述鉤頭可以鉤到所述拉環(huán)。鉤頭的設(shè)置，使得過孔內(nèi)的污物能夠更好地被鉤出。設(shè)置拉環(huán)，起到將鉤頭勾出的污水在刷毛進入下一個過孔前清理下的作用。清理效果好。

本發(fā)明具有下述優(yōu)點：能夠?qū)④囕喬щx地面且采用傾斜舉升裝置進行舉升時也能夠?qū)⒈慌e升物體調(diào)整到朝向所需要的方向傾斜；舉升裝置設(shè)置為多節(jié)手臂，只需要一個驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動首節(jié)手臂動作即能夠?qū)崿F(xiàn)對其他手臂的驅(qū)動，能夠?qū)崿F(xiàn)舉升與傾倒；能夠緊湊地將各節(jié)手臂合攏在一起。

附圖說明

圖1為實施例一的正視示意圖。

圖2為加油嘴的剖視放大示意圖。

圖3為過濾板的俯視示意圖。

圖4為圖2的a處的局部放大示意圖。

圖5為實施例二中的舉升裝置處于伸長狀態(tài)時的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為實施例三中的驅(qū)動機構(gòu)同連接座總成的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：車架1、車輪11、驅(qū)動軸12、頂升電機13、主動齒輪14、驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)15、頂升腳2、上段21、上段部螺紋孔211、中段22、上螺紋頭221、從動齒輪222、下螺紋頭223、下段23、下段部螺紋孔231、支撐平板232、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)3、回轉(zhuǎn)托板31、回轉(zhuǎn)齒輪32、回轉(zhuǎn)電機33、平面軸承34、齒圈35、舉升裝置7、連接座總成71、首段連接座總成71-1、末段連接座總成71-2、固定座711、滑軌712、活動座713、手臂72、首節(jié)手臂72-1、中間節(jié)手臂72-2、末節(jié)手臂72-3、中軸721、內(nèi)第一桿722、外第一桿723、內(nèi)第二桿724、外第二桿725、第一限位塊726、第一隔離塊727、第二限位塊728、第二隔離塊729、驅(qū)動機構(gòu)73、軸承座731、絲桿732、驅(qū)動電機733、驅(qū)動電機的動力輸出軸7331、連接頭74、螺紋頭741、螺紋孔742、儲物框75、加油嘴9、加油嘴本體91、流道911、流道的進口端912、流道的出口端913、過濾板92、錐形凹坑921、過孔922、泄污桿924、拉環(huán)925、清污電機94、毛刷固定桿944、彈性刷毛945、清污電機的動力輸出軸946、鉤頭947、內(nèi)第一桿的兩個鉸接點之間的距離l1、內(nèi)第二桿的兩個鉸接點l2。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖與實施例對本發(fā)明作進一步的說明。

實施例一，參見圖1，一種自動物流搬運車，包括車架1、舉升裝置7和回轉(zhuǎn)系統(tǒng)3。車架1設(shè)有車輪11和驅(qū)動車輪行走與轉(zhuǎn)向的驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)15。

車架1還設(shè)有頂升腳2、驅(qū)動軸12和頂升電機13。頂升腳2有三只。三只頂升腳2呈三角形分布。頂升腳2包括上段21、中段22和下段23。上段21的上端同車架1焊接在一起、下端設(shè)有上段部螺紋孔211。上段部螺紋孔211沿上下方向延伸。中段22的上端設(shè)有上螺紋頭221、中部設(shè)有從動齒輪222、下端設(shè)有下螺紋頭223。上螺紋頭221螺紋連接在上段部螺紋孔211內(nèi)。下螺紋頭223的螺紋方向和上螺紋頭221的螺紋方向相反。下段23的上端設(shè)有下段部螺紋孔231、下端設(shè)有支撐平板232。下段部螺紋孔231沿上下方向延伸。下段部螺紋孔231同下螺紋頭223螺紋連接在一起。頂升電機13同車架1固定在一起。驅(qū)動軸12豎置即沿上下方向延伸。驅(qū)動軸12同頂升電機13的動力輸出軸連接在一起。驅(qū)動軸12設(shè)有主動齒輪14。主動齒輪14同所有的頂升腳的從動齒輪222嚙合在一起。

車架1還設(shè)有給主動齒輪添加潤滑油的加油嘴9。

回轉(zhuǎn)系統(tǒng)3包括回轉(zhuǎn)托板31、回轉(zhuǎn)齒輪32和回轉(zhuǎn)電機33?；剞D(zhuǎn)托板31通過平面軸承34支撐在車架1上?；剞D(zhuǎn)托板31設(shè)有齒圈35。齒圈35同回轉(zhuǎn)齒輪32嚙合在一起。回轉(zhuǎn)電機33固定在車架1上?；剞D(zhuǎn)齒輪32固定在回轉(zhuǎn)電機33的動力輸出軸上。

