本發(fā)明涉及一種礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，具體是一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，用于轉(zhuǎn)運(yùn)礦物類(lèi)不規(guī)則多面體貨物。

背景技術(shù)：

在日常生活中，臨時(shí)發(fā)生的礦物裝卸與轉(zhuǎn)運(yùn)通常采用人工的方式，耗時(shí)耗力，成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其移動(dòng)裝置綜合了輪式裝置速度快和腿式裝置越障能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，能夠快速到達(dá)工作位置，通過(guò)越障組件和支撐組件搭起所需坡度，通過(guò)貨箱調(diào)平組件保持貨箱軸線與地面垂直，再通過(guò)貨箱移動(dòng)組件、礦物抓取機(jī)器人以及可旋轉(zhuǎn)貨箱組件的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，代替工作人員執(zhí)行礦物類(lèi)不規(guī)則多面體貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)，工作能力強(qiáng)、效率高、成本低。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，包括輪式底盤(pán)、貨箱移動(dòng)組件、越障組件、越障輪組件、礦物抓取機(jī)器人、支撐組件、貨箱調(diào)平組件以及可旋轉(zhuǎn)貨箱組件；輪式底盤(pán)為礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置提供移動(dòng)速度快的輪式移動(dòng)方式，貨箱移動(dòng)組件調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的重心位置，越障組件和越障輪組件為礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置提供越障能力強(qiáng)的腿式移動(dòng)方式，從而組合成兼具移動(dòng)速度快和越障能力強(qiáng)兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)裝置，快速到達(dá)指定工作位置；在重心位置調(diào)整的前提下，通過(guò)越障組件和支撐組件搭起所需坡度，通過(guò)貨箱調(diào)平組件保持貨箱軸線與地面垂直，再通過(guò)貨箱移動(dòng)組件、礦物抓取機(jī)器人以及可旋轉(zhuǎn)貨箱組件的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，代替工作人員執(zhí)行礦物類(lèi)不規(guī)則多面體貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)，工作能力強(qiáng)、效率高、成本低。

所述的輪式底盤(pán)與市面上典型的輪式底盤(pán)結(jié)構(gòu)相同，僅在部分裝配尺寸上有所調(diào)整；

所述的貨箱移動(dòng)組件包括貨箱移動(dòng)電機(jī)、貨箱移動(dòng)電機(jī)座、貨箱移動(dòng)聯(lián)軸器、貨箱移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊、貨箱移動(dòng)連接件、貨箱移動(dòng)直線滑塊、貨箱移動(dòng)滾珠絲杠、貨箱移動(dòng)直線滑軌、貨箱移動(dòng)基板、貨箱移動(dòng)絲杠軸承座、貨箱移動(dòng)絲杠軸承以及貨箱移動(dòng)基座；貨箱移動(dòng)電機(jī)座、貨箱移動(dòng)直線滑軌以及貨箱移動(dòng)絲杠軸承座均通過(guò)螺栓固定在貨箱移動(dòng)基板上，貨箱移動(dòng)電機(jī)和貨箱移動(dòng)絲杠軸承分別通過(guò)螺栓固定在貨箱移動(dòng)電機(jī)座和貨箱移動(dòng)絲杠軸承座上；貨箱移動(dòng)聯(lián)軸器兩端分別連接貨箱移動(dòng)滾珠絲杠的一端和貨箱移動(dòng)電機(jī)的輸出軸，貨箱移動(dòng)滾珠絲杠的另一端與貨箱移動(dòng)絲杠軸承的內(nèi)圈緊配合；貨箱移動(dòng)基座兩側(cè)通過(guò)螺栓與四個(gè)貨箱移動(dòng)直線滑塊相連，中間通過(guò)螺栓與兩個(gè)貨箱移動(dòng)連接件固定，貨箱移動(dòng)連接件又與貨箱移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊螺栓固定；貨箱移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊的內(nèi)圈與貨箱移動(dòng)滾珠絲杠螺紋配合，貨箱移動(dòng)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)滾珠絲杠傳動(dòng)，轉(zhuǎn)換為貨箱移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊沿貨箱移動(dòng)滾珠絲杠軸線方向的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)貨箱移動(dòng)基座在貨箱移動(dòng)基板上的橫向直線運(yùn)動(dòng)；貨箱移動(dòng)組件一方面在礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中靈活調(diào)整其重心位置，為越障組件的工作提供前提條件；另一方面在礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)指定位置后協(xié)助搭起所需坡度，之后再結(jié)合礦物抓取機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行礦物轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)；

