一種自動(dòng)化立體倉庫及其控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)化立體倉庫及其控制系統(tǒng)，涉及倉儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，它包括若干并列布置的貨架組，所述貨架組包括兩排并列布置的貨架及設(shè)于兩排貨架間的堆垛機(jī)，所述堆垛機(jī)能在同組貨架組內(nèi)的兩個(gè)貨架上存取貨物。本實(shí)用新型解決了現(xiàn)有貨架堆放貨物低，占地面積大的問題，無需預(yù)留大量的叉車通道，無需工作人員進(jìn)行高空存貨。其空間利用率高，占地面積少，存儲(chǔ)貨物安全可靠。
【專利說明】
一種自動(dòng)化立體倉庫及其控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及倉儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種自動(dòng)化立體倉庫及其控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]由于現(xiàn)在倉庫的存儲(chǔ)量越來越大，倉庫的規(guī)模和占地面積也變得越來越大。現(xiàn)有的倉庫大多都是采用人工的方式將貨物存放在貨架上，若貨量大則必須采用叉車來搬運(yùn)貨物。若采用了叉車，則增設(shè)叉車通道，浪費(fèi)了占地面積。人工存貨還存在一個(gè)問題是貨架的高度不高，浪費(fèi)了空間，且貨架過高會(huì)對(duì)工作人員存貨造成困難和帶來一定的危險(xiǎn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于:針對(duì)上述存在的問題，提供一種自動(dòng)立體倉庫及其控制系統(tǒng)，只需把貨物放在存貨運(yùn)輸機(jī)上，堆垛機(jī)便可自動(dòng)的對(duì)貨物進(jìn)行存儲(chǔ)，同時(shí)只需在取貨運(yùn)輸機(jī)處進(jìn)行取貨即可。本實(shí)用新型解決了現(xiàn)有貨架堆放貨物低，占地面積大的問題，無需預(yù)留大量的叉車通道，無需工作人員進(jìn)行高空存貨。其空間利用率高，占地面積少，存儲(chǔ)貨物安全可靠。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)化立體倉庫，它包括若干并列布置的貨架組，所述貨架組包括兩排并列布置的貨架及設(shè)于兩排貨架間的堆垛機(jī)，所述堆垛機(jī)能在同組貨架組內(nèi)的兩個(gè)貨架上存取貨物;所述堆垛機(jī)包括設(shè)于同組貨架組間的巷道、置于巷道內(nèi)的地軌、置于地軌上的可往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)體、設(shè)于機(jī)體上的立柱、設(shè)于立柱上可上下運(yùn)動(dòng)的載貨臺(tái)及設(shè)于載貨臺(tái)上的穿梭車;所述堆垛機(jī)上安裝有倉庫控制系統(tǒng)，所述倉庫控制系統(tǒng)包括接在倉庫PLC輸入端上的堆垛機(jī)定位檢測(cè)元件、接在倉庫PLC輸出端上的第一變頻器和第二變頻器、接在第一變頻器上的水平移動(dòng)電機(jī)和穿梭車驅(qū)動(dòng)電機(jī)及接在第二變頻器上的升降電機(jī)。
[0006]由于每條巷道的左右兩側(cè)都各設(shè)一排貨架，且每臺(tái)堆垛機(jī)只用于兩排貨架貨物的存取，這樣能夠方便的對(duì)任意貨物進(jìn)行存取。
[0007]進(jìn)一步的，所述貨架為單排的貫通式貨架，其中貨架由頂梁和若干支柱組合構(gòu)成架體，架體上設(shè)有若干儲(chǔ)物通道，其中任一儲(chǔ)物通道內(nèi)均設(shè)有平行布置的兩導(dǎo)軌(8)，所述導(dǎo)軌與貨架支柱通過牛腿連接;所述導(dǎo)軌可以供穿梭車在儲(chǔ)物通道內(nèi)運(yùn)動(dòng)進(jìn)而存取貨物。
[0008]由于該貨架是通過導(dǎo)軌的方式來承載貨物的，這樣會(huì)方便堆垛機(jī)穿梭車進(jìn)行貨物的存取，若采用底部有支撐橫梁的貨架來承載貨物，會(huì)導(dǎo)致堆垛機(jī)存取貨物時(shí)，撞到貨架的支撐橫梁，為了避免碰撞，就必須將貨物的托盤進(jìn)行升高，需設(shè)置專用托盤，浪費(fèi)成本。
[0009]進(jìn)一步的，所述同組貨架組間的巷道入口處設(shè)有輸送機(jī)，所述輸送機(jī)分為存貨輸送機(jī)和取貨輸送機(jī);所述存貨輸送機(jī)和取貨輸送機(jī)分別置于地軌的兩側(cè)。
