本發(fā)明屬于穿梭車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于壓力傳感器的穿梭車控制方法。

背景技術(shù)：

RGV，是穿梭車輛(Rail Guided Vehicle)的英文縮寫，又叫有軌穿梭小車，RGV小車可用于各類高密度儲存方式的倉庫，小車通道可設(shè)計任意長，可提高整個倉庫儲存量，并且在操作時無需叉車駛?cè)胂锏?，使其安全性會更高。在利用叉車無需進入巷道的優(yōu)勢，配合小車在巷道中的快速運行，有效提高倉庫的運行效率。

條碼掃描器通常也被人們稱為條碼掃描槍/閱讀器，是用于讀取條碼所包含信息的設(shè)備，可分為一維、二維條碼掃描器。條碼掃描器的結(jié)構(gòu)通常為以下幾部分：光源、接收裝置、光電轉(zhuǎn)換部件、譯碼電路、計算機接口。掃描槍的基本工作原理為：由光源發(fā)出的光線經(jīng)過光學(xué)系統(tǒng)照射到條碼符號上面。被反射回來的光經(jīng)過光學(xué)系統(tǒng)成像在光電轉(zhuǎn)換器上，經(jīng)譯碼器解釋為計算機可以直接接受的數(shù)字信號。除一、二維條碼掃描器分類。還可分類為：CCD、全角度激光和激光手持式條碼掃描器。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于壓力傳感器的穿梭車控制方法，通過穿梭車上增加壓力傳感器，增加了穿梭車系統(tǒng)的安全系數(shù)，提高工作效率。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種基于壓力傳感器的穿梭車控制方法，該方法包括：

S1、穿梭車載貨完畢后，條碼閱讀器讀取當前貨物道口的條碼帶，穿梭車將滿載信息發(fā)送至中央處理單元；

S2、中央處理單元計算并發(fā)送加速信息至速度信息接收單元；

速度信息接收單元接收加速信息并反饋至穿梭車，穿梭車經(jīng)過加速時間T₁后速度從零加速至勻速行駛速度V；

S3、中央處理單元發(fā)送計時信息至計時單元，計時單元開始計時；

S4、中央處理單元計算減速時間T₂并發(fā)送至計時單元；

計時單元采集經(jīng)過時間等于減速時間T₂后，發(fā)送計時完成信息至中央處理單元；

S5、中央處理單元發(fā)送減速信息至速度信息接收單元；

速度信息接收單元接收減速信息并反饋至穿梭車，穿梭車經(jīng)過減速時間T₂后速度由勻速行駛速度V減速至零。

進一步地，S1中所述滿載信息包括條碼信息和貨物重量。

進一步地，S2中所述加速信息包括加速時間T₁和勻速行駛速度V。

進一步地，所述加速時間T₁的計算公式為

單位為s。

進一步地，所述勻速行駛速度V的計算公式為

單位為m/s；

進一步地，S4中所述減速時間T₂計算公式為

單位為s。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明通過穿梭車上增加壓力傳感器，采集載重信息，并根據(jù)載重信息調(diào)節(jié)穿梭車加速度和勻速行駛速度，避免了穿梭車因負重過高而導(dǎo)致的脫軌，貨物掉落等情況，增加了穿梭車系統(tǒng)的安全系數(shù)，提高工作效率。

當然，實施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的系統(tǒng)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1所示，一種基于壓力傳感器的穿梭車控制系統(tǒng)，其包括通訊服務(wù)器1、穿梭車模塊2、貨物道口3、計時模塊4；

通訊服務(wù)器1包括數(shù)據(jù)存儲單元101、中央處理單元102、臨時存儲單元103；

數(shù)據(jù)存儲單元101中存儲有多個貨物道口3編號、多個軌道長度、標準速度信息；

標準速度信息包括標準加速時間T₁₀，標準速度V₀，標準減速時間T₂₀；

其中標準加速時間T₁₀為穿梭車空載時的加速時間，標準減速時間T₂₀為穿梭車空載時的減速時間，標準速度V₀為穿梭車空載時勻速行駛速度；

需要說明的是，每個貨物道口3與一個貨物道口3編號關(guān)聯(lián)，軌道長度為相鄰兩個貨物道口3之間軌道的長度，每個軌道長度與一個貨物道口3編號關(guān)聯(lián)；

本實施例中，穿梭車行駛方向固定，軌道長度為沿穿梭車行駛方向上相鄰兩個貨物道口3之間軌道的長度；

穿梭車模塊2包括速度信息接收單元201，壓力傳感器202，激光條碼認址單元203；

速度信息接收單元201接收中央處理單元102發(fā)送的加速信息和減速信息并反饋至穿梭車，加速信息包括加速時間T₁和勻速行駛速度V，減速信息包括減速時間T₂和勻速行駛速度V；

速度信息接收單元201接收加速信息并反饋至穿梭車，穿梭車經(jīng)過加速時間T₁后速度從零加速至勻速行駛速度V；

速度信息接收單元201接收減速信息并反饋至穿梭車，穿梭車經(jīng)過減速時間T₂后速度由勻速行駛速度V減速至零；

壓力傳感器202采集穿梭車所載貨物重量A并將貨物重量A發(fā)送至中央處理單元102，貨物重量A單位為kg；

激光條碼認址單元203包括條碼閱讀器2031和多個條碼帶2032，條碼閱讀器2031設(shè)于穿梭車上，條碼帶2032設(shè)于貨物道口3處，每個條碼帶2032包含一個條碼信息，每個條碼信息與一個貨物道口3編號關(guān)聯(lián)；

條碼閱讀器2031和條碼帶2032設(shè)于同一水平高度；

一種基于壓力傳感器的穿梭車控制方法，該方法包括：

S1、穿梭車載貨完畢后，條碼閱讀器2031讀取當前貨物道口3的條碼帶2032，穿梭車將滿載信息發(fā)送至中央處理單元102；

其中，滿載信息包括條碼信息和貨物重量；

S2、中央處理單元102計算并發(fā)送加速信息至速度信息接收單元201，其中，加速時間T₁的計算公式為

單位為s；

勻速行駛速度V的計算公式為

單位為m/s；

速度信息接收單元201接收加速信息并反饋至穿梭車，穿梭車經(jīng)過加速時間T₁后速度從零加速至勻速行駛速度V；

S3、中央處理單元102發(fā)送計時信息至計時單元4，計時單元4開始計時；

S4、中央處理單元102計算減速時間T₂并發(fā)送至計時單元4，減速時間T₂計算公式為，

單位為s；

計時單元4采集到經(jīng)過時間為減速時間T₂后，發(fā)送計時完成信息至中央處理單元102；

S5、中央處理單元102發(fā)送減速信息至速度信息接收單元201；

速度信息接收單元201接收減速信息并反饋至穿梭車，穿梭車經(jīng)過減速時間T₂后速度由勻速行駛速度V減速至零。

以上內(nèi)容僅僅是對本發(fā)明所作的舉例和說明，所屬本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離發(fā)明或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護范圍。