1.一種多功能直軌收發(fā)裝置控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
a、當(dāng)物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心激活位于收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上的待派遣的收發(fā)裝置；
b、控制中心控制所述收發(fā)裝置運(yùn)行至第一過渡軌道上，經(jīng)過時(shí)間M后，控制第一過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)，并與相應(yīng)的直軌道對(duì)接，第一過渡軌道與直軌道對(duì)接成功時(shí)，第一過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，控制中心控制收發(fā)裝置從第一過渡軌道運(yùn)行至直軌道上，并向第一目標(biāo)位置運(yùn)行；
c、收發(fā)裝置以中檔位速度在直軌道上運(yùn)行，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)位于第二過渡軌道一側(cè)的直軌道上的觸發(fā)器時(shí)，控制中心判斷第二過渡軌道與所述收發(fā)裝置所在直軌道是否接通，若是，則收發(fā)裝置以低檔位速度通過所述第二過渡軌道，若否，則第二過渡軌道在過渡驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，并與被觸發(fā)的觸發(fā)器所在直軌道對(duì)接，第二過渡軌道與所述直軌道對(duì)接后，收發(fā)裝置以低檔位速度通過過渡軌道，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)位于第二過渡軌道另一側(cè)的直軌道上的觸發(fā)器后，收發(fā)裝置恢復(fù)至中檔位速度運(yùn)行，收發(fā)裝置通過第二過渡軌道后，第二過渡軌道保持與所述直軌道對(duì)接狀態(tài)；
d、當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)a步驟中對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運(yùn)行，收發(fā)裝置的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置伸長(zhǎng)，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抓取物品，當(dāng)機(jī)械手抓住物品后，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置回到初始位置，此時(shí)第一電機(jī)、第二電機(jī)啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)收發(fā)裝置往a步驟中對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)位置運(yùn)行，當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)a步驟中對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運(yùn)行，收發(fā)裝置的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置伸長(zhǎng)，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手將機(jī)械手中的物品放開。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能直軌收發(fā)裝置控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
e、當(dāng)所述的收發(fā)裝置向第二目標(biāo)位置運(yùn)行過程中，并在觸發(fā)步驟c所述第二過渡軌道另一側(cè)的直軌道上的觸發(fā)器之前，另一直軌道上的觸發(fā)器被另一收發(fā)裝置觸發(fā)，則第二過渡裝置保持與原直軌道對(duì)接狀態(tài)，當(dāng)與第二過渡軌道對(duì)接的直軌道上的收發(fā)裝置觸發(fā)步驟c中所述的第二過渡軌道另一側(cè)的直軌道上的觸發(fā)器時(shí)，所述第二過渡軌道在過渡驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，并與所述另一直軌道對(duì)接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能直軌收發(fā)裝置控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
f、在一段時(shí)間T內(nèi)，當(dāng)靠近物品分發(fā)按鈕一側(cè)的直軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，遠(yuǎn)離物品分發(fā)按鈕一側(cè)的直軌道上的觸發(fā)器也被觸發(fā)時(shí)，并且第二過渡軌道不與任一被觸發(fā)的觸發(fā)器所在的直軌道接通，則第二過渡軌道在過渡驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，并與靠近物品分發(fā)按鈕一側(cè)的直軌道接通，待進(jìn)行物品分發(fā)的收發(fā)裝置通過并觸發(fā)對(duì)應(yīng)直軌道另一側(cè)的觸發(fā)器后，第二過渡軌道在過渡驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，并與遠(yuǎn)離物品分發(fā)按鈕一側(cè)的直軌道對(duì)接。