[0010]采用運(yùn)輸機(jī)方便貨物的搬運(yùn)，工作人員只需在運(yùn)輸機(jī)處存取貨物即可，不需要主動(dòng)的將貨物搬到堆垛機(jī)上，方便工作人員操作。[0011 ] 一種采用上述自動(dòng)化立體倉庫的控制系統(tǒng)，所述自動(dòng)化立體倉庫的控制系統(tǒng)包括倉庫控制系統(tǒng)、運(yùn)輸機(jī)控制系統(tǒng)和上位機(jī);所述倉庫控制統(tǒng)和運(yùn)輸機(jī)控制系統(tǒng)各采用一個(gè)PLC作為主控器，上位機(jī)通過總線的方式分別與兩個(gè)PLC進(jìn)行連接;所述倉庫控制系統(tǒng)用于貨物在倉庫中的存取控制;所述運(yùn)輸控制系統(tǒng)用于運(yùn)輸機(jī)在運(yùn)輸貨物過程中的啟?？刂?；所述上位機(jī)對(duì)兩個(gè)PLC的信號(hào)進(jìn)行接收和向兩個(gè)PLC發(fā)出控制信號(hào)。
[0012]進(jìn)一步的，所述倉庫控制系統(tǒng)中，倉庫PLC輸入端上還接有儲(chǔ)物通道檢測(cè)元件;所述倉庫PLC輸入端上的堆垛機(jī)定位檢測(cè)元件由認(rèn)址器和認(rèn)址片構(gòu)成;其中安裝在堆垛機(jī)機(jī)體上隨機(jī)體往復(fù)移動(dòng)的認(rèn)址器為水平方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片安裝在地軌上；其中安裝在堆垛機(jī)載貨臺(tái)上隨載貨臺(tái)上下移動(dòng)的認(rèn)址器為豎直方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片安裝在堆垛機(jī)的立柱上;所述儲(chǔ)物通道檢測(cè)元件，安裝在每個(gè)儲(chǔ)物通道內(nèi)；
[0013]所述堆垛機(jī)定位檢測(cè)元件檢測(cè)堆垛機(jī)的位置，將檢測(cè)到的位置信號(hào)以脈沖的形式發(fā)送給倉庫PLC;所述儲(chǔ)物通道檢測(cè)元件檢測(cè)儲(chǔ)物通道內(nèi)是否有貨物存在，將檢測(cè)到的貨物有無信號(hào)以數(shù)字量的形式發(fā)送給倉庫PLC;所述第一變頻器用于控制水平移動(dòng)電機(jī)和穿梭車驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度;所述第二變頻器用于控制升降電機(jī)的速度。
[0014]由于水平移動(dòng)電機(jī)和穿梭車伸縮電機(jī)的運(yùn)動(dòng)不是同時(shí)進(jìn)行的，所以可以采用一臺(tái)變頻器來控制兩臺(tái)電機(jī)。工作時(shí)，只需分別接入變頻器即可。這樣節(jié)約了成本。用于水平移動(dòng)電機(jī)、升降電機(jī)和穿梭車驅(qū)動(dòng)電機(jī)的頻繁啟動(dòng)，采用變頻器來控制能夠很好的對(duì)電機(jī)進(jìn)行保護(hù)。認(rèn)址片安裝在地軌和立柱上，避免了在每個(gè)儲(chǔ)物通道處上安裝認(rèn)證片，減少了施工的麻煩和節(jié)約成本;若每個(gè)儲(chǔ)物通道上都安裝上，由于數(shù)量大，導(dǎo)致認(rèn)址片出現(xiàn)硬件故障的概率提尚。
[0015]進(jìn)一步的，所述輸送機(jī)控制系統(tǒng)安裝在輸送機(jī)上，所述輸送機(jī)控制系統(tǒng)包括接在輸送機(jī)PLC輸入端上的存貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器、存貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器、取貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器和取貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器、接在輸送機(jī)PLC輸出端上的第三變頻器和第四變頻器、接在第三變頻器上的存貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)及接在第四變頻器上的取貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；
[0016]所述存貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器和存貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器分別設(shè)在存貨輸送機(jī)入口處和出口處，檢測(cè)存貨輸送機(jī)入口和出口是否有貨物，將檢測(cè)到的信號(hào)以數(shù)字量的形式發(fā)送給輸送機(jī)PLC;所述取貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器和取貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器分別設(shè)在取貨輸送機(jī)入口處和出口處，檢測(cè)取貨輸送機(jī)入口和出口是否有貨物，將檢測(cè)到的信號(hào)以數(shù)字量的形式發(fā)送給輸送機(jī)PLC;第三變頻器和第四變頻器分別用于存貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和取貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度控制。
