技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種物品分揀裝置。

背景技術(shù)：

以往，有一種交叉帶分揀機(jī)，在搬送路徑上搬送多個(gè)單元，并且通過在多個(gè)單元各自上設(shè)置的傳送帶機(jī)構(gòu)，向搬送方向的垂直方向移送物品。交叉帶分揀機(jī)搬送在傳送帶機(jī)構(gòu)的傳送帶上搭載有物品的各個(gè)單元，并且靠近物品分揀目的地的滑槽時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)傳送帶來將物品移送到滑槽中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)裝置小型化以及處理速度高速化的物品分揀裝置。

實(shí)施方式的物品分揀裝置，具備：搬送路徑，其具有彎道；搬送單元，其在所述搬送路徑上移動(dòng)，并且沿著與所述搬送路徑的第一搬送方向交叉的第二搬送方向搬送所搭載的物品；搭載部，用于將所述物品搭載到所述搬送單元上；分揀部，用于分揀通過所述搬送單元搬送的所述物品；控制裝置，控制所述搬送單元沿著所述第一搬送方向的移動(dòng)以及所述物品沿著所述第二搬運(yùn)方向的搬送，當(dāng)所述搬送單元進(jìn)入到所述彎道之前，所述彎道曲率半徑小于規(guī)定臨界值時(shí)，對(duì)所述搬送單元進(jìn)行控制，以使在所述搬送單元中用于載置所述物品的載置面上的所述物品的位置位于所述載置面上的相對(duì)于中央位置向所述彎道的徑向內(nèi)側(cè)偏離的位置上。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)的物品分揀裝置，由于具有對(duì)應(yīng)各種形狀的彎道而優(yōu)化載置面上的物品位置的控制裝置，從而不必增大彎道曲率半徑既能夠小型化物 品分揀裝置，同時(shí)能夠加快物品分揀裝置的處理速度。

附圖說明

圖1是模式化地示出實(shí)施方式的物品分揀裝置的結(jié)構(gòu)的俯視圖。

圖2是模式化地示出實(shí)施方式的物品分揀裝置的搬送單元的結(jié)構(gòu)的立體圖。

圖3是模式化地示出實(shí)施方式的物品分揀裝置的搬送單元的一部分結(jié)構(gòu)的剖視圖。

圖4是示出實(shí)施方式的物品分揀裝置的功能結(jié)構(gòu)的一部分的框圖。

圖5是模式化地示出實(shí)施方式的物品分揀裝置的搬送單元的一部分結(jié)構(gòu)的立體圖。

圖6是模式化地示出實(shí)施方式的物品分揀裝置的搭載部以及搬送單元的一部分結(jié)構(gòu)的俯視圖。

圖7是示出與實(shí)施方式的物品分揀裝置的動(dòng)作的一例相關(guān)聯(lián)的從狀態(tài)一至狀態(tài)六的變化的側(cè)視圖。

圖8是示出代替圖7所示的狀態(tài)四至狀態(tài)六的變化的狀態(tài)四、狀態(tài)七以及狀態(tài)八的變化的側(cè)視圖。

圖9是示出代替圖7所示的狀態(tài)四至狀態(tài)六的變化的狀態(tài)四、狀態(tài)九以及狀態(tài)十的變化的側(cè)視圖。

圖10是示出與實(shí)施方式的第一變形例涉及的物品分揀裝置的動(dòng)作的一例相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)6-2以及狀態(tài)10-2的側(cè)視圖；以及

圖11是示出與實(shí)施方式的第二變形例涉及的物品分揀裝置的動(dòng)作的一例相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)6-3以及狀態(tài)10-3的側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖對(duì)實(shí)施方式的物品分揀裝置進(jìn)行說明。

如圖1所示，實(shí)施方式的物品分揀裝置10具備搬送路徑11、多個(gè)搬送單元12、并設(shè)在搬送路徑11上的搭載部13、物品位置取得部14、第一分揀部15、第二分揀部16以及控制裝置17。

搬送路徑11形成用于分別引導(dǎo)多個(gè)搬送單元12的環(huán)繞(循環(huán))路徑。 搬送路徑11在環(huán)繞(循環(huán))路徑中將各個(gè)搬送單元12依次引導(dǎo)到搭載部13、物品位置取得部14、第一分揀部15以及第二分揀部16。搬送路徑11沿著第一搬送方向D1(即，圖1所示的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的搬送方向)依次具有第一彎道21、第二彎道22、第三彎道23以及第四彎道24。第一彎道21設(shè)在搭載部13與第一分揀部15之間。第二彎道22設(shè)在第一分揀部15與第二分揀部16之間。第三彎道23以及第四彎道24設(shè)在第二分揀部16與搭載部13之間。

第一彎道21、第二彎道22以及第三彎道23各自的形狀，形成為朝著彎道進(jìn)入方向向左側(cè)彎曲的左轉(zhuǎn)彎形狀。第四彎道24的形狀，形成為朝著彎道進(jìn)入方向向右側(cè)彎曲的右轉(zhuǎn)彎形狀。第一彎道21的曲率半徑R1為小于第一臨界值。第二彎道22的曲率半徑R2為大于等于第一臨界值且小于等于比第一臨界值大的第二臨界值。第三彎道23的曲率半徑R3為小于第一臨界值。第四彎道24的曲率半徑為大于第二臨界值。如圖2以及圖3所示，搬送路徑11具有引導(dǎo)壁20(例如第一引導(dǎo)壁20a以及第二引導(dǎo)壁20b)，該引導(dǎo)壁20與后述的各個(gè)搬送單元12的引導(dǎo)輥52接觸，并且用于引導(dǎo)引導(dǎo)輥52的前進(jìn)道路。

搬送路徑11以及多個(gè)搬送單元12具有在搬送路徑11中驅(qū)動(dòng)各個(gè)搬送單元12的線性同步電機(jī)31。線性同步電機(jī)31具有例如在搬送路徑11的整個(gè)區(qū)域中設(shè)置的作為定子的電磁線圈32和分別設(shè)置在多個(gè)搬送單元12處的作為轉(zhuǎn)子的永磁列33。線性同步電機(jī)31通過電磁線圈32中流動(dòng)的電流而在永磁列33中生成第一搬送方向D1上的驅(qū)動(dòng)力(搬送力)。由控制裝置17控制在電磁線圈32中流動(dòng)的電流的狀態(tài)，因此，線性同步電機(jī)31通過作用于永磁列33的搬送力以任意的速度以及加速度搬送各個(gè)搬送單元12。

搬送路徑11以及多個(gè)搬送單元12具有非接觸供電部34，該非接觸供電部34用于從搬送路徑11向各個(gè)搬送單元12供給電力。非接觸供電部34例如具有一次線圈35和二次線圈36，該一次線圈35設(shè)置在搬送路徑11的整個(gè)區(qū)域中，該二次線圈36分別設(shè)置在多個(gè)搬送單元12處。非接觸供電部34根據(jù)一次線圈35與二次線圈36之間的電磁感應(yīng)，以從搬送路徑11向各個(gè)搬送單元12供給電力。

在搬送路徑11上移動(dòng)的多個(gè)搬送單元12沿著第一搬送方向D1排成一列狀。在第一搬送方向D1上前后彼此相鄰的搬送單元12，例如相互連結(jié)。通 過相互連結(jié)搬送單元12彼此，能夠?qū)Ⅱ?qū)動(dòng)力傳遞給全體搬送單元12。多個(gè)搬送單元12分別具有底盤部41、交叉?zhèn)魉蛶C(jī)構(gòu)42、用于固定底盤部41和交叉?zhèn)魉蛶C(jī)構(gòu)42的支架部43、蓄電池44、單元通信部46和單元控制部47。如圖4所示，多個(gè)搬送單元12分別具有存儲(chǔ)部48。

如圖2以及圖3所示，底盤部41具有作為搬送單元12整體的基礎(chǔ)的底盤51、被底盤51支承的兩個(gè)引導(dǎo)輥52、連結(jié)機(jī)構(gòu)53。底盤51例如在與搬送路徑11的底面11A相對(duì)置的底盤51的下面51A固定有線性同步電機(jī)31的永磁列33。由此，底盤51將永磁列33與設(shè)置于搬送路徑11的底面11A的電磁線圈32相對(duì)置地配置。底盤51例如在與搬送路徑11的內(nèi)壁面11B相對(duì)置的底盤51的側(cè)面51B固定有非接觸供電部34的二次線圈36。由此，底盤51將二次線圈36與設(shè)置于搬送路徑11的內(nèi)壁面11B的一次線圈35相對(duì)置地配置。