所述的越障輪組件包括車(chē)輪、車(chē)輪軸、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪、軸套一、車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承、車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件、軸套二、叉形車(chē)輪架、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)鏈條、車(chē)輪支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)以及車(chē)輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪；車(chē)輪與車(chē)輪軸通過(guò)花鍵連接，并經(jīng)軸肩和軸套二軸向定位；車(chē)輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪有兩個(gè)，均與車(chē)輪軸鍵連接，其中一個(gè)經(jīng)軸肩和軸套一軸向定位，另一個(gè)經(jīng)軸套二和軸套一軸向定位；車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件有兩個(gè)，分別與叉形車(chē)輪架的兩端螺栓連接；車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承有兩個(gè)，其內(nèi)圈與車(chē)輪軸末尾軸段緊配合，外圈與叉形車(chē)輪架和車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件組合成的沉孔緊配合，并通過(guò)軸套一和叉形車(chē)輪架與車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件組合成的沉孔壁面軸向定位；車(chē)輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)通過(guò)叉形車(chē)輪架和車(chē)輪支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件固定位置，兩個(gè)電機(jī)輸出軸均與車(chē)輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪螺栓固定；車(chē)輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)鏈條、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)以及車(chē)輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪組合成齒形鏈同步傳動(dòng)裝置，車(chē)輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)鏈傳動(dòng)轉(zhuǎn)化為車(chē)輪軸繞其軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)車(chē)輪繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述的越障組件包括越障組合件和越障輪伸縮液壓缸；越障輪伸縮液壓缸有兩組，分別位于越障組合件的兩側(cè)；越障輪伸縮液壓缸的缸筒端與越障組合件焊接在一起，活塞桿端與越障輪組件中的叉形車(chē)輪架焊接在一起，從而構(gòu)成兩側(cè)均有可伸縮越障輪并構(gòu)成一定夾角的越障組件，在礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置重心調(diào)整的前提下，通過(guò)兩側(cè)越障輪伸縮液壓缸和越障輪組件的靈活運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自適應(yīng)越障功能；到達(dá)指定位置后，再結(jié)合支撐組件的運(yùn)動(dòng)搭起所需坡度，為礦物轉(zhuǎn)運(yùn)提供前提條件；

所述的支撐組件包括支撐軸、支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)、支撐軸直線電機(jī)座、支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)擋片、支撐軸旋轉(zhuǎn)軸承、支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件；支撐組件有兩套，分別固定在貨箱移動(dòng)基板的兩端；支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)、支撐軸直線電機(jī)座、支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)擋片、支撐軸旋轉(zhuǎn)軸承以及支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)均有兩套；支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)固定在支撐軸直線電機(jī)座上，其輸出軸末端開(kāi)孔，支撐軸兩端階梯軸穿過(guò)該孔并由螺母固定；支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件與貨箱移動(dòng)基板螺栓固定，支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)與支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件螺栓固定，其輸出軸與支撐軸直線電機(jī)座鍵連接并經(jīng)支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)擋片和螺栓軸向定位，支撐軸旋轉(zhuǎn)軸承兩端分別與支撐軸直線電機(jī)座和支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件緊配合；支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)支撐軸直線電機(jī)座帶動(dòng)支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)繞支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)的軸線旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)輸出軸姿態(tài)的靈活調(diào)整，以保證其軸線始終垂直于地面；支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)輸出軸的直線運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)支撐軸沿支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)輸出軸的軸線移動(dòng)，在轉(zhuǎn)運(yùn)裝置搭起所需坡度后平穩(wěn)支撐地面，為后續(xù)的礦物轉(zhuǎn)運(yùn)工作提供前提條件；

所述的貨箱調(diào)平組件包括固定支撐、貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸、可旋轉(zhuǎn)支撐、貨箱調(diào)平聯(lián)軸器、貨箱調(diào)平電機(jī)、貨箱調(diào)平電機(jī)座、貨箱調(diào)平基座、軸用擋圈以及貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸擋片；固定支撐、可旋轉(zhuǎn)支撐以及軸用擋圈均有兩套；固定支撐通過(guò)螺栓固定在貨箱移動(dòng)基座上，可旋轉(zhuǎn)支撐通過(guò)螺栓固定在貨箱調(diào)平基座上；固定支撐上開(kāi)有圓形通孔，可旋轉(zhuǎn)支撐上開(kāi)有對(duì)稱(chēng)的弓形通孔，貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸為特制的異形軸，能夠同時(shí)穿過(guò)固定支撐和可旋轉(zhuǎn)支撐上的通孔；貨箱調(diào)平電機(jī)座與貨箱移動(dòng)基座螺栓固定，貨箱調(diào)平電機(jī)與貨箱調(diào)平電機(jī)座螺栓固定，貨箱調(diào)平聯(lián)軸器兩端分別與貨箱調(diào)平電機(jī)的輸出軸和貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸的一端緊配合，貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸的另一端依次穿過(guò)固定支撐和可旋轉(zhuǎn)支撐上的通孔，再經(jīng)貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸擋片和螺栓組軸向固定，軸用擋圈位于固定支撐和可旋轉(zhuǎn)支撐之間；貨箱調(diào)平電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)換為貨箱調(diào)平基座相對(duì)于貨箱調(diào)平電機(jī)輸出軸軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而保證貨箱軸線始終垂直于地面，以防止轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中礦物灑落出貨箱；

