本發(fā)明涉及物品分發(fā)回收技術領域，特別是涉及一種多功能直軌收發(fā)裝置控制方法。

背景技術：

餐飲、倉儲物流、物品、藥品分發(fā)等領域人員排隊或貨物排隊等候的現(xiàn)象越來越多，極大的影響了效率和客戶的體驗，不利于行業(yè)的發(fā)展。

這些行業(yè)現(xiàn)如今幾戶都是通過人工的方式來進行食品、物品、藥品等的分發(fā)與回收，而人力資源越來越寶貴，人工成本越來越高，同時人工存在效率低的問題，因此，提高效率成為了共識。

比如大型飯店內，當客戶多的時候，需要耐心等待服務員抽空來收走桌上的餐廚垃圾，并且點好的食物需要等待服務員抽空端過來，并且經(jīng)常會出現(xiàn)發(fā)錯的情況，若服務人員不夠時，會導致客戶在不良環(huán)境下待很久的時間，服務員過多又大幅提高了成本，并且客戶需要服務的時間相對集中，使得何難合理安排服務人員，嚴重影響了客戶的心情，同樣，在大型醫(yī)院內，當醫(yī)生開好藥后，需要自己到專門的藥房取藥，這個過程經(jīng)常會排隊等候很久，嚴重影響了醫(yī)院效率，并且也存在抓錯藥的情況，造成更為嚴重的后果，同理，對于倉儲物流領域也是如此，倉庫由人工取放物品效率，成本高昂。因此，需要通過技術的升級來解決上述問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種高效率、低成本的多功能直軌收發(fā)裝置控制方法。

為了實現(xiàn)本發(fā)明的目的，采取的技術方案是：

一種多功能直軌收發(fā)裝置控制方法，包括以下步驟：

a、當物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心激活位于收發(fā)裝置儲存軌道上的待派遣的收發(fā)裝置；

b、控制中心控制所述收發(fā)裝置運行至第一過渡軌道上，經(jīng)過時間M后，控制第一過渡軌道轉動，并與相應的直軌道對接，第一過渡軌道與直軌道對接成功時，第一過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，控制中心控制收發(fā)裝置從第一過渡軌道運行至直軌道上，并向第一目標位置運行；

c、收發(fā)裝置以中檔位速度在直軌道上運行，當收發(fā)裝置觸發(fā)位于第二過渡軌道一側的直軌道上的觸發(fā)器時，控制中心判斷第二過渡軌道與所述收發(fā)裝置所在直軌道是否接通，若是，則收發(fā)裝置以低檔位速度通過所述第二過渡軌道，若否，則第二過渡軌道在過渡驅動器的驅動下轉動，并與被觸發(fā)的觸發(fā)器所在直軌道對接，第二過渡軌道與所述直軌道對接后，收發(fā)裝置以低檔位速度通過過渡軌道，當收發(fā)裝置觸發(fā)位于第二過渡軌道另一側的直軌道上的觸發(fā)器后，收發(fā)裝置恢復至中檔位速度運行，收發(fā)裝置通過第二過渡軌道后，第二過渡軌道保持與所述直軌道對接狀態(tài)；

d、當收發(fā)裝置到達a步驟中對應的第一目標位置后，收發(fā)裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發(fā)裝置的驅動器驅動伸縮裝置伸長，并驅動機械手抓取物品，當機械手抓住物品后，驅動器驅動伸縮裝置回到初始位置，此時第一電機、第二電機啟動，驅動收發(fā)裝置往a步驟中對應的第二目標位置運行，當收發(fā)裝置到達a步驟中對應的第二目標位置后，收發(fā)裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發(fā)裝置的驅動器驅動伸縮裝置伸長，并驅動機械手將機械手中的物品放開。

