1.一種智能化倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括電源單元、控制調(diào)度單元、移動(dòng)貨架控制單元、運(yùn)載裝置控制單元；

所述電源單元為整個(gè)控制系統(tǒng)提供工作電源,包括交流,電機(jī)的工作電源,移動(dòng)貨架控制器需要的直流電；

所述控制調(diào)度單元建立倉(cāng)庫(kù)調(diào)度與監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)貨位分配、路徑選擇、貨物調(diào)度以及各部分狀態(tài)的狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控；并且負(fù)責(zé)各個(gè)部分的運(yùn)行、控制和監(jiān)控整個(gè)倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)行，控制移動(dòng)貨架和運(yùn)載裝置的運(yùn)行，完成入庫(kù)作業(yè)；

所述移動(dòng)貨架控制單元由貨架上位機(jī)、地面控制臺(tái)、運(yùn)動(dòng)控制柜、移動(dòng)貨架組成，所述貨架上位機(jī)完成庫(kù)存管理、貨位管理、出入庫(kù)處理、實(shí)時(shí)監(jiān)控；所述地面控制臺(tái)可輸入控制指令，控制倉(cāng)庫(kù)中的貨架協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)對(duì)移動(dòng)貨架的位置狀態(tài)與傳感器狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示；所述運(yùn)動(dòng)控制柜控制貨架上的執(zhí)行部件完成位移動(dòng)作，同時(shí)采集貨架上傳感器的信號(hào)，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)與控制功能；貨架部分用于存儲(chǔ)物品；其通過(guò)控制交流伺服電機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)行,在啟動(dòng)、停止過(guò)程中能變速運(yùn)動(dòng)；可自動(dòng)識(shí)別行程范圍內(nèi)的障礙物,檢測(cè)到障礙物立即停止并報(bào)警,同時(shí)在管理系統(tǒng)中顯示報(bào)警提示；自動(dòng)檢測(cè)誤入貨架系統(tǒng)的人員,如有人員進(jìn)入立即停止貨架運(yùn)動(dòng)并報(bào)警,以防止造成人身傷害與貨架損壞；

所述運(yùn)載裝置控制單元的具體工作過(guò)程為，當(dāng)運(yùn)載裝置接收到上位機(jī)發(fā)來(lái)的指令之后,按照工作方式出、入庫(kù)、貨位信息以及其初始狀態(tài),獲取最優(yōu)工作路徑,完成工作任務(wù)，在運(yùn)載裝置的堆垛機(jī)中有一個(gè)貨叉機(jī)構(gòu),用來(lái)完成存、取貨的主要?jiǎng)幼鳌?/p>