所述的可旋轉(zhuǎn)貨箱組件包括貨箱旋轉(zhuǎn)減速器擋片、貨箱旋轉(zhuǎn)軸承、貨箱旋轉(zhuǎn)基座、貨箱旋轉(zhuǎn)減速器、貨箱旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及礦物承載貨箱；礦物承載貨箱與貨箱旋轉(zhuǎn)基座螺栓固定，貨箱旋轉(zhuǎn)軸承內(nèi)外圈分別與貨箱調(diào)平基座和貨箱旋轉(zhuǎn)基座螺栓固定；貨箱旋轉(zhuǎn)減速器的機(jī)體與貨箱旋轉(zhuǎn)基座螺栓固定，其輸出軸與貨箱調(diào)平基座鍵連接并經(jīng)貨箱旋轉(zhuǎn)減速器擋片與螺栓軸向固定；貨箱旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，經(jīng)貨箱旋轉(zhuǎn)減速器放大之后，帶動(dòng)貨箱旋轉(zhuǎn)基座繞其軸線旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)礦物承載貨箱繞其軸線旋轉(zhuǎn)，結(jié)合礦物抓取機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)高效率高柔性的礦物抓取；

所述的礦物抓取機(jī)器人包括機(jī)器人承載基座、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件、機(jī)械爪橫向移動(dòng)組件、機(jī)械爪縱向移動(dòng)組件以及礦物抓取機(jī)械爪；機(jī)器人承載基座一端通過(guò)螺栓固定在貨箱調(diào)平基座上，另一端與機(jī)器人中機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件的機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)基座螺栓連接；機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件、機(jī)械爪橫向移動(dòng)組件、機(jī)械爪縱向移動(dòng)組件以及礦物抓取機(jī)械爪依次相連，組合成三自由度礦物抓取機(jī)器人，再結(jié)合可旋轉(zhuǎn)貨箱組件的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)高效率高柔性的礦物抓取；

所述的機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件包括機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)減速器、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)基座、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸承、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)連接件以及機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)減速器擋片；機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)基座和機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)連接件螺栓連接；機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)減速器的機(jī)體通過(guò)螺栓固定在機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)基座上，其輸出軸與機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)連接件鍵連接并經(jīng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)減速器擋片和螺栓定位；機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，經(jīng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)減速器放大之后，帶動(dòng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)連接件繞其軸線旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)器人的后續(xù)結(jié)構(gòu)與所抓取礦物繞機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的軸線旋轉(zhuǎn)；

所述的機(jī)械爪橫向移動(dòng)組件包括機(jī)械爪橫向移動(dòng)絲杠軸承、機(jī)械爪橫向移動(dòng)支架、機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)座、機(jī)械爪橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件、機(jī)械爪橫向移動(dòng)支撐光軸、機(jī)械爪橫向移動(dòng)滾珠絲杠、機(jī)械爪橫向移動(dòng)聯(lián)軸器以及機(jī)械爪橫向移動(dòng)電機(jī)；機(jī)械爪橫向移動(dòng)支架與機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)連接件螺栓固定，機(jī)械爪橫向移動(dòng)絲杠軸承與機(jī)械爪橫向移動(dòng)電機(jī)分別通過(guò)螺栓固定在機(jī)械爪橫向移動(dòng)支架兩端；機(jī)械爪橫向移動(dòng)聯(lián)軸器的兩端分別與機(jī)械爪橫向移動(dòng)電機(jī)的輸出軸和機(jī)械爪橫向移動(dòng)滾珠絲杠的一端緊配合，機(jī)械爪橫向移動(dòng)滾珠絲杠的另一端與機(jī)械爪橫向移動(dòng)絲杠軸承的內(nèi)圈緊配合；機(jī)械爪橫向移動(dòng)支撐光軸有兩根，均貫穿機(jī)械爪橫向移動(dòng)支架的兩端并通過(guò)螺母固定；機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)座的下部與機(jī)械爪縱向移動(dòng)組件連接，其上部?jī)蓚?cè)通孔穿過(guò)機(jī)械爪橫向移動(dòng)支撐光軸，中心孔與機(jī)械爪橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件的外圈螺栓連接，機(jī)械爪橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件的內(nèi)圈又與機(jī)械爪橫向移動(dòng)滾珠絲杠螺紋配合；機(jī)械爪橫向移動(dòng)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)滾珠絲杠傳動(dòng)，轉(zhuǎn)換為機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)座沿機(jī)械爪橫向移動(dòng)滾珠絲杠軸線的直線運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)器人后續(xù)機(jī)構(gòu)與所抓取礦物沿該軸線旋轉(zhuǎn)；結(jié)合機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件的靈活運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人后續(xù)機(jī)構(gòu)與所抓取礦物沿水平面內(nèi)任意軸的直線運(yùn)動(dòng)；

所述的機(jī)械爪縱向移動(dòng)組件包括機(jī)械爪連接件和機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)；機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)有四個(gè)且同步運(yùn)動(dòng)，其機(jī)體通過(guò)螺栓固定在機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)座上，輸出軸末端與機(jī)械爪連接件相連，機(jī)械爪通過(guò)螺栓固定在機(jī)械爪連接件上；機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)輸出軸的直線運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械爪沿其軸線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所抓取礦物沿該軸線的直線運(yùn)動(dòng)，結(jié)合機(jī)械爪橫向移動(dòng)組件與機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件的靈活運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)礦物的靈活轉(zhuǎn)運(yùn)，將礦物從初始位置轉(zhuǎn)移至貨箱中，或?qū)⒌V物從貨箱中轉(zhuǎn)移至目標(biāo)位置；

