1.一種大角度可調(diào)反轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)式兩自由度皮帶輸送裝置，包括可控支撐機(jī)構(gòu)、輸送帶、主動(dòng)滾筒、從動(dòng)滾筒，其特征在于：
所述可控支撐機(jī)構(gòu)為含滑塊的平面兩自由度五桿反轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)，包含機(jī)架、第一構(gòu)件、第二構(gòu)件、滑塊、托架，所述第一構(gòu)件一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與托架連接，所述第二構(gòu)件一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與托架連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與滑塊連接，滑塊通過移動(dòng)副與機(jī)架連接，
所述主動(dòng)滾筒通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與托架連接，所述從動(dòng)滾筒通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與托架連接，所述輸送帶安裝在主動(dòng)滾筒和從動(dòng)滾筒上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種大角度可調(diào)反轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)式兩自由度皮帶輸送裝置，其特征在于：
所述可控支撐機(jī)構(gòu)的主動(dòng)副為第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副，或者為第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副，或者為第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種大角度可調(diào)反轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)式兩自由度皮帶輸送裝置，其特征在于：
所述主動(dòng)滾筒以及可控支撐機(jī)構(gòu)中的主動(dòng)副均由伺服電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。