收發(fā)裝置初始時都存放在收發(fā)裝置儲存軌道上，這樣能最大程度實現(xiàn)對直軌道德利用，防止占用直軌道的空間，通過控制中心來調控第一過渡軌道，實現(xiàn)與各個直軌道對接，初始狀態(tài)時，第一過渡軌道與收發(fā)裝置儲存軌道是對接的，從而便于待派遣的收發(fā)裝置更快的運行至第一過渡軌道上，收發(fā)裝置開始運行后，經(jīng)過時間M會完全運行至第一過渡軌道上，此時，第一過渡軌道轉動，與相對應的其中一條直軌道對接，收發(fā)裝置通過第一過渡軌道運行至直軌道上，并且采用直軌道降低了對收發(fā)裝置的要求，不需要收發(fā)裝置進行轉彎，每個轉彎處均通過過渡軌道來進行轉換，提高了效率，降低了成本，當收發(fā)裝置在直軌道上運行，并觸發(fā)相應的觸發(fā)器后，則意味著收發(fā)裝置到達第二過渡軌道附近，此時，若第二過渡軌道已經(jīng)與相應的直軌道對接，則收發(fā)裝置直接一低檔位速度通過第二過渡軌道進入到另一側的直軌道上，在第二過渡軌道上采用低檔位速度能更好的保障收發(fā)裝置的安全，此時，第二軌道如果不與相應的直軌道對接，則第二過渡軌道轉動與相應直軌道對接，便于收發(fā)裝置通過，并且，收發(fā)裝置通過后，第二過渡軌道仍然保持與直軌道對接狀態(tài)，便于收發(fā)裝置往回運行時通過，當收發(fā)裝置到達目標位置后，收發(fā)裝置的機械手抓取物品，并運送至另一目標位置后，將物品放下，整個過程全部自動化，智能化，不需要人工干預，提高了效率，降低了成本。

進一步地，包括以下步驟：

e、當所述的收發(fā)裝置向第二目標位置運行過程中，并在觸發(fā)步驟c所述第二過渡軌道另一側的直軌道上的觸發(fā)器之前，另一直軌道上的觸發(fā)器被另一收發(fā)裝置觸發(fā)，則第二過渡裝置保持與原直軌道對接狀態(tài)，當與第二過渡軌道對接的直軌道上的收發(fā)裝置觸發(fā)步驟c中所述的第二過渡軌道另一側的直軌道上的觸發(fā)器時，所述第二過渡軌道在過渡驅動器的驅動下轉動，并與所述另一直軌道對接。

進一步地，包括以下步驟：

f、在一段時間T內，當靠近物品分發(fā)按鈕一側的直軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，遠離物品分發(fā)按鈕一側的直軌道上的觸發(fā)器也被觸發(fā)時，并且第二過渡軌道不與任一被觸發(fā)的觸發(fā)器所在的直軌道接通，則第二過渡軌道在過渡驅動器的驅動下轉動，并與靠近物品分發(fā)按鈕一側的直軌道接通，待進行物品分發(fā)的收發(fā)裝置通過并觸發(fā)對應直軌道另一側的觸發(fā)器后，第二過渡軌道在過渡驅動器的驅動下轉動，并與遠離物品分發(fā)按鈕一側的直軌道對接。

需要說明的是，本發(fā)明所說的第一、第二并不是限定數(shù)量和順序，而是為了區(qū)別安裝在不同位置處的相同零部件。同時本發(fā)明所說的高、中、低檔位速度也是相對的高中低檔位速度，根據(jù)需求來設定相應的高中低檔位速度。物品分發(fā)時的第一目標位置即為相應的物品分發(fā)按鈕對應的固定取件位置，不同的物品分發(fā)按鈕對應的第一目標位置不同，物品分發(fā)時的第二目標位置即為相應的物品分發(fā)按鈕對應的另一個固定發(fā)放位置，不同的物品分發(fā)按鈕對應的固定發(fā)放位置不同，同理，物品回收時的第一目標位置即為相應的物品回收按鈕對應的固定取件位置，不同的物品回收按鈕對應的第一目標位置不同，物品回收時的第二目標位置即為相應的物品回收按鈕對應的另一個固定存放位置，不同的物品回收按鈕對應的固定存放位置不同。

具體實施方式

下面對本發(fā)明的實施例進行詳細說明：

一種多功能直軌收發(fā)裝置控制方法，包括以下步驟：

a、當物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心激活位于收發(fā)裝置儲存軌道上的待派遣的收發(fā)裝置；

b、控制中心控制所述收發(fā)裝置運行至第一過渡軌道上，經(jīng)過時間M后，控制第一過渡軌道轉動，并與相應的直軌道對接，第一過渡軌道與直軌道對接成功時，第一過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，控制中心控制收發(fā)裝置從第一過渡軌道運行至直軌道上，并向第一目標位置運行；

c、收發(fā)裝置以中檔位速度在直軌道上運行，當收發(fā)裝置觸發(fā)位于第二過渡軌道一側的直軌道上的觸發(fā)器時，控制中心判斷第二過渡軌道與所述收發(fā)裝置所在直軌道是否接通，若是，則收發(fā)裝置以低檔位速度通過所述第二過渡軌道，若否，則第二過渡軌道在過渡驅動器的驅動下轉動，并與被觸發(fā)的觸發(fā)器所在直軌道對接，第二過渡軌道與所述直軌道對接后，收發(fā)裝置以低檔位速度通過過渡軌道，當收發(fā)裝置觸發(fā)位于第二過渡軌道另一側的直軌道上的觸發(fā)器后，收發(fā)裝置恢復至中檔位速度運行，收發(fā)裝置通過第二過渡軌道后，第二過渡軌道保持與所述直軌道對接狀態(tài)；