所述的礦物抓取機(jī)械爪為仿人手形狀的四爪機(jī)械手，以便于礦物的平穩(wěn)抓取而不丟落。

所述的越障組合件、叉形車(chē)輪架、支撐軸直線電機(jī)座、固定支撐、貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸、可旋轉(zhuǎn)支撐、貨箱旋轉(zhuǎn)基座、機(jī)器人承載基座、機(jī)械爪橫向移動(dòng)支架以及機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)座采用鑄造工藝制作而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上作輕量化處理；

所述的越障輪伸縮液壓缸采用多級(jí)液壓缸結(jié)構(gòu)，以增大其長(zhǎng)度變換范圍。

所述的越障組件中的越障組合件采用系列化尺寸，兩套越障輪伸縮液壓缸之間的夾角可根據(jù)實(shí)際需求，通過(guò)選用不同規(guī)格的越障組合件來(lái)調(diào)整。

本發(fā)明是一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其移動(dòng)裝置綜合了輪式裝置速度快和腿式裝置越障能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，能夠快速到達(dá)工作位置，通過(guò)越障組件和支撐組件搭起所需坡度，通過(guò)貨箱調(diào)平組件保持貨箱軸線與地面垂直，再通過(guò)貨箱移動(dòng)組件、礦物抓取機(jī)器人以及可旋轉(zhuǎn)貨箱組件的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，代替工作人員執(zhí)行礦物類(lèi)不規(guī)則多面體貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)，工作能力強(qiáng)、效率高、成本低。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置原理示意圖；

圖中：1、輪式底盤(pán)，2、貨箱移動(dòng)組件，3、越障組件，4、越障輪組件，5、礦物抓取機(jī)器人，6、支撐組件，7、貨箱調(diào)平組件，8、可旋轉(zhuǎn)貨箱組件。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置主視圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置俯視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置側(cè)視圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的貨箱移動(dòng)組件原理示意圖；

圖中：2.1、貨箱移動(dòng)電機(jī)，2.2、貨箱移動(dòng)電機(jī)座，2.3、貨箱移動(dòng)聯(lián)軸器，2.4、貨箱移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊，2.5、貨箱移動(dòng)連接件，2.6、貨箱移動(dòng)直線滑塊，2.7、貨箱移動(dòng)滾珠絲杠，2.8、貨箱移動(dòng)直線滑軌，2.9、貨箱移動(dòng)基板，2.10、貨箱移動(dòng)絲杠軸承座，2.11、貨箱移動(dòng)絲杠軸承，2.12、貨箱移動(dòng)基座。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的越障輪組件原理示意圖；

圖中：4.1、車(chē)輪，4.2、車(chē)輪軸，4.3、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪，4.4、軸套一，4.5、車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承，4.6、車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件，4.7、軸套二，4.8、叉形車(chē)輪架，4.9、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)鏈條，4.10、車(chē)輪支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件，4.11、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)，4.12、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的越障組件原理示意圖；

圖中：3.1、越障組合件，3.2、越障輪伸縮液壓缸。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的支撐組件原理示意圖；

圖中：6.1、支撐軸，6.2、支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)，6.3、支撐軸直線電機(jī)座，6.4、支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)擋片，6.5、支撐軸旋轉(zhuǎn)軸承，6.6、支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)，6.7、支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的貨箱調(diào)平組件原理示意圖；

圖中：7.1、固定支撐，7.2、貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸，7.3、可旋轉(zhuǎn)支撐，7.4、貨箱調(diào)平聯(lián)軸器，7.5、貨箱調(diào)平電機(jī)，7.6、貨箱調(diào)平電機(jī)座，7.7、貨箱調(diào)平基座，7.8、軸用擋圈，7.9、貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸擋片。

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的可旋轉(zhuǎn)貨箱組件原理示意圖；

圖中：8.1、貨箱旋轉(zhuǎn)減速器擋片，8.2、貨箱旋轉(zhuǎn)軸承，8.3、貨箱旋轉(zhuǎn)基座，8.4、貨箱旋轉(zhuǎn)減速器，8.5、貨箱旋轉(zhuǎn)電機(jī)，8.6、礦物承載貨箱。

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的礦物抓取機(jī)器人原理示意圖；

圖中：5.1、機(jī)器人承載基座，5.2、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件，5.3、機(jī)械爪橫向移動(dòng)組件，5.4、機(jī)械爪縱向移動(dòng)組件，5.5、礦物抓取機(jī)械爪。

圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件原理示意圖；

圖中：5.2.1、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)，5.2.2、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)減速器，5.2.3、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)基座，5.2.4、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸承，5.2.5、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)連接件，5.2.6、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)減速器擋片。

