本發(fā)明涉及一種滑撬及使用該滑撬的生產(chǎn)輸送線。

背景技術(shù)：
目前，工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。國(guó)外專家預(yù)測(cè)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計(jì)算機(jī)之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。隨著工業(yè)機(jī)器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機(jī)器人智能化水平的提高，機(jī)器人的應(yīng)用范周還在不斷地?cái)U(kuò)大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進(jìn)而推廣到諸如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)維護(hù)維修機(jī)器人等各種非制造行業(yè)。此外，在國(guó)防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越多，機(jī)器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。但機(jī)器人行業(yè)中,機(jī)器人產(chǎn)品自身的生產(chǎn)過(guò)程機(jī)械化水平還很低，對(duì)機(jī)器人產(chǎn)品沒(méi)有進(jìn)行機(jī)械化輸送的生產(chǎn)線。對(duì)于機(jī)器人而言，因?yàn)闄C(jī)器人整體的重量較大，而機(jī)器人底盤小又重心高，必須保證機(jī)器人輸送過(guò)程的穩(wěn)定，所以現(xiàn)有的滑撬輸送方案在行走過(guò)程中，機(jī)器人在滑撬上方會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重的晃動(dòng)，乃至于傾倒，影響機(jī)器人生產(chǎn)線的正常輸送，降低工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種對(duì)機(jī)器人底座可靠定位的滑撬，同時(shí)還提供了一種使用該滑撬的生產(chǎn)輸送線。為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明中滑撬的技術(shù)方案如下：滑撬，包括撬體，撬體的頂面上固設(shè)有用于承托機(jī)器人底盤的安裝板，安裝板的頂面上設(shè)有用于與機(jī)器人底盤的底面面接觸承托配合的承托平面，并在安裝板上設(shè)有用于對(duì)機(jī)器人底盤定位的可拆定位結(jié)構(gòu)?？刹鸲ㄎ唤Y(jié)構(gòu)包括安裝板上開(kāi)設(shè)的定位孔和/或安裝板上凸設(shè)的定位銷和/或安裝板上立設(shè)固定的定位螺柱?？刹鸲ㄎ唤Y(jié)構(gòu)包括安裝板上開(kāi)設(shè)的定位孔，定位孔有兩組以上，同組中各定位孔在安裝板上的分布位置對(duì)應(yīng)同一底面大小的機(jī)器人底盤，不同組定位孔在安裝板上的分布位置對(duì)應(yīng)不同底面大小的機(jī)器人底盤。同組中各定位孔在安裝板上沿同一圓周方向間隔布置。不同組定位孔所處圓周相交，且各圓周的圓心處于同一直線上?？刹鸲ㄎ唤Y(jié)構(gòu)包括安裝板上開(kāi)設(shè)的定位孔，定位孔內(nèi)可拆插裝有螺套，螺套的外周上設(shè)有與定位孔的孔壁上凸設(shè)的臺(tái)階止脫配合的凸肩，螺套的內(nèi)壁上設(shè)有用于連接緊固螺釘?shù)膬?nèi)螺紋。撬體上固定有處于安裝板之外的轉(zhuǎn)接插座，轉(zhuǎn)接插座的一端為用于與機(jī)器人電連接的內(nèi)接端、另一端為用于與內(nèi)接端電連接的外接端，內(nèi)、外接端均用于與對(duì)應(yīng)連接器的對(duì)接端可拆插拔連接。