[0017]采用加速控制是為了避免目標(biāo)儲(chǔ)物通道距離太遠(yuǎn)，而浪費(fèi)堆垛機(jī)運(yùn)行過程中的時(shí)間，采用減速控制是為了避免在定位過程中因慣性而造成的定位不準(zhǔn)確。
[0018]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0019]本實(shí)用新型的立體倉庫解決了現(xiàn)有貨架的占地面積大，存貨高度低的問題;無需預(yù)留大量的叉車行駛空間；本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)能夠?qū)ω浖艿拇尕涍^程進(jìn)行自動(dòng)的控制，降低了人工存貨的困難;堆垛機(jī)定位精度高，避免了人工存貨時(shí)的貨物存放不整齊;本實(shí)用新型操作簡單，適合推廣。
【附圖說明】
[0020]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖2是本實(shí)用新型的貨架結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖中標(biāo)記:1-巷道，2_貨架，3_堆操機(jī)，4_進(jìn)貨運(yùn)輸機(jī)，5_出貨運(yùn)輸機(jī)、6_頂梁，7_支柱，8_導(dǎo)軌，9_牛腿。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的說明。
[0024]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0025]實(shí)施例1
[0026]如圖所示1:一種自動(dòng)化立體倉庫，它包括若干并列布置的貨架組，所述貨架組包括兩排并列布置的貨架2及設(shè)于兩排貨架2間的堆垛機(jī)3，所述堆垛機(jī)3能在同組貨架組內(nèi)的兩個(gè)貨架2上存取貨物。所述堆垛機(jī)3包括設(shè)于同組貨架組間的巷道1、置于巷道I內(nèi)的地軌、置于地軌上的可往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)體、設(shè)于機(jī)體上的立柱、設(shè)于立柱上可上下運(yùn)動(dòng)的載貨臺(tái)及設(shè)于載貨臺(tái)上的穿梭車;所述穿梭車可在任一儲(chǔ)物通道內(nèi)的導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)存取貨物。所述同組貨架組間的巷道I入口處設(shè)有輸送機(jī)，所述輸送機(jī)分為存貨輸送機(jī)4和取貨輸送機(jī)5;所述存貨輸送機(jī)4和取貨輸送機(jī)5分別置于地軌的兩側(cè)。
[0027]實(shí)施例2
[0028]本實(shí)施了與實(shí)施例1基本相同，其不同之處在于:所述貨架2為單排的貫通式貨架，其中貨架2由頂梁6和若干支柱7組合構(gòu)成架體，架體上設(shè)有若干儲(chǔ)物通道，其中任一儲(chǔ)物通道內(nèi)均設(shè)有平行布置的兩導(dǎo)軌8，所述導(dǎo)軌與貨架支柱7通過牛腿9連接。
[0029]實(shí)施例3
[0030]—種自動(dòng)化立體倉庫的控制系統(tǒng)，所述自動(dòng)化立體倉庫的控制系統(tǒng)包括倉庫控制系統(tǒng)、運(yùn)輸機(jī)控制系統(tǒng)和上位機(jī);所述倉庫控制統(tǒng)和運(yùn)輸機(jī)控制系統(tǒng)各采用一個(gè)PLC作為主控器，上位機(jī)通過總線的方式分別與兩個(gè)PLC進(jìn)行連接;所述倉庫控制系統(tǒng)用于貨物在倉庫中的存取控制;所述運(yùn)輸控制系統(tǒng)用于運(yùn)輸機(jī)在運(yùn)輸貨物過程中的啟?？刂?所述上位機(jī)對(duì)兩個(gè)PLC的信號(hào)進(jìn)行接收和向兩個(gè)PLC發(fā)出控制信號(hào)。
[0031 ]所述倉庫控制系統(tǒng)安裝在堆垛機(jī)上，所述倉庫控制系統(tǒng)包括接在倉庫PLC輸入端上的堆垛機(jī)定位檢測(cè)元件和儲(chǔ)物通道檢測(cè)元件、接在倉庫PLC輸出端上的第一變頻器和第二變頻器、接在第一變頻器上的水平移動(dòng)電機(jī)和穿梭車驅(qū)動(dòng)電機(jī)及接在第二變頻器上的升降電機(jī);所述堆垛機(jī)定位檢測(cè)元件由認(rèn)址器和認(rèn)址片構(gòu)成;其中安裝在堆垛機(jī)3機(jī)體上隨機(jī)體往復(fù)移動(dòng)的認(rèn)址器為水平方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片安裝在地軌上；其中安裝在堆垛機(jī)3載貨臺(tái)上隨載貨臺(tái)上下移動(dòng)的認(rèn)址器為豎直方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片安裝在堆垛機(jī)3的立柱上;所述儲(chǔ)物通道檢測(cè)元件，安裝在每個(gè)儲(chǔ)物通道內(nèi)；所述堆垛機(jī)定位檢測(cè)元件檢測(cè)堆垛機(jī)3的位置，將檢測(cè)到的位置信號(hào)以脈沖的形式發(fā)送給倉庫PLC;所述儲(chǔ)物通道檢測(cè)元件檢測(cè)儲(chǔ)物通道內(nèi)是否有貨物存在，將檢測(cè)到的貨物有無信號(hào)以數(shù)字量的形式發(fā)送給倉庫PLC;所述第一變頻器用于控制水平移動(dòng)電機(jī)和穿梭車驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度;所述第二變頻器用于控制升降電機(jī)的速度。