圖13為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械爪橫向移動(dòng)組件原理示意圖；

圖中：5.3.1、機(jī)械爪橫向移動(dòng)絲杠軸承，5.3.2、機(jī)械爪橫向移動(dòng)支架，5.3.3、機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)座，5.3.4、機(jī)械爪橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件，5.3.5、機(jī)械爪橫向移動(dòng)支撐光軸，5.3.6、機(jī)械爪橫向移動(dòng)滾珠絲杠，5.3.7、機(jī)械爪橫向移動(dòng)聯(lián)軸器，5.3.8、機(jī)械爪橫向移動(dòng)電機(jī)。

圖14為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械爪縱向移動(dòng)組件原理示意圖；

圖中：5.4.1、機(jī)械爪連接件，5.4.2、機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)。

圖15為本發(fā)明實(shí)施例提供的可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置跨越溝渠原理示意圖。

圖16為本發(fā)明實(shí)施例提供的可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置翻越障礙原理示意圖。

圖17為本發(fā)明實(shí)施例提供的可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示意圖。

圖18為本發(fā)明實(shí)施例提供的可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置工作狀態(tài)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1至圖4，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置原理示意圖及三視圖，它包括輪式底盤(pán)1、貨箱移動(dòng)組件2、越障組件3、越障輪組件4、礦物抓取機(jī)器人5、支撐組件6、貨箱調(diào)平組件7以及可旋轉(zhuǎn)貨箱組件8；輪式底盤(pán)1為礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置提供移動(dòng)速度快的輪式移動(dòng)方式，貨箱移動(dòng)組件2調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的重心位置，越障組件3和越障輪組件4為礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置提供越障能力強(qiáng)的腿式移動(dòng)方式，從而組合成兼具移動(dòng)速度快和越障能力強(qiáng)兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)裝置，快速到達(dá)指定工作位置；在重心位置調(diào)整的前提下，通過(guò)越障組件3和支撐組件6搭起所需坡度，通過(guò)貨箱調(diào)平組件7保持貨箱軸線與地面垂直，再通過(guò)貨箱移動(dòng)組件2、礦物抓取機(jī)器人5以及可旋轉(zhuǎn)貨箱組件8的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，代替工作人員執(zhí)行礦物類(lèi)不規(guī)則多面體貨物的轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)，工作能力強(qiáng)、效率高、成本低；

所述的輪式底盤(pán)1與市面上典型的輪式底盤(pán)結(jié)構(gòu)相同，僅在部分裝配尺寸上有所調(diào)整。

請(qǐng)參閱圖5，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的貨箱移動(dòng)組件原理示意圖，它包括貨箱移動(dòng)電機(jī)2.1、貨箱移動(dòng)電機(jī)座2.2、貨箱移動(dòng)聯(lián)軸器2.3、貨箱移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊2.4、貨箱移動(dòng)連接件2.5、貨箱移動(dòng)直線滑塊2.6、貨箱移動(dòng)滾珠絲杠2.7、貨箱移動(dòng)直線滑軌2.8、貨箱移動(dòng)基板2.9、貨箱移動(dòng)絲杠軸承座2.10、貨箱移動(dòng)絲杠軸承2.11以及貨箱移動(dòng)基座2.12；貨箱移動(dòng)電機(jī)座2.2、貨箱移動(dòng)直線滑軌2.8以及貨箱移動(dòng)絲杠軸承座2.10均通過(guò)螺栓固定在貨箱移動(dòng)基板2.9上，貨箱移動(dòng)電機(jī)2.1和貨箱移動(dòng)絲杠軸承2.11分別通過(guò)螺栓固定在貨箱移動(dòng)電機(jī)座2.2和貨箱移動(dòng)絲杠軸承座2.10上；貨箱移動(dòng)聯(lián)軸器2.3兩端分別連接貨箱移動(dòng)滾珠絲杠2.7的一端和貨箱移動(dòng)電機(jī)2.1的輸出軸，貨箱移動(dòng)滾珠絲杠2.7的另一端與貨箱移動(dòng)絲杠軸承2.11的內(nèi)圈緊配合；貨箱移動(dòng)基座2.12兩側(cè)通過(guò)螺栓與四個(gè)貨箱移動(dòng)直線滑塊2.6相連，中間通過(guò)螺栓與兩個(gè)貨箱移動(dòng)連接件2.5固定，貨箱移動(dòng)連接件2.5又與貨箱移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊2.4螺栓固定；貨箱移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊2.4的內(nèi)圈與貨箱移動(dòng)滾珠絲杠2.7螺紋配合，貨箱移動(dòng)電機(jī)2.1輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)滾珠絲杠傳動(dòng)，轉(zhuǎn)換為貨箱移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊2.4沿貨箱移動(dòng)滾珠絲杠2.7軸線方向的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)貨箱移動(dòng)基座2.12在貨箱移動(dòng)基板2.9上的橫向直線運(yùn)動(dòng)；貨箱移動(dòng)組件2一方面在礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中靈活調(diào)整其重心位置，為越障組件3的工作提供前提條件；另一方面在礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置到達(dá)指定位置后協(xié)助搭起所需坡度，之后再結(jié)合礦物抓取機(jī)器人5的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行礦物轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)。