兩個(gè)引導(dǎo)輥52分別具有被底盤51支承的旋轉(zhuǎn)軸(圖略)。當(dāng)搬送單元12在搬送路徑11中被搬送時(shí)，各個(gè)引導(dǎo)輥52與搬送路徑11的引導(dǎo)壁20(即，第一引導(dǎo)壁20a以及第二引導(dǎo)壁20b的各自)相接觸，同時(shí)在旋轉(zhuǎn)軸的周圍旋轉(zhuǎn)。由此，各個(gè)引導(dǎo)輥52將搬送單元12引導(dǎo)到通過搬送路徑11的引導(dǎo)壁20所引導(dǎo)的前進(jìn)道路中。連結(jié)機(jī)構(gòu)53分別被固定于底盤51的前部以及后部。各個(gè)搬送單元12的連結(jié)機(jī)構(gòu)53與相對(duì)于各個(gè)搬送單元12在第一搬送方向D1上前后相鄰的其他搬送單元12的連結(jié)機(jī)構(gòu)53至少旋轉(zhuǎn)自由地結(jié)合于垂直方向的旋轉(zhuǎn)軸(圖略)上。由此，在第一搬送方向D1上前后彼此相鄰的各個(gè)搬送單元12以不妨礙彼此動(dòng)作的情況下通過彼此的連結(jié)機(jī)構(gòu)53相連結(jié)。

交叉?zhèn)魉蛶C(jī)構(gòu)42例如通過金屬制的支架部43被固定在底盤部41上。交叉?zhèn)魉蛶C(jī)構(gòu)42沿著與第一搬送方向D1正交的第二搬送方向(例如，彼此相反方向的第一移送方向D2A以及第二移送方向D2B)搬送所搭載的物品P。第一移送方向D2A例如為朝著第一搬送方向D1的搬送單元12的右側(cè)方向。第二移送方向D2例如為朝著第一搬送方向D1的搬送單元12的左側(cè)方向。交叉?zhèn)魉蛶C(jī)構(gòu)42具有交叉?zhèn)魉蛶?1、驅(qū)動(dòng)輥62、從動(dòng)輥63、傳送帶支承板64、電機(jī)側(cè)帶齒滑輪65、輥側(cè)帶齒滑輪66、同步帶67以及電機(jī)68。如圖4所示，交叉?zhèn)魉蛶C(jī)構(gòu)42具有電流傳感器69。

交叉?zhèn)魉蛶?1例如是由平傳送帶形成的筒狀的環(huán)形傳送帶。交叉?zhèn)魉蛶? 61的表面例如由聚氯乙烯、聚氨酯或者合成橡膠等合成樹脂覆蓋。如圖2所示，交叉?zhèn)魉蛶?1被架設(shè)在驅(qū)動(dòng)輥62與從動(dòng)輥63之間。交叉?zhèn)魉蛶?1基于驅(qū)動(dòng)輥62的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并使從動(dòng)輥63從動(dòng)旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)輥62與從動(dòng)輥63在各個(gè)搬送單元12的左右方向(即，第一移送方向D2A以及第二移送方向D2B)上隔著規(guī)定間隔平行配置。如圖2以及圖5所示，交叉?zhèn)魉蛶?1形成用于載置物品P的載置面A，該載置面A為外表面61A中法線方向?yàn)榇怪狈较蛳蛏系纳媳砻?。傳送帶支承?4支承交叉?zhèn)魉蛶?1的內(nèi)表面61B中作為載置面A背面的部位。由此，傳送帶支承板64對(duì)抗交叉?zhèn)魉蛶?1以及載置于載置面A上的物品P的重量，從而防止交叉?zhèn)魉蛶?1發(fā)生撓曲。

驅(qū)動(dòng)輥62以及從動(dòng)輥63分別具有被支架部43支承的旋轉(zhuǎn)軸(圖略)。驅(qū)動(dòng)輥62以及從動(dòng)輥63各自的旋轉(zhuǎn)軸，在各個(gè)搬送單元12的左右方向(即，第一移送方向D2A以及第二移送方向D2B)上隔著規(guī)定間隔以平行于前后方向(即，第一搬送方向D1)配置。電機(jī)側(cè)帶齒滑輪65與電機(jī)68同軸連接。輥側(cè)帶齒滑輪66與驅(qū)動(dòng)輥62同軸連接。同步帶67是與電機(jī)側(cè)帶齒滑輪65以及輥側(cè)帶齒滑輪66相嚙合的環(huán)形帶齒傳送帶。同步帶67架設(shè)在電機(jī)側(cè)帶齒滑輪65與輥側(cè)帶齒滑輪66之間。同步帶67基于電機(jī)側(cè)帶齒滑輪65的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并且使輥側(cè)帶齒滑輪66從動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

電機(jī)68是由單元控制部47進(jìn)行控制的伺服電機(jī)。電機(jī)68與電機(jī)側(cè)帶齒滑輪65同軸連接。電機(jī)68通過由非接觸供電部34供給的電力來產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力，并旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)側(cè)帶齒滑輪65。同步帶67將電機(jī)側(cè)帶齒滑輪65的旋轉(zhuǎn)傳遞給輥側(cè)帶齒滑輪66。輥側(cè)帶齒滑輪66使驅(qū)動(dòng)輥62旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)輥62向交叉?zhèn)魉蛶?1以及從動(dòng)輥63傳遞旋轉(zhuǎn)。由此，交叉?zhèn)魉蛶?1在各個(gè)搬送單元12的左右方向上被驅(qū)動(dòng)，從而將載置于載置面A上的物品P向第一移送方向D2A以及第二移送方向D2B移送。如圖4所示，電流傳感器69檢測(cè)電機(jī)68中流動(dòng)的電流。例如，在電機(jī)68減速時(shí)，電流傳感器69檢測(cè)電機(jī)68中流動(dòng)的再生電流(regenerative current)。

如圖3所示，蓄電池44設(shè)置在底盤部41。蓄電池44用于蓄電由非接觸供電部34供給的電力。

單元通信部46設(shè)置在底盤部41。單元通信部46通過控制裝置17與單元控制部47之間的非接觸通信(例如，紅外線通信或者無線通信等)執(zhí)行各種 信息的發(fā)送和接收。單元通信部46通過由蓄電池44供給的電力進(jìn)行動(dòng)作。

單元控制部47例如是PLC(Programmable Logic Controller：可編程序邏輯控制器)或者控制基板等。單元控制部47被固定在底盤部41。單元控制部47通過由蓄電池44供給的電力進(jìn)行動(dòng)作。單元控制部47根據(jù)由控制裝置17輸出的控制指令來控制電機(jī)68的驅(qū)動(dòng)。存儲(chǔ)部48被固定在底盤部41。存儲(chǔ)部48用于存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)部48例如存儲(chǔ)單元控制部47在控制電機(jī)68驅(qū)動(dòng)時(shí)所采用的驅(qū)動(dòng)模式的數(shù)據(jù)等。

如圖1以及圖6所示，搭載部13用于向多個(gè)搬送單元12各自搭載物品P。搭載部13例如配置在搬送路徑11的外側(cè)、即第一搬送方向D1為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的搬送方向時(shí)朝向第一搬送方向D1的搬送路徑11的右側(cè)(即，搬送單元12的第一移送方向D2A側(cè))。搭載部13具有至少一個(gè)(例如多個(gè))推入器71。各個(gè)推入器71具有第一搬送部72以及第二搬送部73，該第一搬送部72以及第二搬送部73被排列在相對(duì)于搬送路徑11的第一搬送方向D1以規(guī)定銳角相交叉的移動(dòng)方向ID上。

第一搬送部72具有在移送方向ID上驅(qū)動(dòng)的第一移送帶72a和用于架設(shè)第一移送帶72a的第一驅(qū)動(dòng)輥72b以及第一從動(dòng)輥72c。第一驅(qū)動(dòng)輥72b與第一從動(dòng)輥72c在移送方向ID上隔著規(guī)定間隔平行配置。第一移送帶72a基于第一驅(qū)動(dòng)輥72b的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并使第一從動(dòng)輥72c從動(dòng)旋轉(zhuǎn)。第二搬送部73具有在移送方向ID上驅(qū)動(dòng)的多個(gè)第二移送帶73a。各個(gè)第二移送帶73a的寬度(與移送方向ID正交的方向的帶寬)小于第一移送帶72a的寬度。多個(gè)第二移送帶73a在寬度方向(即、與移送方向ID正交的方向)上隔著規(guī)定的間隔排列。各個(gè)第二移送帶73a架設(shè)在第二驅(qū)動(dòng)輥73b以及第二從動(dòng)輥73c上，該第二驅(qū)動(dòng)輥73b以及第二從動(dòng)輥73c在移動(dòng)方向ID上隔著規(guī)定間隔平行配置。各個(gè)第二移送帶73a基于第二驅(qū)動(dòng)輥73b的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力來進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并且使第二從動(dòng)輥73c從動(dòng)旋轉(zhuǎn)。由此，各個(gè)推入器71在相對(duì)于搬送路徑11的第一搬送方向D1以規(guī)定銳角相交叉的移動(dòng)方向ID上，依次從第一搬送部72以及第二搬送部73向所期望的搬送單元12移送物品P。