d、當收發(fā)裝置到達a步驟中對應的第一目標位置后，收發(fā)裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發(fā)裝置的驅動器驅動伸縮裝置伸長，并驅動機械手抓取物品，當機械手抓住物品后，驅動器驅動伸縮裝置回到初始位置，此時第一電機、第二電機啟動，驅動收發(fā)裝置往a步驟中對應的第二目標位置運行，當收發(fā)裝置到達a步驟中對應的第二目標位置后，收發(fā)裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發(fā)裝置的驅動器驅動伸縮裝置伸長，并驅動機械手將機械手中的物品放開。

收發(fā)裝置初始時都存放在收發(fā)裝置儲存軌道上，這樣能最大程度實現(xiàn)對直軌道德利用，防止占用直軌道的空間，通過控制中心來調控第一過渡軌道，實現(xiàn)與各個直軌道對接，初始狀態(tài)時，第一過渡軌道與收發(fā)裝置儲存軌道是對接的，從而便于待派遣的收發(fā)裝置更快的運行至第一過渡軌道上，收發(fā)裝置開始運行后，經(jīng)過時間M會完全運行至第一過渡軌道上，此時，第一過渡軌道轉動，與相對應的其中一條直軌道對接，收發(fā)裝置通過第一過渡軌道運行至直軌道上，并且采用直軌道降低了對收發(fā)裝置的要求，不需要收發(fā)裝置進行轉彎，每個轉彎處均通過過渡軌道來進行轉換，提高了效率，降低了成本，當收發(fā)裝置在直軌道上運行，并觸發(fā)相應的觸發(fā)器后，則意味著收發(fā)裝置到達第二過渡軌道附近，此時，若第二過渡軌道已經(jīng)與相應的直軌道對接，則收發(fā)裝置直接一低檔位速度通過第二過渡軌道進入到另一側的直軌道上，在第二過渡軌道上采用低檔位速度能更好的保障收發(fā)裝置的安全，此時，第二軌道如果不與相應的直軌道對接，則第二過渡軌道轉動與相應直軌道對接，便于收發(fā)裝置通過，并且，收發(fā)裝置通過后，第二過渡軌道仍然保持與直軌道對接狀態(tài)，便于收發(fā)裝置往回運行時通過，當收發(fā)裝置到達目標位置后，收發(fā)裝置的機械手抓取物品，并運送至另一目標位置后，將物品放下，整個過程全部自動化，智能化，不需要人工干預，提高了效率，降低了成本。

進一步地，包括以下步驟：

e、當所述的收發(fā)裝置向第二目標位置運行過程中，并在觸發(fā)步驟c所述第二過渡軌道另一側的直軌道上的觸發(fā)器之前，另一直軌道上的觸發(fā)器被另一收發(fā)裝置觸發(fā)，則第二過渡裝置保持與原直軌道對接狀態(tài)，當與第二過渡軌道對接的直軌道上的收發(fā)裝置觸發(fā)步驟c中所述的第二過渡軌道另一側的直軌道上的觸發(fā)器時，所述第二過渡軌道在過渡驅動器的驅動下轉動，并與所述另一直軌道對接。采用這種方式保證了優(yōu)先讓原來的收發(fā)裝置先通過，避免過渡裝置轉動太頻繁，提高了使用壽命。

進一步地，包括以下步驟：

f、在一段時間T內，當靠近物品分發(fā)按鈕一側的直軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，遠離物品分發(fā)按鈕一側的直軌道上的觸發(fā)器也被觸發(fā)時，并且第二過渡軌道不與任一被觸發(fā)的觸發(fā)器所在的直軌道接通，則第二過渡軌道在過渡驅動器的驅動下轉動，并與靠近物品分發(fā)按鈕一側的直軌道接通，待進行物品分發(fā)的收發(fā)裝置通過并觸發(fā)對應直軌道另一側的觸發(fā)器后，第二過渡軌道在過渡驅動器的驅動下轉動，并與遠離物品分發(fā)按鈕一側的直軌道對接。采用這種方式，優(yōu)先保障物品分發(fā)，進行物品回收的收發(fā)裝置已經(jīng)取到物品，則不用急著放入回收點，因此，這種方式更人性化，同時也提高了分發(fā)效率。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。