請(qǐng)參閱圖6，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的越障輪組件原理示意圖，它包括車(chē)輪4.1、車(chē)輪軸4.2、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪4.3、軸套一4.4、車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承4.5、車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件4.6、軸套二4.7、叉形車(chē)輪架4.8、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)鏈條4.9、車(chē)輪支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件4.10、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)4.11以及車(chē)輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪4.12；車(chē)輪4.1與車(chē)輪軸4.2通過(guò)花鍵連接，并經(jīng)軸肩和軸套二4.7軸向定位；車(chē)輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪4.3有兩個(gè)，均與車(chē)輪軸4.2鍵連接，其中一個(gè)經(jīng)軸肩和軸套一4.4軸向定位，另一個(gè)經(jīng)軸套二4.7和軸套一4.4軸向定位；車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件4.6有兩個(gè)，分別與叉形車(chē)輪架4.8的兩端螺栓連接；車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承4.5有兩個(gè)，其內(nèi)圈與車(chē)輪軸4.2末尾軸段緊配合，外圈與叉形車(chē)輪架4.8和車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件4.6組合成的沉孔緊配合，并通過(guò)軸套一4.4和叉形車(chē)輪架4.8與車(chē)輪軸旋轉(zhuǎn)軸承定位件4.6組合成的沉孔壁面軸向定位；車(chē)輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)4.11通過(guò)叉形車(chē)輪架4.8和車(chē)輪支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件4.10固定位置，兩個(gè)電機(jī)輸出軸均與車(chē)輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪4.12螺栓固定；車(chē)輪旋轉(zhuǎn)從動(dòng)鏈輪4.3、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)鏈條4.9、車(chē)輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)4.11以及車(chē)輪旋轉(zhuǎn)主動(dòng)鏈輪4.12組合成齒形鏈同步傳動(dòng)裝置，車(chē)輪旋轉(zhuǎn)雙軸電機(jī)4.11輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)鏈傳動(dòng)轉(zhuǎn)化為車(chē)輪軸4.2繞其軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)車(chē)輪4.1繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述的叉形車(chē)輪架4.8采用鑄造工藝制作而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上作輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖7，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的越障組件原理示意圖，它包括越障組合件3.1和越障輪伸縮液壓缸3.2；越障輪伸縮液壓缸3.2有兩組，分別位于越障組合件3.1的兩側(cè)；越障輪伸縮液壓缸3.2的缸筒端與越障組合件3.1焊接在一起，活塞桿端與越障輪組件4中的叉形車(chē)輪架4.8焊接在一起，從而構(gòu)成兩側(cè)均有可伸縮越障輪并構(gòu)成一定夾角的越障組件3，在礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置重心調(diào)整的前提下，通過(guò)兩側(cè)越障輪伸縮液壓缸3.2和越障輪組件4的靈活運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的自適應(yīng)越障功能；到達(dá)指定位置后，再結(jié)合支撐組件6的運(yùn)動(dòng)搭起所需坡度，為礦物轉(zhuǎn)運(yùn)提供前提條件；

所述的越障組合件3.1采用鑄造工藝制作而成，并采用系列化尺寸，兩套越障輪伸縮液壓缸3.2之間的夾角可根據(jù)實(shí)際需求，通過(guò)選用不同規(guī)格的越障組合件3.1來(lái)調(diào)整；

所述的越障輪伸縮液壓缸3.2采用多級(jí)液壓缸結(jié)構(gòu)，以增大其長(zhǎng)度變換范圍。

請(qǐng)參閱圖8，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的支撐組件原理示意圖，它包括支撐軸6.1、支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)6.2、支撐軸直線電機(jī)座6.3、支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)擋片6.4、支撐軸旋轉(zhuǎn)軸承6.5、支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)6.6以及支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件6.7；支撐組件6有兩套，分別固定在貨箱移動(dòng)基板2.9的兩端；支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)6.2、支撐軸直線電機(jī)座6.3、支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)擋片6.4、支撐軸旋轉(zhuǎn)軸承6.5以及支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)6.6均有兩套；支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)6.2固定在支撐軸直線電機(jī)座6.3上，其輸出軸末端開(kāi)孔，支撐軸6.1兩端階梯軸穿過(guò)該孔并由螺母固定；支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件6.7與貨箱移動(dòng)基板2.9螺栓固定，支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)6.6與支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件6.7螺栓固定，其輸出軸與支撐軸直線電機(jī)座6.3鍵連接并經(jīng)支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)擋片6.4和螺栓軸向定位，支撐軸旋轉(zhuǎn)軸承6.5兩端分別與支撐軸直線電機(jī)座6.3和支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定件6.7緊配合；支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)6.6輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)支撐軸直線電機(jī)座6.3帶動(dòng)支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)6.2繞支撐軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)6.6的軸線旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)6.2輸出軸姿態(tài)的靈活調(diào)整，以保證其軸線始終垂直于地面；支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)6.2輸出軸的直線運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)支撐軸6.1沿支撐軸直線移動(dòng)電機(jī)6.2輸出軸的軸線移動(dòng)，在轉(zhuǎn)運(yùn)裝置搭起所需坡度后平穩(wěn)支撐地面，為后續(xù)的礦物轉(zhuǎn)運(yùn)工作提供前提條件；