各個(gè)推入器71具有配置于第一搬送部72的物品長(zhǎng)度傳感器74。物品長(zhǎng)度傳感器74具有以橫切第一搬送部72上方的方式相對(duì)置配置的發(fā)光部74a以及受光部74b。在光軸上不存在物品P時(shí)，從發(fā)光部74a輸出的照射光由受 光部74b進(jìn)行受光。從發(fā)光部74a輸出的照射光的光軸上存在物品P從而受光部74b中斷接收照射光時(shí)，物品長(zhǎng)度傳感器74輸出ON信號(hào)。從發(fā)光部74a輸出的照射光的光軸上不存在物品P從而由受光部74b繼續(xù)接收照射光時(shí)，物品長(zhǎng)度傳感器74輸出OFF信號(hào)。物品長(zhǎng)度傳感器74檢測(cè)發(fā)生從OFF信號(hào)切換到ON信號(hào)至發(fā)生從ON信號(hào)切換到OFF信號(hào)為止的接通時(shí)間。物品長(zhǎng)度傳感器74根據(jù)檢測(cè)出的接通時(shí)間與預(yù)先已知的物品P在各個(gè)推入器71中的移送速度來檢測(cè)出物品P的長(zhǎng)度。物品長(zhǎng)度傳感器74將檢測(cè)出的物品P的長(zhǎng)度輸出給控制裝置17。

物品位置取得部14例如是配置于搬送路徑11上方的高速攝像機(jī)。物品位置取得部14基于拍攝各個(gè)搬送單元12的載置面A而獲得的圖像數(shù)據(jù)，檢測(cè)出載置面A上的物品P的位置。物品位置取得部14例如檢測(cè)出載置面A上的第二搬送方向上的物品P的位置，并將檢測(cè)出的位置信息發(fā)送到控制裝置17。物品位置取得部14例如檢測(cè)出在第二搬送方向上的載置面A的中央位置與物品P的中心位置之間的距離d0。物品位置取得部14例如通過檢測(cè)在搭載部13搭載之后不久的載置面A的中央位置與物品P的中心位置之間的距離d0，從而檢測(cè)出搭載部13中投入于載置面A上的物品P的投入位置偏離(＝距離d0)。

物品位置取得部14例如具有成一體構(gòu)成的信息取得部14a。信息取得部14a例如具有光學(xué)字符識(shí)別(OCR：Optical Character Recognition)裝置、用于讀取一維碼或者二維碼等的讀碼裝置、或者與貼附于物品P上或內(nèi)藏于物品P中的IC標(biāo)簽進(jìn)行通信的射頻讀寫器等。信息取得部14a取得搭載于各個(gè)搬送單元12上的物品P上所賦予的信息，并將取得的信息發(fā)送到控制裝置17。

第一分揀部15以及第二分揀部16分別接收由多個(gè)搬送單元12各自放出的物品P。各個(gè)第一分揀部15以及第二分揀部16具有沿著搬送路徑11的第一搬送方向D1排列的分揀目的地各不相同的多個(gè)滑槽81。各個(gè)第一分揀部15以及第二分揀部16例如在搬送路徑11的內(nèi)側(cè)以及外側(cè)具有多個(gè)滑槽81，即，所述搬送路徑11的內(nèi)側(cè)以及外側(cè)是指，第一搬送方向D1為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的搬送方向時(shí)，朝向第一搬送方向D1在搬送路徑11的右側(cè)以及左側(cè)。

控制裝置17對(duì)物品分揀裝置10進(jìn)行統(tǒng)一控制?？刂蒲b置17通過控制在線性同步電機(jī)31的電磁線圈32中流動(dòng)的電流的狀態(tài)，從而控制各個(gè)搬送單 元12加速、減速以及停止(緊急停止等)等?？刂蒲b置17預(yù)先存儲(chǔ)物品分揀裝置10的布局信息(例如，在搬送路徑11中的第一至第四彎道21～24、搭載部13、第一分揀部15以及第二分揀部各自的位置、第一至第四彎道21～24的朝向以及曲率半徑等)?？刂蒲b置17管理由信息取得部14a取得的物品P的信息(例如，物品P的分揀目的地(分類目的地)以及重量等)和由物品長(zhǎng)度傳感器74檢測(cè)出的物品P長(zhǎng)度等有關(guān)物品P的各種信息等。

控制裝置17通過有線或者無線分別與搭載部13、物品位置取得部14、第一分揀部15以及第二分揀部16進(jìn)行通信，以執(zhí)行各種信息的發(fā)送和接收?？刂蒲b置17通過發(fā)送控制指令來分別控制搭載部13、物品位置取得部14、第一分揀部15以及第二分揀部16的動(dòng)作?？刂蒲b置17通過非接觸通信與多個(gè)搬送單元12各自的單元控制部47執(zhí)行各種信息的發(fā)送和接收?？刂蒲b置17將用于指示各個(gè)單元控制部47的控制動(dòng)作的控制指令發(fā)送到各個(gè)單元控制部47。

控制裝置17使通過電機(jī)68的各個(gè)搬送單元12的交叉?zhèn)魉蛶?1的加減速驅(qū)動(dòng)以及停止動(dòng)作與由各個(gè)推入器71進(jìn)行的物品P的移送動(dòng)作同步，以便將物品P從搭載部13的各個(gè)推入器71交接給各個(gè)搬送單元12?？刂蒲b置17將用于指示執(zhí)行基于電機(jī)68的各個(gè)搬送單元12的交叉?zhèn)魉蛶?1的加減速驅(qū)動(dòng)以及停止帶來的一連串接收動(dòng)作的控制指令發(fā)送到各個(gè)搬送單元12的單元控制部47。控制裝置17將指示執(zhí)行接收動(dòng)作的控制指令與由物品長(zhǎng)度傳感器74檢測(cè)出的物品P長(zhǎng)度信息一并發(fā)送到各個(gè)搬送單元12的單元控制部47。

若由控制裝置17指示執(zhí)行接收動(dòng)作，則各個(gè)搬送單元12的單元控制部47使用預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部48的控制模式數(shù)據(jù)和物品P長(zhǎng)度信息來控制電機(jī)68的驅(qū)動(dòng)。各個(gè)搬送單元12的單元控制部47通過控制電機(jī)68的加減速驅(qū)動(dòng)以及停止來控制由交叉?zhèn)魉蛶?1進(jìn)行的物品P的接收以及保持。各個(gè)搬送單元12的單元控制部47對(duì)電機(jī)68進(jìn)行控制，以使物品P的中心位置與載置面A上的規(guī)定位置(例如，在各個(gè)搬送單元12的左右方向的載置面A的中央位置等)一致地保持物品P。單元控制部47預(yù)先存儲(chǔ)有例如表示電機(jī)68的旋轉(zhuǎn)角度與交叉?zhèn)魉蛶?1的移動(dòng)量的對(duì)應(yīng)關(guān)系的規(guī)定數(shù)據(jù)。單元控制部47通過基于所存儲(chǔ)的規(guī)定數(shù)據(jù)來控制電機(jī)68的旋轉(zhuǎn)角度，從而使交叉?zhèn)魉蛶?1以及物品P僅移動(dòng)所期望的距離。由此，搭載部13將物品P從各個(gè)推入器71 移送到各個(gè)搬送單元12的載置面A上。

控制裝置17從信息取得部14a取得由搭載部13搭載到各個(gè)搬送單元12的載置面A上的物品P的信息?？刂蒲b置17根據(jù)從信息取得部14a接收的物品P信息來掌握物品P的分揀目的地，并且從第一分揀部15以及第二分揀部16的多個(gè)滑槽81中選擇與所掌握的分揀目的地相對(duì)應(yīng)的滑槽81?？刂蒲b置17設(shè)定基于電機(jī)68的各個(gè)搬送單元12的交叉?zhèn)魉蛶?1的驅(qū)動(dòng)時(shí)機(jī)(即將物品P投入到已選擇的滑槽81中的時(shí)機(jī))，以便將物品P從各個(gè)搬送單元12投入到已選擇的滑槽81中。控制裝置17將用于指示通過電機(jī)68的各個(gè)搬送單元12的交叉?zhèn)魉蛶?1的驅(qū)動(dòng)時(shí)機(jī)的控制指令發(fā)送到各個(gè)搬送單元12的單元控制部47。

各個(gè)搬送單元12的單元控制部47使用由控制裝置17指定的驅(qū)動(dòng)時(shí)機(jī)和預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部48中的送出動(dòng)作控制模式數(shù)據(jù)以及物品P重量信息等來控制電機(jī)68的驅(qū)動(dòng)。各個(gè)搬送單元12的單元控制部47控制通過交叉?zhèn)魉蛶?1向滑槽81投入的物品P。由此，第一分揀部15以及第二分揀部16各自按照與各個(gè)搬送單元12上的物品P信息相對(duì)應(yīng)的分揀目的地分揀物品P。

在各個(gè)搬送單元12進(jìn)入搬送路徑11的彎道之前，控制裝置17對(duì)各個(gè)控制部47進(jìn)行如下指示，即，根據(jù)彎道曲率半徑，使在各個(gè)搬送單元12的載置面A上的物品P位置位于規(guī)定位置。控制裝置17根據(jù)彎道曲率半徑，使在載置面A上的物品P的位置移動(dòng)到在第二搬送方向上從中央位置偏離的位置。當(dāng)彎道曲率半徑小于第一臨界值時(shí)，控制裝置1使物品P如下移動(dòng)，即，在各個(gè)搬送帶單元12進(jìn)入到彎道時(shí)物品P的位置從中央位置向彎道的徑向內(nèi)側(cè)僅偏離規(guī)定距離d1。當(dāng)彎道曲率半徑大于等于第一臨界值時(shí)，控制裝置17使物品P如下移動(dòng)，即，保持該時(shí)刻的物品P的位置，或者使物品P的位置位于載置面A上的中央位置。此外，當(dāng)曲率半徑大于等于第一臨界值的第一彎道的下游存在曲率半徑小于第一臨界值的第二彎道時(shí)，控制裝置17也可以使第一彎道中的物品P的位置從載置面A上的中央位置向徑向內(nèi)側(cè)僅偏離規(guī)定距離d1的進(jìn)行移動(dòng)。