[0032]所述輸送機(jī)控制系統(tǒng)安裝在輸送機(jī)上，所述輸送機(jī)控制系統(tǒng)包括接在輸送機(jī)PLC輸入端上的存貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器、存貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器、取貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器和取貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器、接在輸送機(jī)PLC輸出端上的第三變頻器和第四變頻器、接在第三變頻器上的存貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)及接在第四變頻器上的取貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；
[0033]所述存貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器和存貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器分別設(shè)在存貨輸送機(jī)4入口處和出口處，檢測(cè)存貨輸送機(jī)4入口和出口是否有貨物，將檢測(cè)到的貨物有無信號(hào)以數(shù)字量的形式發(fā)送給輸送機(jī)PLC;所述取貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器和取貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器分別設(shè)在取貨輸送機(jī)5入口處和出口處，檢測(cè)取貨輸送機(jī)5入口和出口是否有貨物，將檢測(cè)到的貨物有無信號(hào)以數(shù)字量的形式發(fā)送給輸送機(jī)PLC;第三變頻器和第四變頻器分別用于存貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和取貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度控制。
[0034]實(shí)施例4一種自動(dòng)化倉庫的控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:所述控制方法包括存貨方法和取貨方法；
[0035]存貨方法的步驟如下:
[0036]步驟1:上位機(jī)發(fā)送存貨和位置信號(hào)給倉庫控制系統(tǒng)，使堆垛機(jī)3移動(dòng)到存貨輸送機(jī)4出口處；
[0037]步驟2:將貨物放到存貨輸4送機(jī)上，存貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器檢測(cè)到存貨輸送機(jī)4入口處有貨物，同時(shí)存貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器檢測(cè)到存貨運(yùn)輸機(jī)4出口處沒貨物時(shí)，輸送機(jī)PLC通過第三變頻器控制存貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)，將存貨輸送機(jī)4入口處的貨物運(yùn)送到存貨輸送機(jī)4出口處，當(dāng)存貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器檢測(cè)到貨物后，輸送機(jī)PLC通過第三變頻器控制存貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止；
[0038]步驟3:上位機(jī)發(fā)送穿梭車裝貨信號(hào)給倉庫PLC，倉庫PLC通過變頻器控制穿梭車驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，將貨物運(yùn)到堆垛機(jī)3的載物臺(tái)上；
[0039]步驟4:上位機(jī)選擇目標(biāo)儲(chǔ)物通道進(jìn)行存貨，儲(chǔ)物通道檢測(cè)元件檢測(cè)目標(biāo)儲(chǔ)物通道是否已存放有貨物;若有貨物，則堆垛機(jī)3不移動(dòng);若沒有貨物，則堆垛機(jī)3移動(dòng)至目標(biāo)儲(chǔ)物通道；