所述的支撐軸直線電機(jī)座6.3采用鑄造工藝制作而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上作輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖9，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的貨箱調(diào)平組件原理示意圖，它包括固定支撐7.1、貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸7.2、可旋轉(zhuǎn)支撐7.3、貨箱調(diào)平聯(lián)軸器7.4、貨箱調(diào)平電機(jī)7.5、貨箱調(diào)平電機(jī)座7.6、貨箱調(diào)平基座7.7、軸用擋圈7.8以及貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸擋片7.9；固定支撐7.1、可旋轉(zhuǎn)支撐7.3以及軸用擋圈7.8均有兩套；固定支撐7.1通過(guò)螺栓固定在貨箱移動(dòng)基座2.12上，可旋轉(zhuǎn)支撐7.3通過(guò)螺栓固定在貨箱調(diào)平基座7.7上；固定支撐7.1上開(kāi)有圓形通孔，可旋轉(zhuǎn)支撐7.3上開(kāi)有對(duì)稱(chēng)的弓形通孔，貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸7.2為特制的異形軸，能夠同時(shí)穿過(guò)固定支撐7.1和可旋轉(zhuǎn)支撐7.3上的通孔；貨箱調(diào)平電機(jī)座7.6與貨箱移動(dòng)基座2.12螺栓固定，貨箱調(diào)平電機(jī)7.5與貨箱調(diào)平電機(jī)座7.6螺栓固定，貨箱調(diào)平聯(lián)軸器7.4兩端分別與貨箱調(diào)平電機(jī)7.5的輸出軸和貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸7.2的一端緊配合，貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸7.2的另一端依次穿過(guò)固定支撐7.1和可旋轉(zhuǎn)支撐7.3上的通孔，再經(jīng)貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸擋片7.9和螺栓組軸向固定，軸用擋圈7.8位于固定支撐7.1和可旋轉(zhuǎn)支撐7.3之間；貨箱調(diào)平電機(jī)7.5輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸7.2轉(zhuǎn)換為貨箱調(diào)平基座7.7相對(duì)于貨箱調(diào)平電機(jī)7.5輸出軸軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而保證貨箱軸線始終垂直于地面，以防止轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中礦物灑落出貨箱；

所述的固定支撐7.1、貨箱調(diào)平旋轉(zhuǎn)軸7.2以及可旋轉(zhuǎn)支撐7.3采用鑄造工藝制作而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上作輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖10，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的可旋轉(zhuǎn)貨箱組件原理示意圖，它包括貨箱旋轉(zhuǎn)減速器擋片8.1、貨箱旋轉(zhuǎn)軸承8.2、貨箱旋轉(zhuǎn)基座8.3、貨箱旋轉(zhuǎn)減速器8.4、貨箱旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.5以及礦物承載貨箱8.6；礦物承載貨箱8.6與貨箱旋轉(zhuǎn)基座8.3螺栓固定，貨箱旋轉(zhuǎn)軸承8.2內(nèi)外圈分別與貨箱調(diào)平基座7.7和貨箱旋轉(zhuǎn)基座8.3螺栓固定；貨箱旋轉(zhuǎn)減速器8.4的機(jī)體與貨箱旋轉(zhuǎn)基座8.3螺栓固定，其輸出軸與貨箱調(diào)平基座7.7鍵連接并經(jīng)貨箱旋轉(zhuǎn)減速器擋片8.1與螺栓軸向固定；貨箱旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.5的輸出轉(zhuǎn)矩，經(jīng)貨箱旋轉(zhuǎn)減速器8.4放大之后，帶動(dòng)貨箱旋轉(zhuǎn)基座8.3繞其軸線旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)礦物承載貨箱8.6繞其軸線旋轉(zhuǎn)，結(jié)合礦物抓取機(jī)器人5的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)高效率高柔性的礦物抓取。

請(qǐng)參閱圖11，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的礦物抓取機(jī)器人原理示意圖，它包括機(jī)器人承載基座5.1、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件5.2、機(jī)械爪橫向移動(dòng)組件5.3、機(jī)械爪縱向移動(dòng)組件5.4以及礦物抓取機(jī)械爪5.5；機(jī)器人承載基座5.1一端通過(guò)螺栓固定在貨箱調(diào)平基座7.7上，另一端與機(jī)器人中機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件5.2的機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)基座5.2.3螺栓連接；機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件5.2、機(jī)械爪橫向移動(dòng)組件5.3、機(jī)械爪縱向移動(dòng)組件5.4以及礦物抓取機(jī)械爪5.5依次相連，組合成三自由度礦物抓取機(jī)器人，再結(jié)合可旋轉(zhuǎn)貨箱組件8的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)高效率高柔性的礦物抓取；

所述的機(jī)器人承載基座5.1采用鑄造工藝制作而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上作輕量化處理；