控制裝置17根據(jù)各個(gè)搬送單元12的載置面A在第二搬送方向上的長(zhǎng)度LA來設(shè)定對(duì)于彎道曲率半徑R的第一臨界值?？刂蒲b置17例如根據(jù)對(duì)于彎道曲率半徑R與長(zhǎng)度LA之比的規(guī)定臨界值來設(shè)定對(duì)于彎道曲率半徑R的第 一臨界值?？刂蒲b置17將長(zhǎng)度LA與彎道曲率半徑R之比(LA:R)設(shè)為例如1:7到1:10左右，對(duì)應(yīng)于此來設(shè)定對(duì)于彎道曲率半徑R的第一臨界值。

控制裝置17例如忽略物品P的空氣阻力而將在彎道中的物品P于載置面A上靜止的條件(靜止條件)設(shè)為最大摩擦力G＞離心力F?？刂蒲b置17使用物品P的重量M、搬送速度V以及在彎道中物品P的回轉(zhuǎn)半徑r、物品P下表面與載置面A的摩擦系數(shù)μ以及重力加速度g來設(shè)定最大摩擦力G＝μMg并且離心力F＝Mrω²＝Mr(V/R)²。各個(gè)搬送單元12的搬送速度，在彎道中在第二搬送方向的中心位置處與搬送速度V相同，角速度ω為ω＝V/R。也就是說，經(jīng)過彎道的各個(gè)搬送單元12以彎道的中心作為回轉(zhuǎn)中心進(jìn)行角速度ω的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。靜止在各個(gè)搬送單元12的載置面A上的物品P也與各個(gè)搬送單元12同樣地以角速度ω進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。相對(duì)于物品P的角速度ω依存于彎道的曲率半徑R，作用于物品P的離心力F依存于物品P的回轉(zhuǎn)半徑r。由此，靜止條件為μg＞r(V/R)²，從而并不依存于物品P的重量M。控制裝置17認(rèn)定為，將角速度ω、摩擦系數(shù)μ以及重力加速度g作為常數(shù)，在彎道中物品P的回轉(zhuǎn)半徑r越小，則隨著離心力F的下降，物品P越易于靜止在載置面A上。

當(dāng)回轉(zhuǎn)半徑R與長(zhǎng)度LA之比小于規(guī)定臨界值時(shí)，控制裝置17認(rèn)定為，通過使物品P在載置面A上移動(dòng)而使回轉(zhuǎn)半徑r減小，從而具有降低離心力F來滿足靜止條件的效果。另一方面，當(dāng)曲率半徑R與長(zhǎng)度LA之比大于等于規(guī)定臨界值時(shí)，控制裝置17認(rèn)定為，即便使物品P在載置面A上移動(dòng)而使回轉(zhuǎn)半徑r減小，離心力F的降低程度也甚微。

在各個(gè)搬送單元12進(jìn)入到搬送路徑11的第一分揀部15以及第二分揀部16之前，控制裝置17使在各個(gè)搬送單元12的載置面A上的物品P的位置移動(dòng)到在第二搬送方向上從中央位置偏離的位置。當(dāng)各個(gè)搬送單元12進(jìn)入到各個(gè)第一分揀部15以及第二分揀部16時(shí)，控制裝置17使物品P如下移動(dòng)，即，物品P的位置從中央位置向第二搬送方向的靠近與物品P分揀目的地相對(duì)應(yīng)的滑槽81一側(cè)僅偏離規(guī)定距離d1。

對(duì)于由控制裝置17指示的在載置面A上的物品P的移動(dòng)，各個(gè)搬送單元12的單元控制部47根據(jù)被預(yù)先設(shè)定的規(guī)定距離d1，使物品P移動(dòng)直至物品P的端部接觸到第二搬送方向上的第一端部或者第二端部。各個(gè)單元控制部47 根據(jù)來自控制裝置17的控制指令，在搭載部13將物品P搭載到各個(gè)搬送單元12時(shí)，或者在各個(gè)搬送單元12剛剛經(jīng)過在作為目的地的彎道上游側(cè)所存在的彎道之后，使物品P在載置面A上移動(dòng)。

下面，對(duì)上述實(shí)施方式的物品分揀裝置10的動(dòng)作進(jìn)行說明。在下述中，例如參照?qǐng)D7，說明圖1所示的搬送路徑11上循環(huán)的多個(gè)搬送單元12中的一個(gè)搬送單元12的按照時(shí)間序列的動(dòng)作。下面說明的一個(gè)搬送單元12以外的其他搬送單元12進(jìn)行與下面說明的一個(gè)搬送單元12相同的動(dòng)作。

在下述中，各個(gè)搬送單元12在搬送路徑11上以一定的搬送速度V(例如在2.0至4.0m/s左右范圍內(nèi)的規(guī)定速度等)移動(dòng)。搭載于各個(gè)搬送單元12上的物品P被分揀到第一分揀部15以及第二分揀部16中的任一個(gè)滑槽81中。

當(dāng)未搭載有物品P的搬送單元12進(jìn)入到搭載部13時(shí)，控制裝置17指示搭載部13將物品P交接給搬送單元12。對(duì)于搬送單元12的單元控制部47，控制裝置17以與通過搭載部13的推入器71移送物品P的動(dòng)作同步的方式指示由電機(jī)68驅(qū)動(dòng)控制交叉?zhèn)魉蛶?1?？刂蒲b置17對(duì)單元控制部47進(jìn)行如下指示，即，將物品P從推入器71引入到交叉?zhèn)魉蛶?1的載置面A上，以及根據(jù)第一彎道21使載置面A上物品P移動(dòng)。

搭載部13根據(jù)來自控制裝置17的控制指令將物品P搭載到搬送單元12上。搭載部13的推入器71通過移送帶71a的驅(qū)動(dòng)來向搬送單元12移送物品P。推入器71使物品P的移送速度在第一搬送方向D1上的成分與搬送單元12在第一搬送方向D1上的速度相同(狀態(tài)1)。在狀態(tài)1中，物品長(zhǎng)度傳感器74基于發(fā)生從OFF信號(hào)切換到ON信號(hào)至發(fā)生從ON信號(hào)切換到OFF信號(hào)為止的接通時(shí)間以及預(yù)先已知的物品P在各個(gè)推入器71中的移送速度來檢測(cè)物品P的長(zhǎng)度LP。物品長(zhǎng)度傳感器74將檢測(cè)出的物品P長(zhǎng)度PL信息輸出到控制裝置17。

搬送單元12的單元控制部47根據(jù)來自控制裝置17的指令，將物品P從推入器71引入到交叉?zhèn)魉蛶?1的載置面A上。單元控制部47使交叉?zhèn)魉蛶?1的載置面A的驅(qū)動(dòng)速度與借助推入器71的物品P的移送速度在第二搬送方向上的成分相同。搭載部13被配置在朝向第一搬送方向D1的搬送路徑11的右側(cè)(搬送單元12的第一移送方向D2A側(cè))。由此，單元控制部47向第二移送方向D2B驅(qū)動(dòng)交叉?zhèn)魉蛶?1的載置面A，并且使交叉?zhèn)魉蛶?1的驅(qū) 動(dòng)速度與借助推入器71的物品P的移動(dòng)速度在第二移送方向D2B上的成分相同(狀態(tài)2)。

此外，若搭載部13被配置在朝向第一搬送方向D1的搬送路徑11的左側(cè)(搬送單元12的第二移送方向D2B側(cè))，則單元控制部47向第一移送方向D2A驅(qū)動(dòng)交叉?zhèn)魉蛶?1的載置面A。由此，單元控制部47使交叉?zhèn)魉蛶?1在第一移送方向D2A上的驅(qū)動(dòng)速度與借助推入器71的物品P的移送速度在第一移送方向D2A上的成分相同。

接著，單元控制部47基于預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部48中的對(duì)于具有代表性重量的物品P的控制模式數(shù)據(jù)，對(duì)交叉?zhèn)魉蛶?1進(jìn)行減速控制，以使物品P停止在載置面A的中央位置(狀態(tài)3)?？刂蒲b置17使推入器71中的物品P的移動(dòng)速度在第一搬送方向上的成分與交叉?zhèn)魉蛶?1的載置面A的驅(qū)動(dòng)速度同樣地進(jìn)行減速。物品P的代表性重量例如為5至20kg之間的規(guī)定重量。