[0040]步驟5:倉庫PLC通過第一變頻器和第二變頻器分別控制水平移動(dòng)電機(jī)和升降電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩電機(jī)先加速后減速，直到到達(dá)目標(biāo)儲(chǔ)物通道后停止轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0041 ]步驟6:到達(dá)目標(biāo)儲(chǔ)物通道后，倉庫PLC控制穿梭車驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，將貨物存放到儲(chǔ)物通道上；
[0042]步驟7:重復(fù)步驟I至步驟6直到上位機(jī)發(fā)出停止存貨信號(hào)為止；
[0043]取貨方法的步驟如下:
[0044]步驟I:上位機(jī)發(fā)送取貨信號(hào)和需要取貨的目標(biāo)儲(chǔ)物通道位置給倉庫PLC，選擇目標(biāo)儲(chǔ)物通道進(jìn)行取貨，儲(chǔ)物通道檢測(cè)元件檢測(cè)目標(biāo)儲(chǔ)物通道是否已存放有貨物;若沒有貨物，則堆垛機(jī)3不移動(dòng);若有貨物，則堆垛機(jī)3移動(dòng)至目標(biāo)儲(chǔ)物通道；
[0045]步驟2:倉庫PLC通過第一變頻器和第二變頻器分別控制水平移動(dòng)電機(jī)和升降電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩電機(jī)先加速后減速，直到到達(dá)目標(biāo)儲(chǔ)物通道后停止轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0046]步驟3:到達(dá)目標(biāo)儲(chǔ)物通道后，倉庫PLC控制穿梭車驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，將貨物取到堆垛機(jī)3的載物臺(tái)上；
[0047]步驟4:倉庫PLC通過第一變頻器和第二變頻器分別控制水平移動(dòng)電機(jī)和升降電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩電機(jī)先加速后減速，直到到達(dá)取貨輸送機(jī)5入口處停止轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0048]步驟5:到取貨輸送機(jī)5入口處后，倉庫PLC控制穿梭車驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，將貨物放到取貨運(yùn)輸機(jī)5入口處；
[0049]步驟6:當(dāng)取貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器檢測(cè)到取貨輸送機(jī)5入口處有貨物時(shí)，輸送機(jī)PLC通過第四變頻器控制取貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)，將貨物運(yùn)出，當(dāng)取貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器檢測(cè)到貨物后，取貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止；
[0050]步驟7:重復(fù)步驟I到步驟6直到上位機(jī)發(fā)出停止取貨信號(hào)為止。
[0051 ]所述堆垛機(jī)3移動(dòng)至目標(biāo)儲(chǔ)物通道的過程中，需要對(duì)堆垛機(jī)3進(jìn)行準(zhǔn)確的定位，其中定位點(diǎn)的選取為儲(chǔ)物通道的幾何中心，該幾何中心對(duì)應(yīng)于堆垛機(jī)3立柱上的點(diǎn)為堆垛機(jī)3豎直方向定位點(diǎn)，該幾何中心對(duì)應(yīng)于地軌上的點(diǎn)為堆垛機(jī)3水平方向的定位點(diǎn)，每個(gè)定位點(diǎn)處都安裝有認(rèn)址片；每當(dāng)水平方向認(rèn)址器和豎直方向認(rèn)器址經(jīng)過定位點(diǎn)時(shí)，水平方向認(rèn)址片和豎直方向認(rèn)址片便會(huì)向其對(duì)應(yīng)的認(rèn)址器發(fā)送一個(gè)脈沖信號(hào)，認(rèn)址器接收這個(gè)脈沖信號(hào)后，將脈沖信號(hào)發(fā)送給倉庫PLC的計(jì)數(shù)器進(jìn)行存儲(chǔ);所述倉庫PLC內(nèi)部的計(jì)數(shù)器Cl存儲(chǔ)水平方向認(rèn)址器發(fā)來的當(dāng)前地址，計(jì)數(shù)器C2存儲(chǔ)豎直方向認(rèn)址器發(fā)來的當(dāng)前地址，所述倉庫PLC內(nèi)部計(jì)數(shù)器Cl和C2的存儲(chǔ)值用來確定堆垛機(jī)3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲(chǔ)物通道的距離，堆垛機(jī)3每向目標(biāo)儲(chǔ)物通道移動(dòng)一個(gè)儲(chǔ)物通道的距離，則倉庫PLC計(jì)數(shù)器Cl和C2中的計(jì)數(shù)值便減I，當(dāng)計(jì)數(shù)器Cl和計(jì)數(shù)器C2中計(jì)數(shù)值為O時(shí)，則表示堆垛機(jī)在目標(biāo)儲(chǔ)物通道處。