舉升裝置7為現(xiàn)有的液壓舉升、氣壓舉升或凸輪舉升機構(gòu)。舉升裝置7安裝在回轉(zhuǎn)托板31上。

使用時待舉升物體放在舉升裝置7上?；剞D(zhuǎn)電機33驅(qū)動回轉(zhuǎn)齒輪32轉(zhuǎn)動，回轉(zhuǎn)齒輪32驅(qū)動齒圈35轉(zhuǎn)動，齒圈35驅(qū)動回轉(zhuǎn)托板31轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)待舉升物體的轉(zhuǎn)動。

進行舉升物體時，首先通過頂升電機13驅(qū)動驅(qū)動軸12轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸12驅(qū)動主動齒輪14轉(zhuǎn)動，主動齒輪14驅(qū)動所有的從動齒輪222轉(zhuǎn)動，從動齒輪222驅(qū)動中段22轉(zhuǎn)動，中段22轉(zhuǎn)動的結(jié)果為使得上螺紋頭221擰入上段部螺紋孔211內(nèi)的深度變淺和下螺紋頭223擰入下段部螺紋孔231內(nèi)的深度變淺，從而實現(xiàn)頂升腳2伸長，頂升腳2伸長后將車輪11頂起，使得車架1為通過頂升腳2支撐。

參見圖2，加油嘴9包括加油嘴本體91和過濾板92。加油嘴本體91為柱形結(jié)構(gòu)。加油嘴本體91內(nèi)設(shè)有流道911。流道911從加油嘴本體91的上端面貫通到下端面。流道的進口端912位于加油嘴本體91的上端面上、流道的出口端913位于加油嘴本體91的下端面上。過濾板92設(shè)置在流道911內(nèi)。過濾板92同流道911固接在一起。過濾板92朝向進口端的一端即圖中上端設(shè)有錐形凹坑921。錐形凹坑921內(nèi)設(shè)有若干沿錐形凹坑921周向分布的過孔922。過孔922將流道911位于過濾板兩側(cè)的部分連通。過濾板92朝向流道出口端的一端設(shè)有清污電機94。清污電機的動力輸出軸946穿到錐形凹坑921內(nèi)。清污電機的動力輸出軸上連接有若干毛刷固定桿944。毛刷固定桿944設(shè)有若干可伸入到過孔922內(nèi)的彈性刷毛945。過孔922沿錐形凹坑的周向的一端設(shè)有泄污桿924。

參見圖3，使用時，毛刷固定桿944安裝順時針方向轉(zhuǎn)動。泄污桿924位于過孔922沿毛刷固定桿轉(zhuǎn)動方向的前方。彈性刷毛945的末端設(shè)有鉤頭947。彈性刷毛945經(jīng)過過孔922時能夠伸入到過孔922內(nèi)。

參見圖4，泄污桿924同錐形凹坑921的壁之間形成拉環(huán)925。彈性刷毛945經(jīng)過泄污桿924時其上的鉤頭能夠鉤到拉環(huán)925。

參見圖3和圖4，使用時清污電機94驅(qū)動毛刷固定桿944轉(zhuǎn)動，彈性刷毛945伸入到過孔922時將堵塞在過孔內(nèi)的污染鉤出，鉤頭經(jīng)過泄污桿924時鉤住拉環(huán)925，泄污桿924使得鉤頭產(chǎn)生彈性伸直而將鉤頭上的污物取下防止帶入下一個過孔中，鉤頭移開泄污桿924上在彈性作用下重新彎曲形成鉤頭。

實施例二，同實施例一的不同之處為：

參見圖5，舉升裝置7包括連接座總成71和手臂72。

連接座總成71有兩個。兩個連接座總成71分別為首段連接座總成71-1和末段連接座總成71-2。首段連接座總成71-1和末段連接座總成71-2都包括固定座711、設(shè)置在固定座上的滑軌712和滑動連接在滑軌上的活動座713。頂升裝置7通過首段連接座總成71-1的固定座同回轉(zhuǎn)托板31連接在一起實現(xiàn)固定。首段連接座總成71-1還包括驅(qū)動活動座在滑軌上滑動的驅(qū)動機構(gòu)（圖中沒有畫出驅(qū)動機構(gòu)），驅(qū)動機構(gòu)為液壓缸。末段連接座總成71-2的固定座上固定有儲物框75。