實(shí)際被移送的物品P的重量與預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部48中的物品P的代表性重量之差較大時(shí)，隨著電機(jī)68的旋轉(zhuǎn)速度上升以及下降等舉動(dòng)變化，物品P有時(shí)會(huì)停止在從載置面A的中央位置偏離的投入位置上。隨著電機(jī)68的加減速，若作用大于載置面A上的物品P的最大摩擦力的慣性力時(shí)，由于物品P在載置面A上滑動(dòng)，物品P有時(shí)會(huì)停止在從載置面A的中央位置偏離的投入位置上。在下述中，將載置面A的中央位置與物品P的中心位置的距離d0作為物品P的投入位置偏離d0(狀態(tài)4)。此外，將從搭載部13向載置面A投入物品P而停止的位置作為“投入位置”。

控制裝置17借助物品位置取得部14對(duì)從搭載部13搬送的各個(gè)搬送單元12檢測(cè)物品P的投入位置偏離d0?？刂蒲b置17對(duì)單元控制部47進(jìn)行如下指示，即，基于借助物品位置取得部14檢測(cè)出的物品P的投入位置偏離d0和最近彎道的曲率半徑、即第一彎道21的曲率半徑R1，調(diào)整載置面A上的物品P的載置位置。單元控制部47對(duì)交叉?zhèn)魉蛶?1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，以根據(jù)來自控制裝置17的指令，調(diào)整載置面A上的物品P的載置位置(狀態(tài)5)。此外，投入物品P后使物品P在載置面上移動(dòng)的位置作為“載置位置”。

由于第一彎道21的曲率半徑R1小于第一臨界值，因此，單元控制部47驅(qū)動(dòng)交叉?zhèn)魉蛶?1，以使物品P的中心位置位于從載置面A的中央位置向第一彎道21的徑向內(nèi)側(cè)僅偏離規(guī)定距離d1的位置上。例如，基于預(yù)先已知的 載置面A在第二搬送方向上的長(zhǎng)度LA和檢測(cè)出的物品P的長(zhǎng)度LP，規(guī)定距離d1為d1＝(LA-LP)/2。如狀態(tài)4，在交叉?zhèn)魉蛶?1的驅(qū)動(dòng)方向(第二移送方向D2B)上，在載置面A的中央位置的前方形成有投入位置偏離d0時(shí)，單元控制部47使物品P僅移動(dòng)規(guī)定距離d1與投入位置偏離d0之和的距離(＝d1+d0)。在交叉?zhèn)魉蛶?1的驅(qū)動(dòng)方向(第二移送方向D2B)上，在超越載置面A的中央位置形成有投入位置偏離d0時(shí)，單元控制部47使物品P僅移動(dòng)規(guī)定距離d1與投入位置偏離d0之差的距離(＝d1-d0)。在搬送單元12進(jìn)入第一彎道21之前，單元控制部47使物品P移動(dòng)直至物品P的端部接觸到載置面A的第二移送方向D2B上的端部(第二端部)。單元控制部47用于存儲(chǔ)物品P的停止位置(狀態(tài)6)。

另外，例如若第一彎道21的曲率半徑R1大于等于第一臨界值，則單元控制部47也可以使物品P移動(dòng)到以使載置面A上的物品P的載置位置從圖8的狀態(tài)7位于狀態(tài)8所示的大致中央位置。此外，單元控制部47也可以維持該時(shí)刻的載置面A上的物品P的載置位置。

另外，例如，第一彎道21的曲率半徑R1大于等于第一臨界值，并且在第一分揀部15中存在與物品P的分揀目的地相對(duì)應(yīng)的滑槽81時(shí)，單元控制部47也可以使物品P的位置位于與滑槽81對(duì)于搬送路徑11的相對(duì)位置對(duì)應(yīng)的位置上。單元控制部47驅(qū)動(dòng)交叉?zhèn)魉蛶?1，如圖9所示的狀態(tài)9以及狀態(tài)10，以使物品P的中心位置位于從載置面A的中央位置向靠近滑槽81的一側(cè)僅偏離規(guī)定距離d1的位置上。例如，在搬送單元12進(jìn)入到第一彎道21之前，單元控制部47使物品P移動(dòng)直至物品P的端部接觸到載置面A的第一移送方向D2A上的端部(第一端部)。

當(dāng)搭載有物品P的搬送單元12經(jīng)過了第一彎道21時(shí)(例如剛剛經(jīng)過之后)，控制裝置17對(duì)單元控制部47進(jìn)行指示，即，使載置面A上的物品P的位置位于第一分揀部15或者與第二彎道22相對(duì)應(yīng)的規(guī)定位置上。

當(dāng)?shù)谝环謷?5中存在與搭載于搬送單元12上的物品P的分揀目的地相對(duì)應(yīng)的滑槽81時(shí)，控制裝置17使載置面A上的物品P的位置位于與滑槽81對(duì)于搬送路徑11的相對(duì)位置對(duì)應(yīng)的規(guī)定位置上。規(guī)定位置是指物品P的中心位置位于從載置面A的中央位置向靠近滑槽81的一側(cè)僅偏離規(guī)定距離d1的位置上。單元控制部47用于存儲(chǔ)物品P的停止位置。

例如，滑槽81朝向第一搬送方向D1存在于搬送路徑11的右側(cè)時(shí)，單元控制部47將搬送單元12進(jìn)入到第一分揀部15時(shí)的物品P的位置設(shè)定在物品P的端部接觸到載置面A的第一移送方向D2A上的第一端部的位置。例如，滑槽81相對(duì)于第一搬送方向D1位于搬送路徑11的左側(cè)時(shí)，單元控制部47將搬送單元12進(jìn)入到第一分揀部15時(shí)的物品P的位置設(shè)定在物品P的端部接觸到載置面A的第二移送方向D2B上的第二端部的位置。

當(dāng)搭載有物品P的搬送單元12在進(jìn)入到具有與物品P的分揀目的地相對(duì)應(yīng)的滑槽81的第一分揀部15時(shí)，控制裝置17對(duì)搬送單元12的單元控制部47進(jìn)行指示，即，將物品P釋放到滑槽81中。搬送單元12的單元控制部47根據(jù)來自控制裝置17的指令來驅(qū)動(dòng)交叉?zhèn)魉蛶?1，并將物品P從交叉?zhèn)魉蛶?1的載置面A上釋放到滑槽81中。

當(dāng)?shù)谝环謷?5中不存在與搬送單元12所搭載的物品P的分揀目的地相對(duì)應(yīng)的滑槽81時(shí)，控制裝置17將載置面A上的物品P的位置設(shè)定在與第二彎道22相對(duì)應(yīng)的規(guī)定位置。單元控制部47根據(jù)需要對(duì)交叉?zhèn)魉蛶?1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，以使載置面A上的物品P的位置根據(jù)來自控制裝置17的控制指令位于基于第二彎道22的曲率半徑R2的規(guī)定位置上。由于第二彎道22的曲率半徑R2大于等于第一臨界值，因此，單元控制部47并不執(zhí)行基于第二彎道22的曲率半徑R2的交叉?zhèn)魉蛶?1的驅(qū)動(dòng)控制。當(dāng)?shù)诙澋?2下游的第二分揀部16中存在與物品P的分揀目的地相對(duì)應(yīng)的滑槽81時(shí)，單元控制部47將物品P的位置設(shè)定在基于滑槽81對(duì)于搬送路徑11的相對(duì)位置的位置。單元控制部47驅(qū)動(dòng)交叉?zhèn)魉蛶?1，以使物品P的中心位置位于從載置面A的中央位置向靠近滑槽81的一側(cè)僅偏離規(guī)定距離d1的位置上。搬送單元12進(jìn)入到第二彎道22之前，單元控制部47對(duì)交叉?zhèn)魉蛶?1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，以移動(dòng)物品P直至物品P的端部接觸到載置面A的靠近分揀目的地的端部(第一端部或者第二端部)。

另外，例如，若第二彎道22的曲率半徑R2小于第一臨界值，則單元控制部47驅(qū)動(dòng)交叉?zhèn)魉蛶?1，以使物品P的中心位置位于從載置面A的中央位置向第二彎道22的徑向內(nèi)側(cè)僅偏離規(guī)定距離d1的位置上。由此，單元控制部47將搬送單元12進(jìn)入到第二彎道22時(shí)的載置面A上的物品P的位置設(shè)定在第二彎道22的徑向內(nèi)側(cè)的端部。

當(dāng)搭載有物品P的搬送單元12經(jīng)過了第二彎道22時(shí)(例如剛剛經(jīng)過之后)，控制裝置17對(duì)單元控制部47進(jìn)行指示，即，使載置面A上的物品P的位置對(duì)應(yīng)于第二分揀部16的規(guī)定位置?？刂蒲b置17使載置面A上的物品P的位置位于基于滑槽81對(duì)于搬送路徑11的相對(duì)位置的規(guī)定位置上?？刂蒲b置17使載置面A上的物品P的位置位于從中央位置向靠近滑槽81的一側(cè)偏離的位置上。單元控制部47根據(jù)需要對(duì)交叉?zhèn)魉蛶?1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，以使搬送單元12進(jìn)入到第二分揀部16時(shí)根據(jù)來自控制裝置17的控制指令載置面A上的物品P的位置位于從中央位置向靠近滑槽81的一側(cè)偏離的位置上。規(guī)定的位置是指物品P的中心位置從載置面A的中央位置向靠近滑槽81的一側(cè)僅偏離規(guī)定距離d1的位置。單元控制部47用于存儲(chǔ)物品P的停止位置。