本發(fā)明中生產(chǎn)輸送線的技術(shù)方案如下：生產(chǎn)輸送線，包括輸送裝置及其上沿輸送方向移動(dòng)裝配的滑撬，滑撬包括撬體，撬體的頂面上固設(shè)有用于承托機(jī)器人底盤的安裝板，安裝板的頂面上設(shè)有用于與機(jī)器人底盤的底面面接觸承托配合的承托平面，并在安裝板上設(shè)有用于對(duì)機(jī)器人底盤定位的可拆定位結(jié)構(gòu)?？刹鸲ㄎ唤Y(jié)構(gòu)包括安裝板上開(kāi)設(shè)的定位孔和/或安裝板上凸設(shè)的定位銷和/或安裝板上立設(shè)固定的定位螺柱。撬體上固定有處于安裝板之外的轉(zhuǎn)接插座，轉(zhuǎn)接插座的一端為用于與機(jī)器人電連接的內(nèi)接端、另一端為用于與內(nèi)接端電連接的外接端，內(nèi)、外接端均用于與對(duì)應(yīng)連接器的對(duì)接端可拆插拔連接；輸送裝置的一側(cè)設(shè)有用于與外接端電連接的電控連接器，電控連接器上連接有用于將電控連接器和外接端相對(duì)插拔的插拔驅(qū)動(dòng)裝置。本發(fā)明中撬體的頂面上固設(shè)有用于承托機(jī)器人底盤的安裝板，安裝板的頂面上設(shè)有用于與機(jī)器人底盤的底面面接觸承托配合的承托平面，并在安裝板上設(shè)有用于對(duì)機(jī)器人底盤定位的可拆定位結(jié)構(gòu)。這樣在進(jìn)行機(jī)器人的生產(chǎn)輸送的過(guò)程中，可將機(jī)器人的底盤安放在撬體上的安裝板上，再通過(guò)安裝板上的可拆定位結(jié)構(gòu)將機(jī)器人底盤可拆固定在安裝板上，同時(shí)在此過(guò)程中，安裝板上的承托平面和機(jī)器人底盤的底面之間的面接觸配合可保證接觸面積的足夠大，保證機(jī)器人底盤的穩(wěn)定定位，防止機(jī)器人在運(yùn)輸過(guò)程中發(fā)生傾翻，從而可使得機(jī)器人在滑撬的帶動(dòng)下在輸送裝置上快速輸送，因而提高了機(jī)器人生產(chǎn)輸送的速度，提升了生產(chǎn)輸送效率。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明的生產(chǎn)輸送線的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1中滑撬在使用狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖2中俯視圖；圖4是圖3中安裝板的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是圖4中定位孔和螺套的連接結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是圖3中轉(zhuǎn)接插座的外接端的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式本發(fā)明中生產(chǎn)輸送線的實(shí)施例：如圖1至圖6所示，該生產(chǎn)輸送線是一種機(jī)器人生產(chǎn)用滑撬輸送線，具體的該輸送線是一條機(jī)器人涂裝生產(chǎn)線，主要由矩形布置的輸送裝置110及其上安裝的滑撬120組成，以通過(guò)輸送裝置110帶動(dòng)載有機(jī)器人的滑撬120在噴漆作業(yè)中經(jīng)遮蔽—擦洗—自動(dòng)噴涂—手動(dòng)補(bǔ)噴—流平—烘干—冷卻等工位的輸送?；?20包括主撬體121，主撬體121的頂面上固定有安裝板122，安裝板122上預(yù)留有安放機(jī)器人的安裝位，這些安裝位是由安裝板122上預(yù)設(shè)的一系列定位孔1221組成，主要是為了滿足多品種、全系列機(jī)器人的需要。這些定位孔1221在安裝板上沿圓周方向呈組分布，即同組中各定位孔1221處于同一圓周上、并在該圓周方向上間隔布置，不同組定位孔1221處于不同的圓周上，且各圓周的半徑大小不一，這樣就可以通過(guò)不同組定位孔1221對(duì)應(yīng)不同底面大小的機(jī)器人底盤，通過(guò)這些定位孔1221在安裝板上形成與不同規(guī)格的機(jī)器人底盤對(duì)應(yīng)的可拆定位結(jié)構(gòu)，而各定位孔1221所處的圓周相交布置，各圓周的圓心又處于安裝板的前后延伸的中線上。定位孔1221內(nèi)可拆插裝有螺套1222，螺套1222的外周上設(shè)有與定位孔1221的孔壁上凸設(shè)的臺(tái)階1223止脫配合的凸肩1224，螺套1222的內(nèi)壁上設(shè)有用于連接緊固螺釘?shù)膬?nèi)螺紋。