[0052]所述堆垛機(jī)3到目標(biāo)儲(chǔ)物通道間的運(yùn)行軌跡采用先水平后豎直的方式進(jìn)行，即水平方向移動(dòng)到位后，再進(jìn)行豎直方向的移動(dòng);述堆垛機(jī)3到目標(biāo)儲(chǔ)物通道間的運(yùn)行速度要滿足如下關(guān)系:
[0053]當(dāng)堆垛機(jī)3處于空載狀態(tài)時(shí)，堆垛機(jī)的移動(dòng)速度如下:
[0054]當(dāng)堆垛機(jī)3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲(chǔ)物通道的通道數(shù)S>10時(shí)，其空載速度Vl=40m/min;
[0055]當(dāng)堆垛機(jī)3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲(chǔ)物通道的通道數(shù)3〈S〈6時(shí)，其空載速度Vl=25m/min;
[0056]當(dāng)堆垛機(jī)3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲(chǔ)物通道的通道數(shù)5<3時(shí)，其空載速度￥1=10111/1^11;
[0057]當(dāng)堆垛機(jī)3上載有貨物時(shí)，堆垛機(jī)的移動(dòng)速度如下:
[0058]當(dāng)堆垛機(jī)3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲(chǔ)物通道的通道數(shù)S>10時(shí)，其速度V2=35m/min;
[0059]當(dāng)堆垛機(jī)3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲(chǔ)物通道的通道數(shù)3〈S〈6時(shí)，其速度V2=20m/min;
[0060]當(dāng)堆垛機(jī)3的當(dāng)前位置距目標(biāo)儲(chǔ)物通道的通道數(shù)SS3時(shí)，其速度V2=5m/min。
[0061]采用加速控制是為了避免目標(biāo)儲(chǔ)物通道距離太遠(yuǎn)，而浪費(fèi)堆垛機(jī)運(yùn)行過程中的時(shí)間，采用減速控制是為了避免在定位過程中因慣性而造成的定位不準(zhǔn)確。
[0062]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)化立體倉庫，其特征在于:它包括若干并列布置的貨架組，所述貨架組包括兩排并列布置的貨架(2)及設(shè)于兩排貨架(2)間的堆垛機(jī)(3)，所述堆垛機(jī)(3)能在同組貨架組內(nèi)的兩個(gè)貨架(2)上存取貨物;所述堆垛機(jī)(3)包括設(shè)于同組貨架組間的巷道(1)、置于巷道(I)內(nèi)的地軌、置于地軌上的可往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)體、設(shè)于機(jī)體上的立柱、設(shè)于立柱上可上下運(yùn)動(dòng)的載貨臺(tái)及設(shè)于載貨臺(tái)上的穿梭車;所述堆垛機(jī)上安裝有倉庫控制系統(tǒng)，所述倉庫控制系統(tǒng)包括接在倉庫PLC輸入端上的堆垛機(jī)定位檢測(cè)元件、接在倉庫PLC輸出端上的第一變頻器和第二變頻器、接在第一變頻器上的水平移動(dòng)電機(jī)和穿梭車驅(qū)動(dòng)電機(jī)及接在第二變頻器上的升降電機(jī)。2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化立體倉庫，其特征在于:所述貨架(2)為單排的貫通式貨架，其中貨架(2)由頂梁(6)和若干支柱(7)組合構(gòu)成架體，架體上設(shè)有若干儲(chǔ)物通道，其中任一儲(chǔ)物通道內(nèi)均設(shè)有平行布置的兩導(dǎo)軌(8)，所述導(dǎo)軌(8)與貨架支柱(7)通過牛腿(9)連接;所述導(dǎo)軌(8)可以供穿梭車在儲(chǔ)物通道內(nèi)運(yùn)動(dòng)進(jìn)而存取貨物。3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)化立體倉庫，其特征在于:所述同組貨架組間的巷道(I)入口處設(shè)有輸送機(jī)，所述輸送機(jī)分為存貨輸送機(jī)(4)和取貨輸送機(jī)(5);所述存貨輸送機(jī)(4)和取貨輸送機(jī)(5)分別置于地軌的兩側(cè)。4.