例如，滑槽81朝向第一搬送方向D1存在于搬送路徑11的右側(cè)時(shí)，單元控制部47將搬送單元12進(jìn)入到第二分揀部16時(shí)的物品P的位置設(shè)定在物品P的端部接觸到載置面A的第一移送方向D2A上的第一端部的位置。例如，滑槽81朝向第一搬送方向D1存在于搬送路徑11的左側(cè)時(shí)，單元控制部47將搬送單元12進(jìn)入到第二分揀部16時(shí)的物品P的位置設(shè)定在物品P的端部接觸到載置面A的第二移送方向D2B上的第二端部的位置。

當(dāng)搭載有物品P的搬送單元12進(jìn)入到具有與物品P的分揀目的地相對(duì)應(yīng)的滑槽81的第二分揀部16時(shí)，控制裝置17對(duì)搬送單元12的單元控制部47進(jìn)行指示，即，將物品P釋放到滑槽81中。搬送單元12的單元控制部47根據(jù)來自控制裝置17的指令驅(qū)動(dòng)交叉?zhèn)魉蛶?1，并將物品P從交叉?zhèn)魉蛶?1的載置面A上釋放到滑槽81中。

根據(jù)以上說明的實(shí)施方式，在到達(dá)彎道之前通過使物品P在載置面A上的位置偏離，能夠適當(dāng)?shù)赝ㄟ^各種形狀的彎道。由于具有根據(jù)彎道的曲率半徑使載置面A上的物品P位置在第二搬送方移動(dòng)到從中央位置偏離的位置上的控制裝置17，因此，根據(jù)作用于物品P上的離心力和物品P與載置面A之間的摩擦力，能夠優(yōu)化物品P的位置。由于具有根據(jù)各種形狀的彎道來優(yōu)化載置面A上的物品P位置的控制裝置17，從而無需增大彎道的曲率半徑，就能夠小型化物品分揀裝置10。此外，即使是重心位置高的物品P也不會(huì)被弄倒，或者即使是球形物品也可防止其滾動(dòng)。進(jìn)一步，無需降低各個(gè)搬送單元12的搬送速度，從而能夠加快物品分揀裝置10的處理速度。

進(jìn)一步，由于具有彎道的曲率半徑小于第一臨界值時(shí)使載置面A上的物品P的位置位于從中央位置向彎道的徑向內(nèi)側(cè)偏離的位置上的控制裝置17，從而能夠通過減小物品P的回轉(zhuǎn)半徑來大幅降低物品P的離心力。由于具有彎道的曲率半徑小于第一臨界值時(shí)減小作用于物品P上的離心力的控制裝置17，從而能夠防止物品P的離心力大于物品P與載置面A之間的摩擦力，并且能夠防止物品P從載置面A上滑出。

進(jìn)一步，由于具有根據(jù)載置面A的長(zhǎng)度LA和彎道的曲率半徑R來設(shè)定第一臨界值的控制裝置17，因此能夠正確地辨別有效地降低物品P離心力的彎道與有效地增大載置面A上的物品移動(dòng)距離的彎道

進(jìn)一步，由于具有使各個(gè)搬送單元12的載置面A上的物品P位置位于靠近與物品P的分揀目的地相對(duì)應(yīng)的滑槽81一側(cè)偏離的位置上的控制裝置17，從而能夠提高物品分揀裝置10的運(yùn)行效率。進(jìn)一步，能夠縮短將物品P投入到滑槽81所需的時(shí)間，從而能夠降低將物品P投入到滑槽81時(shí)的電機(jī)68的負(fù)載。進(jìn)一步，由于具有彎道的曲率半徑大于等于第一臨界值時(shí)根據(jù)存在于彎道下游側(cè)的物品P的分揀目的地而使載置面A上的物品P的位置位于從中央位置向靠近分揀目的地偏離的位置上的控制裝置17，能夠提高物品分揀裝置10的運(yùn)行效率。

進(jìn)一步，由于具有將載置面A上的在第二搬送方向從中央位置偏離的位置作為物品P的端部接觸到載置面A的第一端部或者第二端部的位置的控制裝置17，從而能夠大幅降低彎道中的物品P的離心力，并且提高滑槽81的操作效率。

進(jìn)一步，由于具有彎道的曲率半徑大于等于第一臨界值時(shí)將載置面A上的物品P的位置移動(dòng)到中央位置上或者維持該時(shí)刻的物品P位置的控制裝置17，從而在物品P的離心力較小時(shí)能夠防止過度移動(dòng)物品P的位置。

進(jìn)一步，由于具有根據(jù)由物品位置取得部14檢測(cè)出的投入位置偏離d0、由物品長(zhǎng)度傳感器74檢測(cè)出的物品P的長(zhǎng)度LP和已知的載置面A的長(zhǎng)度LA來使物品P移動(dòng)的控制裝置17，從而能夠提高物品P的位置精度。

進(jìn)一步，由于具有從搬送路徑11向各個(gè)搬送單元12以非接觸方式供給電力的非接觸供電部34，從而能夠分別對(duì)在搬送路徑11上移動(dòng)的多個(gè)搬送單元12輕松地供給電力。進(jìn)一步，由于具有在將物品P從搭載部13移送到搬 送單元12時(shí)用于設(shè)定載置面A上的物品P位置的控制裝置17，從而能夠利用用于移送物品P而供給的電力來使物品P在載置面A上移動(dòng)。進(jìn)一步，由于具有用于設(shè)定在剛剛經(jīng)過目的彎道上游側(cè)的彎道之后的載置面A上的物品P位置的控制裝置17，從而能夠提前設(shè)定載置面A上的物品P的位置。

下面，對(duì)變形例進(jìn)行說明。在上述實(shí)施方式中，雖然具備用于檢測(cè)在各個(gè)搬送單元12的載置面A上的物品P位置的物品位置取得部14，但是并不限定于此。在實(shí)施方式的第一變形例涉及的物品分揀裝置10中，如圖10所示，各個(gè)搬送單元12也可以具備設(shè)置于支架部43的第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b。此外，圖10所示的狀態(tài)6-2以及狀態(tài)10-2是與上述圖7所示的狀態(tài)6以及圖9所示的狀態(tài)9等效的狀態(tài)。第一光學(xué)傳感器45a被配置在載置面A的第二搬送方向上的第一端部或者從中央位置向第一端部側(cè)偏離的位置上。第二光學(xué)傳感器45b被配置在載置面A的第二搬送方向上的第二端部或者從中央位置向第二端部側(cè)偏離的位置上。第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b是例如透射型、反射型或者接近型等光學(xué)傳感器。

第一光學(xué)傳感器45a具有如下光軸，例如，在載置面A的第一移送方向D2A上的第一端部中，在載置面A的上方具有與第一移送方向D2A正交的沿前后方向延伸的光軸。第二光學(xué)傳感器45b具有如下光軸，在載置面A的第二移送方向D2B上的第二端部中，在載置面A的上方具有與第二移送方向D2B正交的沿前后方向延伸的光軸。第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b通過由蓄電池44供給的電力進(jìn)行動(dòng)作。

若第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b例如分別為透射型光學(xué)傳感器，則具有與各個(gè)第一移送方向D2A以及第二移送方向D2B正交的沿前后方向?qū)χ门渲玫陌l(fā)光部以及受光部。當(dāng)光軸上不存在物品P時(shí)，由發(fā)光部輸出的照射光被受光部受光。由發(fā)光部輸出的照射光的光軸上存在物品P且通過受光部進(jìn)行的照射光的受光被中斷時(shí)，第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b分別輸出ON信號(hào)。由發(fā)光部輸出的照射光的光軸上不存在物品P且通過受光部進(jìn)行的照射光的受光繼續(xù)時(shí)，第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b分別輸出OFF信號(hào)。

各個(gè)搬送單元12的單元控制部47根據(jù)由控制裝置17輸出的控制指令以及根據(jù)第一光學(xué)傳感器45a和第二光學(xué)傳感器45b各自輸出的ON/OFF信號(hào) 來控制電機(jī)68的驅(qū)動(dòng)。對(duì)于被控制裝置17指示的載置面A上的物品P的移動(dòng)，單元控制部47直至物品P被第一光學(xué)傳感器45a或者第二光學(xué)傳感器45b檢測(cè)出來為止使物品P移動(dòng)。

例如，將物品P從搭載部13的各個(gè)推入器71交接給各個(gè)搬送單元12時(shí)，單元控制部47根據(jù)在第二搬送方向上靠近推入器71側(cè)的第一光學(xué)傳感器45a的輸出變化來檢測(cè)物品P的移動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)?shù)谝还鈱W(xué)傳感器45a的輸出從OFF信號(hào)轉(zhuǎn)變成ON信號(hào)時(shí)，單元控制部47檢測(cè)出物品P開始被搭載到載置面A上的第一端部。接著，當(dāng)?shù)谝还鈱W(xué)傳感器45a的輸出從ON信號(hào)轉(zhuǎn)變成OFF信號(hào)時(shí)，單元控制部47檢測(cè)出物品P被搭載到比載置面A的第一端部更靠近中央位置側(cè)。當(dāng)單元控制部47檢測(cè)出整個(gè)物品P載置于比載置面A的第一端部更靠近中央位置測(cè)時(shí)，搭載部13停止推入器71的驅(qū)動(dòng)。