主撬體121上固定有轉(zhuǎn)接插座123，該轉(zhuǎn)接插座123由內(nèi)接端1231、電纜1232和外接端1233組成，其中內(nèi)接端1231處于主撬體121的前橫梁上、并朝向安裝板122布置，內(nèi)接端1231處于主撬體121上安裝的開(kāi)式控制箱內(nèi)，即內(nèi)接端1231上罩設(shè)有控制箱的箱體，箱體的處于內(nèi)接端1231的插接側(cè)的一側(cè)為開(kāi)口側(cè)，且內(nèi)接端1231可與機(jī)器人的外接插頭可拆插拔連接；電纜1232電連接在內(nèi)接端1231和外接端1233之間，電纜1232以其柔性纜線折彎后固定在主撬體121上；外接端1233處于主撬體121的側(cè)面上、且朝向主撬體121之外布置，該外接端1233可與自動(dòng)插拔裝置1112的電控插頭可拆插拔連接。采用滑撬120來(lái)進(jìn)行機(jī)器人的托運(yùn)主要是考慮到：機(jī)器人的長(zhǎng)高比很大，重心高，輸送中傾覆的可能性很大。輸送裝置110由兩條縱向延伸的工作段111和兩條橫向延伸的轉(zhuǎn)載段112交替布置的首尾相接而成。工作段111由一系列縱向延伸的輸送滾床1111依次串接而成，且兩條工作段111的輸送方向相互反向，其中一條工作段111自入口向出口依次布置遮蔽工位Ⅱ、預(yù)處理擦洗工位Ⅲ、自動(dòng)噴涂工位Ⅳ、晾置工位Ⅴ、手工噴涂工作Ⅵ、流平室晾干工位Ⅶ，另一條工作段111沿輸送方向依次分為烘干工位Ⅷ、強(qiáng)冷室工位Ⅸ、去遮蔽工位Ⅹ、下線工位Ⅺ、上線工位Ⅰ。在自動(dòng)噴涂工位Ⅳ的輸送滾床1111上設(shè)有定位器及處于輸送滾床1111一側(cè)的自動(dòng)插拔裝置1112，該自動(dòng)插拔裝置1112和定位器電連接在同一控制器113上，且自動(dòng)插拔裝置1112上設(shè)有可在與所處工位的輸送滾床1111相向方向上插拔移動(dòng)的電控連接器，該電控連接器為電控插頭，電控插頭傳動(dòng)連接氣缸，以通過(guò)該氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)電控插頭插拔移動(dòng)。每個(gè)工位處分別設(shè)置有按鈕盒，按鈕盒內(nèi)安裝有自動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)、手動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)、放行按鈕、急停按，在自動(dòng)狀態(tài)時(shí)，工件直接進(jìn)入下一工位；在手動(dòng)時(shí)，需要放行確認(rèn)后，按動(dòng)放行按鈕才能進(jìn)入下一工位?？刂破?13采用PLC控制裝置，配置通訊口，可直接與變頻器進(jìn)行通訊控制，現(xiàn)場(chǎng)操作箱采用I/O模塊，通過(guò)耦合器可直接跟PLC控制器113進(jìn)行控制，PLC控制器113所處的主控柜設(shè)置觸摸屏，可顯示設(shè)備的狀態(tài)，及故障信息，報(bào)警幫助信息。處于預(yù)處理擦洗工位處的控制器113與涂裝生產(chǎn)線進(jìn)行連鎖，當(dāng)工件進(jìn)入噴涂區(qū)，定位好后，給出噴涂信號(hào)，噴涂完成之后，工件方可進(jìn)入到下一工位。處于烘干工位的控制器113與烘房加熱系統(tǒng)連鎖，當(dāng)加熱區(qū)溫度正常時(shí)，工件進(jìn)入，烘干冷卻時(shí)間到后，工件排出。兩處控制器113還與車間消防系統(tǒng)進(jìn)行連鎖，當(dāng)有火警信號(hào)時(shí)，切斷設(shè)備電源。該涂裝生產(chǎn)線的工作原理是：從上件工位I將裝配調(diào)試完成后需要噴漆的機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)到滑撬120上，并將機(jī)器人與滑撬120固定在一起，同時(shí)將機(jī)器人的電源線和控制線插頭與滑撬120的轉(zhuǎn)換插座的內(nèi)接端插頭相連。