一種采用上述權(quán)利要求3所述的自動(dòng)化立體倉庫的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述自動(dòng)化立體倉庫的控制系統(tǒng)包括倉庫控制系統(tǒng)、運(yùn)輸機(jī)控制系統(tǒng)和上位機(jī);所述倉庫控制統(tǒng)和運(yùn)輸機(jī)控制系統(tǒng)各采用一個(gè)PLC作為主控器，上位機(jī)通過總線的方式分別與兩個(gè)PLC進(jìn)行連接;所述倉庫控制系統(tǒng)用于貨物在倉庫中的存取控制;所述運(yùn)輸控制系統(tǒng)用于運(yùn)輸機(jī)在運(yùn)輸貨物過程中的啟?？刂?所述上位機(jī)對(duì)兩個(gè)PLC的信號(hào)進(jìn)行接收和向兩個(gè)PLC發(fā)出控制信號(hào)。5.如權(quán)利要求4所述的自動(dòng)化立體倉庫的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述倉庫控制系統(tǒng)中，倉庫PLC輸入端上還接有儲(chǔ)物通道檢測(cè)元件;所述倉庫PLC輸入端上的堆垛機(jī)定位檢測(cè)元件由認(rèn)址器和認(rèn)址片構(gòu)成;其中安裝在堆垛機(jī)(3)機(jī)體上隨機(jī)體往復(fù)移動(dòng)的認(rèn)址器為水平方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片安裝在地軌上;其中安裝在堆垛機(jī)(3)載貨臺(tái)上隨載貨臺(tái)上下移動(dòng)的認(rèn)址器為豎直方向認(rèn)址器，其相應(yīng)的認(rèn)址片安裝在堆垛機(jī)(3)的立柱上;所述儲(chǔ)物通道檢測(cè)元件，安裝在每個(gè)儲(chǔ)物通道內(nèi)； 所述堆垛機(jī)定位檢測(cè)元件檢測(cè)堆垛機(jī)(3)的位置，將檢測(cè)到的位置信號(hào)以脈沖的形式發(fā)送給倉庫PLC;所述儲(chǔ)物通道檢測(cè)元件檢測(cè)儲(chǔ)物通道內(nèi)是否有貨物存在，將檢測(cè)到的貨物有無信號(hào)以數(shù)字量的形式發(fā)送給倉庫PLC;所述第一變頻器用于控制水平移動(dòng)電機(jī)和穿梭車驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度;所述第二變頻器用于控制升降電機(jī)的速度。6.如權(quán)利要求5所述的自動(dòng)化立體倉庫的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述輸送機(jī)控制系統(tǒng)安裝在輸送機(jī)上，所述輸送機(jī)控制系統(tǒng)包括接在輸送機(jī)PLC輸入端上的存貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器、存貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器、取貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器和取貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器、接在輸送機(jī)PLC輸出端上的第三變頻器和第四變頻器、接在第三變頻器上的存貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)及接在第四變頻器上的取貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 所述存貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器和存貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器分別設(shè)在存貨輸送機(jī)(4)入口處和出口處，檢測(cè)存貨輸送機(jī)(4)入口和出口是否有貨物，將檢測(cè)到的貨物有無信號(hào)以數(shù)字量的形式發(fā)送給輸送機(jī)PLC;所述取貨輸送機(jī)入口檢測(cè)傳感器和取貨輸送機(jī)出口檢測(cè)傳感器分別設(shè)在取貨輸送機(jī)(5)入口處和出口處，檢測(cè)取貨輸送機(jī)(5)入口和出口是否有貨物，將檢測(cè)到的貨物有無信號(hào)以數(shù)字量的形式發(fā)送給輸送機(jī)PLC;第三變頻器和第四變頻器分別用于存貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和取貨輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度控制。
【文檔編號(hào)】B65G1/137GK205589848SQ201521056321
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2015年12月17日
【發(fā)明人】李伊
【申請(qǐng)人】德陽九鼎智遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)運(yùn)營有限公司