使載置面A上的物品P位置移動(dòng)到從第二搬送方向的中央位置偏離的位置上時(shí)，單元控制部47根據(jù)由第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b各自輸出的ON/OFF信號(hào)對(duì)交叉?zhèn)魉蛶?1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。例如，根據(jù)搬送路徑11上的各個(gè)彎道以及與物品P的分揀目的地相對(duì)應(yīng)的滑槽81使載置面A上的物品P移動(dòng)時(shí)，單元控制部47利用第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b各自的ON/OFF信號(hào)。

單元控制部47例如在第一光學(xué)傳感器45a的輸出從OFF信號(hào)轉(zhuǎn)變成ON信號(hào)為止使交叉?zhèn)魉蛶?1向第一移送方向D2A驅(qū)動(dòng)。當(dāng)?shù)谝还鈱W(xué)傳感器45a的輸出從OFF信號(hào)轉(zhuǎn)變成ON信號(hào)時(shí)，單元控制部47判斷為物品P到達(dá)載置面A上的第一端部，從而停止交叉?zhèn)魉蛶?1的驅(qū)動(dòng)。單元控制部47例如在第二光學(xué)傳感器45b的輸出從OFF信號(hào)轉(zhuǎn)變成ON信號(hào)為止使交叉?zhèn)魉蛶?1第二移送方向D2B驅(qū)動(dòng)。當(dāng)?shù)诙鈱W(xué)傳感器45b的輸出從OFF信號(hào)轉(zhuǎn)變成ON信號(hào)時(shí)，單元控制部47判斷為物品P到達(dá)載置面A上的第二端部，從而停止交叉?zhèn)魉蛶?1的驅(qū)動(dòng)。

例如，由于第一彎道21的曲率半徑R1小于第一臨界值，在搬送單元12進(jìn)入到第一彎道21之前，單元控制部47在第二光學(xué)傳感器45b的輸出從OFF信號(hào)轉(zhuǎn)變成ON信號(hào)為止使交叉?zhèn)魉蛶?1向第二移送方向D2B驅(qū)動(dòng)。當(dāng)?shù)诙鈱W(xué)傳感器45b的輸出從OFF信號(hào)轉(zhuǎn)變成ON信號(hào)時(shí)，單元控制部47停止交叉?zhèn)魉蛶?1的驅(qū)動(dòng)，由此使物品P在物品P的端部接觸到載置面A的第二端 部的狀態(tài)下停止。單元控制部47用于存儲(chǔ)物品P的停止位置。

根據(jù)實(shí)施方式的第一變形例，由于具有分別由第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b檢測(cè)出物品P為止使物品P在載置面A上移動(dòng)的控制裝置17，從而能夠容易地使物品P精確地移動(dòng)到所期望的位置上。進(jìn)一步，由于具有在載置面A的第二搬送方向上的第一端部以及第二端部上設(shè)置的第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b，從而能夠容易地使物品P精確地移動(dòng)到載置面A的第二搬送方向上的兩端部。

在上述的第一變形例中，也可以僅具有第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b中的任一個(gè)。在上述第一變形例中，雖然具有第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b，但是并不受此限定，也可以代替光學(xué)傳感器或附加具有感壓傳感器，該感壓傳感器安裝在交叉?zhèn)魉蛶?1乃至傳送帶支持板64上或者內(nèi)置于交叉?zhèn)魉蛶?1乃至傳送帶支持板64。另外，當(dāng)物品P比周圍的環(huán)境高溫乃至低溫時(shí)，也可以代替光學(xué)傳感器或附加具有熱傳感器。

在上述的第一變形例中，雖然具有設(shè)置于各個(gè)搬送單元12的第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b，但是并不限定于此。在實(shí)施方式的第二變形例涉及的物品分揀裝置10中，如圖11所示，也可以具有設(shè)置于搬送路徑11上的第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b。另外，圖11所示的狀態(tài)6-3以及狀態(tài)10-3是與上述圖7所示的狀態(tài)6以及圖9所示的狀態(tài)9等效的狀態(tài)。第一光學(xué)傳感器91a被配置在從載置面A的第二搬送方向的第一端部向外的搬送路徑上。第二光學(xué)傳感器91b被配制在從載置面A的第二搬送方向的第二端部向外的搬送路徑上。第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b是例如透射型、反射型或者接近型等光學(xué)傳感器。第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b用于檢測(cè)物品P的部位中是否有從載置面A超出的部位。

第一光學(xué)傳感器91a具有例如從載置面A的第一移送方向D2A的第一端部向外的位置上向垂直方向上方延伸的光軸。第二光學(xué)傳感器91b具有例如從載置面A的第二移送方向D2B的第二端部向外的位置上向垂直方向上方延伸的光軸。第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b利用由搬送路徑11供給的電力進(jìn)行動(dòng)作。

若第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b例如分別是反射型光學(xué) 傳感器，則具備朝向垂直方向上方配置的發(fā)光部以及受光部。當(dāng)光軸上存在物品P時(shí)，從發(fā)光部向垂直方向上方輸出的照射光被反射而被受光部受光。當(dāng)由發(fā)光部輸出的照射光的光軸上存在物品P且照射光被物品P反射而得到的反射光通過受光部繼續(xù)被受光時(shí)，第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b分別輸出ON信號(hào)。當(dāng)由發(fā)光部輸出的照射光的光軸上不存在物品P且通過受光部進(jìn)行的反射光的受光被中斷時(shí)，第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b輸出OFF信號(hào)。

使載置面A上的物品P位置移動(dòng)到從第二搬送方向上的中央位置偏離的位置上時(shí)，單元控制部47根據(jù)分別由第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b輸出的ON/OFF信號(hào)對(duì)交叉?zhèn)魉蛶?1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。例如，根據(jù)搬送路徑11上的各個(gè)彎道以及與物品P的分揀目的地相對(duì)應(yīng)的滑槽81使載置面A上的物品P移動(dòng)時(shí)，單元控制部47使用第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b各自的ON/OFF信號(hào)。

例如，在第一光學(xué)傳感器91a的輸出從OFF信號(hào)轉(zhuǎn)變成ON信號(hào)為止，單元控制部47使交叉?zhèn)魉蛶?1在第一移送方向D2A上進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。當(dāng)?shù)谝还鈱W(xué)傳感器91a的輸出從OFF信號(hào)轉(zhuǎn)變成ON信號(hào)時(shí)，單元控制部47判斷為物品P的一部分到達(dá)從載置面A上的第一端部超出到外部的位置上，從而停止交叉?zhèn)魉蛶?1的驅(qū)動(dòng)。例如，在第二光學(xué)傳感器91b的輸出從OFF信號(hào)轉(zhuǎn)變成ON信號(hào)為止，單元控制部47使交叉?zhèn)魉蛶?1在第二移送方向D2B上進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。當(dāng)?shù)诙鈱W(xué)傳感器91b的輸出從OFF信號(hào)轉(zhuǎn)變成ON信號(hào)時(shí)，單元控制部47判斷為物品P到達(dá)從載置面A上的第二端部超出到外部的位置上，從而停止交叉?zhèn)魉蛶?1的驅(qū)動(dòng)。

由于第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b用于檢測(cè)從載置面A超出到第二搬送方向外部的物品P的部位，因此，載置面A上的物品P的中心位置位于從載置面A的中央位置僅偏離大于規(guī)定距離d1的規(guī)定距離d2(>d1)的位置上。根據(jù)第二變形例，各個(gè)搬送單元12并不需要具備第一光學(xué)傳感器45a以及第二光學(xué)傳感器45b，也能夠在第一搬送方向D1上搬送大于載置面A的物品(即，在第一搬送方向D1上從載置面A超出的物品)。

在上述的第二變形例中，也可以具備第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b中的任一個(gè)。在上述的第二變形例中，物品分揀裝置10也可以具 備在搬送路徑11的整個(gè)區(qū)域中連續(xù)或者斷續(xù)地配置的多組第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b。另外，物品分揀裝置10也可以具備配置于搬送路徑11的一部分上的至少一組第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b。物品分揀裝置10也可以在搬送路徑11中至少在由控制裝置17設(shè)定的載置面A上的物品P的位置上具備第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b。物品分揀裝置10也可以在例如搭載部13、第一分揀部15和第二分揀部16以及在第一彎道21和第二彎道22各自的周邊等上具備第一光學(xué)傳感器91a以及第二光學(xué)傳感器91b。

在上述實(shí)施方式中，各個(gè)搬送單元12也可以具備用于檢測(cè)電機(jī)68的旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)傳感器。此時(shí)，單元控制部47也可以基于被旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)出的電機(jī)68的旋轉(zhuǎn)角度來算出載置面A上的第二搬送方向上的物品P位置。單元控制部47也可以算出為了使物品P從已算出的物品P位置移動(dòng)到第二搬送方向的規(guī)定位置(即，從載置面A上的第二搬送方向上的中央位置偏離的位置)而需要的距離，并使物品P僅移動(dòng)該已算出的距離。