由控制器113控制實(shí)現(xiàn)滑撬120輸送系統(tǒng)各設(shè)備的運(yùn)行。通過(guò)移行機(jī)1121運(yùn)送到工位II的輸送滾床1111上進(jìn)行遮蔽作業(yè)，依次將載有機(jī)器人的滑撬120運(yùn)送到工位III的輸送滾床1111上進(jìn)行預(yù)處理擦洗，運(yùn)送到噴漆室首先用噴涂機(jī)器人對(duì)需要噴漆的機(jī)器人在自動(dòng)噴涂工位IV進(jìn)行自動(dòng)噴涂，經(jīng)晾置工位V后到手動(dòng)噴涂工位VI進(jìn)行人工補(bǔ)漆。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人表面的全部噴漆，需要變換和調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)，這就需要給機(jī)器人供電，實(shí)現(xiàn)電源插頭的自動(dòng)插拔，提高工作效率。同時(shí)滑撬120上有與自動(dòng)插拔裝置1112配合使用的轉(zhuǎn)接插座123的外接端1233以及與機(jī)器人連接的內(nèi)接端1231。在自動(dòng)噴涂工位IV和人工補(bǔ)漆工位V，輸送裝置110的輸送滾床1111上安裝有定位器，用于滑撬120輸送到位后的定位。然后自動(dòng)插拔裝置1112動(dòng)作，帶動(dòng)另一端與控制柜相連的電源插頭插入滑撬120上與其配合的插頭內(nèi)，自動(dòng)完成需要噴涂機(jī)器人的通電并操作機(jī)器人調(diào)整姿勢(shì)，完成噴漆工作，再調(diào)整回原來(lái)的姿態(tài)。在噴漆和烘干工位，由于工作環(huán)境惡劣，輸送機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置都布置在室體外部。鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)采用配重進(jìn)行張進(jìn)。由于輸送的機(jī)器人工件重量大，雙鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)有專門承重的承載軌道，雙鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)只是推動(dòng)滑撬120運(yùn)行?；?20的結(jié)構(gòu)既可以滿足縱向輸送，又可以實(shí)現(xiàn)橫向輸送。輸送到流平室VII進(jìn)行晾干，再通過(guò)升降滾床114輸送進(jìn)入L形布置的烘干工位VIII內(nèi)的雙鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)上進(jìn)行烘干，再通過(guò)升降滾床114輸送到強(qiáng)冷室IX的輸送滾床1111上進(jìn)行冷卻，冷卻后的機(jī)器人輸送到工位X進(jìn)行去遮蔽工作，再到下線工位XI將機(jī)器人與滑撬120分離，將完成噴漆的機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)到線下，完成一個(gè)機(jī)器人的噴漆作業(yè)循環(huán)。在上述實(shí)施例中，可拆定位結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)多種規(guī)格的機(jī)器人底盤的定位，在其他實(shí)施例中，該可拆定位結(jié)構(gòu)也可以專用于特定型號(hào)的機(jī)器人底盤的定位。在其他實(shí)施例中，由定位孔及其內(nèi)安裝的螺套組成的可拆定位結(jié)構(gòu)中，定位孔可用定位銷或定位螺柱代替，乃至于用快速夾具、卡扣連接裝置等代替。在其他實(shí)施例中，自動(dòng)插拔裝置也可以用手動(dòng)的插拔裝置替換，即通過(guò)手動(dòng)插拔的方式實(shí)現(xiàn)輸送線外插頭和滑撬上插座的連接。在其他實(shí)施例中，滑撬上的轉(zhuǎn)接插座的內(nèi)、外接端之間也可以用電路板等連接。本發(fā)明中滑撬的實(shí)施例：本實(shí)施例中滑撬的結(jié)構(gòu)與上述實(shí)施例中滑撬的結(jié)構(gòu)相同，因此不再贅述。