所述的礦物抓取機(jī)械爪5.5為仿人手形狀的四爪機(jī)械手，以便于礦物的平穩(wěn)抓取而不丟落。

請(qǐng)參閱圖12，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件原理示意圖，它包括機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)5.2.1、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)減速器5.2.2、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)基座5.2.3、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸承5.2.4、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)連接件5.2.5以及機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)減速器擋片5.2.6；機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸承5.2.4的內(nèi)外圈分別與機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)基座5.2.3和機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)連接件5.2.5螺栓連接；機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)減速器5.2.2的機(jī)體通過(guò)螺栓固定在機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)基座5.2.3上，其輸出軸與機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)連接件5.2.5鍵連接并經(jīng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)減速器擋片5.2.6和螺栓定位；機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)5.2.1的輸出轉(zhuǎn)矩，經(jīng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)減速器5.2.2放大之后，帶動(dòng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)連接件5.2.5繞其軸線旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)器人的后續(xù)結(jié)構(gòu)與所抓取礦物繞機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)5.2.1的軸線旋轉(zhuǎn)。

請(qǐng)參閱圖13，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的機(jī)械爪橫向移動(dòng)組件原理示意圖，它包括機(jī)械爪橫向移動(dòng)絲杠軸承5.3.1、機(jī)械爪橫向移動(dòng)支架5.3.2、機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)座5.3.3、機(jī)械爪橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件5.3.4、機(jī)械爪橫向移動(dòng)支撐光軸5.3.5、機(jī)械爪橫向移動(dòng)滾珠絲杠5.3.6、機(jī)械爪橫向移動(dòng)聯(lián)軸器5.3.7以及機(jī)械爪橫向移動(dòng)電機(jī)5.3.8；機(jī)械爪橫向移動(dòng)支架5.3.2與機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)連接件5.2.5螺栓固定，機(jī)械爪橫向移動(dòng)絲杠軸承5.3.1與機(jī)械爪橫向移動(dòng)電機(jī)5.3.8分別通過(guò)螺栓固定在機(jī)械爪橫向移動(dòng)支架5.3.2兩端；機(jī)械爪橫向移動(dòng)聯(lián)軸器5.3.7的兩端分別與機(jī)械爪橫向移動(dòng)電機(jī)5.3.8的輸出軸和機(jī)械爪橫向移動(dòng)滾珠絲杠5.3.6的一端緊配合，機(jī)械爪橫向移動(dòng)滾珠絲杠5.3.6的另一端與機(jī)械爪橫向移動(dòng)絲杠軸承5.3.1的內(nèi)圈緊配合；機(jī)械爪橫向移動(dòng)支撐光軸5.3.5有兩根，均貫穿機(jī)械爪橫向移動(dòng)支架5.3.2的兩端并通過(guò)螺母固定；機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)座5.3.3的下部與機(jī)械爪縱向移動(dòng)組件5.4連接，其上部?jī)蓚?cè)通孔穿過(guò)機(jī)械爪橫向移動(dòng)支撐光軸5.3.5，中心孔與機(jī)械爪橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件5.3.4的外圈螺栓連接，機(jī)械爪橫向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件5.3.4的內(nèi)圈又與機(jī)械爪橫向移動(dòng)滾珠絲杠5.3.6螺紋配合；機(jī)械爪橫向移動(dòng)電機(jī)5.3.8輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)滾珠絲杠傳動(dòng)，轉(zhuǎn)換為機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)座5.3.3沿機(jī)械爪橫向移動(dòng)滾珠絲杠5.3.6軸線的直線運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)器人后續(xù)機(jī)構(gòu)與所抓取礦物沿該軸線旋轉(zhuǎn)；結(jié)合機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件5.2的靈活運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人后續(xù)機(jī)構(gòu)與所抓取礦物沿水平面內(nèi)任意軸的直線運(yùn)動(dòng)；

所述的機(jī)械爪橫向移動(dòng)支架5.3.2和機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)座5.3.3采用鑄造工藝制作而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上作輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖14，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的機(jī)械爪縱向移動(dòng)組件原理示意圖，它包括機(jī)械爪連接件5.4.1和機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)5.4.2；機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)5.4.2有四個(gè)且同步運(yùn)動(dòng)，其機(jī)體通過(guò)螺栓固定在機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)座5.3.3上，輸出軸末端與機(jī)械爪連接件5.4.1相連，機(jī)械爪5.5通過(guò)螺栓固定在機(jī)械爪連接件5.4.1上；機(jī)械爪縱向移動(dòng)電機(jī)5.4.2輸出軸的直線運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械爪5.5沿其軸線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所抓取礦物沿該軸線的直線運(yùn)動(dòng)，結(jié)合機(jī)械爪橫向移動(dòng)組件5.3與機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)組件5.2的靈活運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)礦物的靈活轉(zhuǎn)運(yùn)，將礦物從初始位置轉(zhuǎn)移至貨箱中，或?qū)⒌V物從貨箱中轉(zhuǎn)移至目標(biāo)位置。

請(qǐng)參閱圖15和圖16，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的跨越溝渠和翻越障礙原理示意圖。

請(qǐng)參閱圖17和圖18，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可移動(dòng)礦物轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和工作狀態(tài)示意圖。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。