在上述實(shí)施方式中，雖然物品位置取得部14為高速攝像機(jī)，但是并非限定于此。物品位置取得部14也可以是例如其他攝像機(jī)或者線路傳感器等位置傳感器。

在上述的實(shí)施方式中，雖然搬送路徑11為圖1所示的結(jié)構(gòu)，但是并非限定于此。在實(shí)施方式的變形例中，搬送路徑11也可以在一處或多處分別具備例如搭載部13、物品位置取得部14以及分揀部。搬送路徑11例如也可以任意地設(shè)定彎道數(shù)量、朝向以及形狀，也可以根據(jù)需要具有上坡或者下坡。

在上述的實(shí)施方式中，雖然搬送路徑11具有第一彎道21、第二彎道22、第三彎道23以及第四彎道24，但是并非限定于此，搬送路徑11所具有的彎道數(shù)量以及彎道形狀，也可以適當(dāng)?shù)刈兏?。另外，雖然物品分揀裝置10具備在搬送路徑11上并設(shè)的搭載部13、物品位置取得部14、第一分揀部15以及第二分揀部16，但是并非限定于此，也可以適當(dāng)?shù)刈兏钶d部、信息取得部以及分揀部的數(shù)量。例如，也可以在第一分揀部15與第二分揀部16之間增設(shè)第二搭載部。此時(shí)，在第一分揀部15將物品P投入到滑槽81中而變空的搬送單元12，通過從第二搭載部馬上搭載物品P，也可以以此來提高物品分揀裝置10的處理速度。

在上述的實(shí)施方式中，雖然搬送路徑11以及多個(gè)搬送單元12具備線性同步電機(jī)31，但是并非限定于此，也可以具備線性感應(yīng)電機(jī)。另外，代替線性同步電機(jī)31，各個(gè)搬送單元12也可以具備驅(qū)動(dòng)輪和用于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪的電機(jī)，電機(jī)作為運(yùn)行驅(qū)動(dòng)源而運(yùn)行在搬送路徑11上。此外，代替線性同步電機(jī)31，各個(gè)搬送單元12也可以通過機(jī)械地傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在搬送路徑11上進(jìn)行搬送。例如，也可以從底盤部41的底盤51向垂直方向下方垂放平板，并且該平板的端部從厚度方向的兩側(cè)通過由電機(jī)驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的一對(duì)輥夾持，由此獲得向第一搬送方向D1的驅(qū)動(dòng)力。

在上述的實(shí)施方式中，非接觸供電部34被設(shè)置在搬送路徑11的整個(gè)區(qū)域上，但是并非限定于此，其也可以被設(shè)置在搬送路徑11的一部分上。非接觸供電部34也可以至少被設(shè)置在搭載部13、第一分揀部15和第二分揀部16以及第一彎道21和第二彎道22各自的周邊(例如，第一彎道21和第二彎道22各自的出口周邊等)上。在上述的實(shí)施方式中，鄰接的搬送單元12彼此之間也可以通過用于傳遞由非接觸供電部34供給的電力或者控制信號(hào)的電纜來連接。在上述的實(shí)施方式中，各個(gè)搬送單元12也可以具備對(duì)由非接觸供電部34給電的電力執(zhí)行直流轉(zhuǎn)換的AC/DC轉(zhuǎn)換器、用于升降電壓的電壓變換器、整流用蓄能器以及蓄電用的電容器以及蓄電池等。

在上述的實(shí)施方式中，非接觸供電部34通過電磁感應(yīng)以非接觸的方式將電力從搬送路徑11供給到各個(gè)搬送單元12，但并非限定于此。非接觸供電部34也可以例如通過電波的發(fā)送和接收、磁場(chǎng)共振或者電場(chǎng)耦合等以非接觸的方式將電力從搬送路徑11供給到各個(gè)搬送單元12。

在上述的實(shí)施方式中，在第一搬送方向D1上的前后彼此相鄰的各個(gè)搬送單元12通過連結(jié)機(jī)構(gòu)53相互連結(jié)，但并非限定于此，多個(gè)搬送單元12也可以互相獨(dú)立地被分開。

在上述的實(shí)施方式中，電機(jī)68為伺服電機(jī)，但并非限定于此，電機(jī)68也可以是例如DC電機(jī)、無刷直流電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。

在上述的實(shí)施方式中，交叉?zhèn)魉蛶C(jī)構(gòu)42也可以具備張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，該張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輥62與從動(dòng)輥63的間隔來調(diào)節(jié)交叉?zhèn)魉蛶?1的張力。此外，交叉?zhèn)魉蛶C(jī)構(gòu)42除了驅(qū)動(dòng)輥62以及從動(dòng)輥63之外，也可以具備用于調(diào)節(jié)交叉?zhèn)魉蛶?1的張力的張力輥。

在上述的實(shí)施方式中，第一分揀部15以及第二分揀部16的各個(gè)滑槽81也可以具備搬送部，該搬送部是用于引入由各個(gè)搬送單元12的交叉?zhèn)魉蛶?1放出的物品P而動(dòng)作的帶式輸送機(jī)等。

在上述的實(shí)施方式中，物品位置取得部14具備構(gòu)成為一體的信息取得部14a，但并非限定于此。在實(shí)施方式的變形例中，信息取得部也可以與物品位置取得部14獨(dú)立地進(jìn)行設(shè)置。信息取得部也可以被配置在例如搭載部13、在搬送路徑11上的搭載部13與第一分揀部15之間或者在物品P的搬送路徑中的物品分揀裝置10的上游等。

另外，在上述的實(shí)施方式中，彎道的曲率半徑小于規(guī)定臨界值時(shí)，當(dāng)搬送單元進(jìn)入到彎道之前，將在搬送單元的載置面上的物品位置從搬送單元的投入位置或者載置位置移動(dòng)到載置面上的相對(duì)于中央位置向彎道的徑向內(nèi)側(cè)偏離的位置上，但是也可以進(jìn)行如下控制。即，在從搭載部投入到搬送單元時(shí)，由于已經(jīng)明確了下個(gè)彎道的曲率半徑，因此，該曲率半徑小于規(guī)定臨界值時(shí)，使從搭載部投入的投入位置位于搬送單元的載置面上的相對(duì)于中央位置向彎道的徑向內(nèi)側(cè)偏離的位置上。這樣，不需要就在進(jìn)入彎道之前移動(dòng)物體。其結(jié)果，不必設(shè)置在臨近彎道之時(shí)從搬送路徑向搬送單元以非接觸的方式供給電力的非接觸供電部。

根據(jù)以上說明的至少一個(gè)實(shí)施方式，由于具有根據(jù)彎道的曲率半徑而設(shè)定載置面A上的物品P位置的控制裝置17，因此，搬送單元12能夠改變載置面A上的物品P位置的同時(shí)適當(dāng)?shù)赝ㄟ^各種形狀的彎道。由于具有根據(jù)彎道的曲率半徑而使載置面A上的物品P位置在第二搬送方向上移動(dòng)到從中央位置偏離的位置上的控制裝置17，從而能夠根據(jù)作用于物品P上的離心力、物品P與載置面A之間的摩擦力來優(yōu)化物品P的位置。由于具有根據(jù)各種形狀的彎道來優(yōu)化載置面A上的物品P位置的控制裝置17，從而無需增大彎道的曲率半徑而小型化物品分揀裝置10，同時(shí)提高物品分揀裝置10的處理速度。

進(jìn)一步，由于具有在彎道的曲率半徑小于第一臨界值時(shí)使載置面A上的物品P位置位于從中央位置向彎道的徑向內(nèi)側(cè)偏離的位置上的控制裝置17，因此能夠通過增大物品P的回轉(zhuǎn)半徑來大幅降低物品P的離心力。由于具有在彎道的曲率半徑小于第一臨界值時(shí)用于降低作用于物品P上的離心力的控制裝置17，從而能夠防止物品P的離心力大于物品P與載置面A之間的摩擦 力，并且防止物品P在載置面A上滑出。由此，能夠提高物品分揀裝置10的運(yùn)轉(zhuǎn)率，同時(shí)能夠提高物流系統(tǒng)整體的吞吐量。

進(jìn)一步，由于具有使各個(gè)搬送單元12的載置面A上的物品P位置位于向靠近與物品P的分揀目的地相對(duì)應(yīng)的滑槽81的一側(cè)偏離的位置上的控制裝置17，從而能夠提高物品分揀裝置10的運(yùn)轉(zhuǎn)效率。進(jìn)一步，還能夠縮短將物品P投入到滑槽81所需要的時(shí)間，從而能夠降低將物品P投入到滑槽81時(shí)的電機(jī)68的負(fù)載。

雖然對(duì)本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但是這些實(shí)施方式是作為示例提出的，而并非旨在限定發(fā)明的范圍。這些實(shí)施方式能夠以其他各種方式實(shí)施，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種省略、替換、變更。這些實(shí)施方式或其變形包含在發(fā)明的保護(hù)范圍或主旨中，并且，包含在權(quán)利要求范圍中所記載的發(fā)明和其等同的保護(hù)范圍內(nèi)。