手臂72有3節(jié)。3節(jié)手臂72分別為首節(jié)手臂72-1、中間節(jié)手臂72-2和末節(jié)手臂72-3。手臂72包括中軸721內(nèi)第一桿722、外第一桿723、內(nèi)第二桿724、外第二桿725、第一限位塊726、第一隔離塊727、第二限位塊728和第二隔離塊729。內(nèi)第一桿722和外第一桿723轉(zhuǎn)動連接在中軸721的一端。第一限位塊726和第一隔離塊727連接在中軸721的一端。第一限位塊726有兩個。內(nèi)第一桿722和外第一桿723位于兩個第一限位塊726之間而被定位。第一隔離塊727位于內(nèi)第一桿722和外第一桿723之間而阻止內(nèi)第一桿722和外第一桿723抵接在一起。內(nèi)第二桿724和外第二桿725轉(zhuǎn)動連接在中軸721的另一端。第二限位塊728和第二隔離塊729連接在中軸721的另一端。第二限位塊728有兩個。內(nèi)第二桿724和外第二桿725位于兩個第二限位塊728之間而被定位。第二隔離塊729位于內(nèi)第二桿724和外第二桿725之間而阻止內(nèi)第二桿724和外第二桿725抵接在一起。外第二桿725、內(nèi)第二桿724、內(nèi)第一桿722和外第一桿723沿中軸的軸向依次分布。外第一桿724和外第二桿725的兩端都球面鉸接有連接頭74。連接頭74設(shè)有螺紋頭741。

相鄰兩節(jié)手臂之間的連接方式相同，現(xiàn)就首節(jié)手臂和中間手臂的具體連接方式說明為：首節(jié)手臂72-1的內(nèi)第一桿722同中間節(jié)手臂72-2手臂的外第一桿723的連接頭的螺紋頭741連接在一起而實現(xiàn)球面鉸接、首節(jié)手臂72-1的內(nèi)第二桿724同中間節(jié)手臂72-2的外第二桿725的連接頭的螺紋頭741螺紋連接在一起而實現(xiàn)球面鉸接、首節(jié)手臂72-1的外第一桿723的連接頭的螺紋頭741同中間節(jié)手臂72-2的內(nèi)第一桿722螺紋連接在一起而實現(xiàn)球面鉸接、首節(jié)手臂72-1的外第二桿725的連接頭的螺紋頭741同中間節(jié)手臂72-2的內(nèi)第二桿724螺紋連接在一起而實現(xiàn)球面鉸接在一起。連接好后，同一節(jié)手臂的內(nèi)第二桿的螺紋孔742（也即相鄰的螺紋頭的軸線）的軸線同中軸721的軸線平行。所有的手臂的中軸相互平行。

內(nèi)第一桿的兩個鉸接點之間的距離l1小于內(nèi)第二桿的兩個鉸接點l2之間的距離。

末段連接座總成71-2同末節(jié)手臂72-3的不同其他手臂連接的一端連接在一起。具體為：末節(jié)手臂72-3的內(nèi)第一桿和內(nèi)第二桿同活動座713固接在一起、外第一桿和外第二桿的連接頭的螺紋頭同固定座711固定在一起?；?12的延伸方向同中軸的延伸方向垂直。

首節(jié)手臂72-1同首段連接座總成71-1連接在一起，連接方式同末段連接座總成71-2同末節(jié)手臂72-3的連接方式相同。

參見圖1和圖5，需要通過舉升裝置舉升并倒料到料桶內(nèi)時，根據(jù)料桶5位于車架1旁的位置，通過回轉(zhuǎn)系統(tǒng)3轉(zhuǎn)動到舉升裝置7的內(nèi)第一桿位于車架靠近料桶的一側(cè)而外第一桿位于車架遠離料桶的一側(cè)。

然后通過驅(qū)動機構(gòu)即液壓缸驅(qū)動活動座713在滑軌712上滑動而實現(xiàn)舉升倒料，具體為：首節(jié)手臂72-1的內(nèi)第一桿722和外第一桿723以中軸為軸轉(zhuǎn)動而進行合攏、內(nèi)第二桿724和外第二桿725以中軸為軸轉(zhuǎn)動而進行合攏，使得各節(jié)手臂72分開而伸長的同時朝向內(nèi)第一桿所在側(cè)也即料桶所在側(cè)進行弧形彎曲上升，實現(xiàn)使得儲物框75上升并傾倒而將物體倒到料桶5內(nèi)；倒好后則驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動首節(jié)手臂72-1的內(nèi)第一桿722和外第一桿723以中軸為軸轉(zhuǎn)動而進行分開、內(nèi)第二桿724和外第二桿725以中軸為軸轉(zhuǎn)動而進行分開，使得各節(jié)手臂72合攏，完全合攏后所有的手臂的內(nèi)第一桿722疊接在一起、外第一桿723疊接在一起、內(nèi)第二桿724疊接在一起、外第二桿725疊接在一起，此時儲物框75處于進口朝上的狀態(tài)。

實施例三，同實施例二的不同之處為：

參見圖6，設(shè)置在首段連接座總成71上的驅(qū)動機構(gòu)73包括絲桿732和驅(qū)動電機733。絲桿732的一端螺紋穿設(shè)在活動座713上、另一端同驅(qū)動電機的動力輸出軸7331通過連接器固定在一起。固定座711上還設(shè)有支撐住絲桿732的軸承座731。使用時通過驅(qū)動電機733驅(qū)動絲桿732轉(zhuǎn)動，絲桿732驅(qū)動活動座713在滑軌712上滑動。