專利名稱：機(jī)械手搬運(yùn)線的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械手搬運(yùn)線。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的工件搬運(yùn)，多采用人力操作，這樣因工件較重，故搬運(yùn)起來(lái)耗時(shí)耗力，增加了生產(chǎn)成本，降低了生產(chǎn)效率。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供工作效率較高的機(jī)械手搬運(yùn)線。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是機(jī)械手搬運(yùn)線，包括橫梁、沿所述橫梁側(cè)面設(shè)置的水平導(dǎo)軌、設(shè)置在所述橫梁兩端起支撐作用的支架、底部具有卡住所述水平導(dǎo)軌的凹槽的水平滑塊、通過(guò)所述水平滑塊連接在所述水平導(dǎo)軌上可沿所述水平導(dǎo)軌左右移動(dòng)的的移動(dòng)座、沿所述移動(dòng)座側(cè)面豎直方向設(shè)置的豎直導(dǎo)軌、底部具有卡住所述豎直導(dǎo)軌的凹槽的豎直滑塊、通過(guò)所述豎直滑塊連接在所述豎直導(dǎo)軌上可沿所述豎直導(dǎo)軌上下移動(dòng)的一端伸入所述移動(dòng)座的機(jī)械臂、通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸連接在所述機(jī)械臂另一端的機(jī)械手、設(shè)置在所述移動(dòng)座頂部的具有豎直輸出軸的第一電機(jī)、設(shè)置在所述移動(dòng)座一側(cè)的具有水平輸出軸的第二電機(jī)，其特征在于沿所述橫梁頂部開設(shè)一側(cè)具有水平齒條的凹槽，設(shè)置第一齒輪與所述水平齒條嚙合，所述第一齒輪水平套設(shè)在所述第一電機(jī)的豎直輸出軸上，所述豎直滑塊兩個(gè)相對(duì)的內(nèi)側(cè)面上具有豎直齒條，設(shè)置第二齒輪與所述一側(cè)的豎直齒條嚙合，所述第二齒輪豎直套設(shè)在所述第二電機(jī)的水平輸出軸上，所述機(jī)械手固定在所述旋轉(zhuǎn)軸一端， 所述旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)于所述機(jī)械臂可旋轉(zhuǎn)。優(yōu)選地，在所述機(jī)械手上設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)該機(jī)械手夾緊工件的夾緊氣缸，在所述機(jī)械手的背面設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)該機(jī)械手配合所述夾緊氣缸壓緊工件的壓緊氣缸，在所述機(jī)械手背面設(shè)置固接在所述機(jī)械臂上的旋轉(zhuǎn)氣缸，在所述旋轉(zhuǎn)軸上水平套設(shè)第三齒輪，在所述旋轉(zhuǎn)氣缸的豎直輸出軸上套設(shè)與所述第三齒輪嚙合的第四齒輪。優(yōu)選地，在所述機(jī)械手背面設(shè)置受到外力時(shí)可在豎直方向運(yùn)動(dòng)的錯(cuò)誤感應(yīng)銷與檢測(cè)所述錯(cuò)誤感應(yīng)銷位置的金屬感應(yīng)開關(guān)。優(yōu)選地，在所述移動(dòng)座頂部設(shè)置拖鏈接頭安裝架，設(shè)置一端固定在所述導(dǎo)軌側(cè)面另一端固定在所述拖鏈接頭安裝架上用于收容并保護(hù)纜線的拖鏈，在所述移動(dòng)座一側(cè)設(shè)置用于收容并保護(hù)纜線的金屬軟管，所述金屬軟管的一端開口與所述拖鏈接頭安裝架連接， 另一端固定在所述機(jī)械臂上。由于上述技術(shù)方案的運(yùn)用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn)利用水平方向設(shè)置的齒條、齒輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)支持機(jī)械臂在水平方向上的移動(dòng)，利用豎直方向設(shè)置的齒條、 齒輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)支持機(jī)械臂在豎直方向的伸長(zhǎng)與縮短，利用在機(jī)械手上設(shè)置的夾緊氣缸及在機(jī)械手背面設(shè)置的壓緊氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的抓取工件、角度調(diào)整，利用在機(jī)械手背面設(shè)置的錯(cuò)誤感應(yīng)銷與金屬感應(yīng)開關(guān)實(shí)現(xiàn)工件抓取的判定，這樣實(shí)現(xiàn)了工件搬運(yùn)的自動(dòng)操作，節(jié)省了大量人力，降低了生產(chǎn)成本，生產(chǎn)效率得到了極大提高。


圖1為本發(fā)明的主視示意圖； 圖2為本發(fā)明的側(cè)視示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖來(lái)進(jìn)一步闡述本發(fā)明的結(jié)構(gòu)。參見(jiàn)附圖1所示，本發(fā)明的機(jī)械手搬運(yùn)線具有橫梁35、沿所述橫梁側(cè)面設(shè)置的水平導(dǎo)軌1、2，支架3、4設(shè)置在橫梁35兩端并對(duì)橫梁35起支撐作用，移動(dòng)座7連接在水平導(dǎo)軌1、2上可沿水平導(dǎo)軌1、2左右方向移動(dòng)，第一電機(jī)11設(shè)置在移動(dòng)座7的頂部用于為移動(dòng)座7沿水平導(dǎo)軌1、2左右方向移動(dòng)提供動(dòng)力，機(jī)械臂8的一端伸入移動(dòng)座7并可沿移動(dòng)座7 豎直方向運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂8的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸9與能夠抓取工件的機(jī)械手10連接，機(jī)械手 10的正面具有能夠通過(guò)活塞桿抓取工件的夾緊氣缸20、21、22、23，機(jī)械手10的背面具有能夠通過(guò)活塞桿頂緊機(jī)械手10配合夾緊氣缸20、21、22、23抓取工件的壓緊氣缸對(duì)、25，在機(jī)械手運(yùn)動(dòng)低于預(yù)定抓取工件位置時(shí)能被工件頂起的錯(cuò)誤感應(yīng)銷30和檢測(cè)錯(cuò)誤感應(yīng)銷30位置的金屬感應(yīng)開關(guān)31，在移動(dòng)座7頂部設(shè)置拖鏈接頭安裝架32，設(shè)置一端固定在水平導(dǎo)軌 1側(cè)面另一端固定在拖鏈接頭安裝架32上用于收容并保護(hù)纜線的拖鏈34，在移動(dòng)座7 —側(cè)設(shè)置用于收容并保護(hù)纜線的金屬軟管33，金屬軟管33的一端開口與拖鏈接頭安裝架32連接，另一端固定在機(jī)械臂8上。參見(jiàn)附圖2所示，移動(dòng)座7通過(guò)水平滑塊5咬合水平導(dǎo)軌1，水平滑塊6咬合導(dǎo)軌 2的方式連接在水平導(dǎo)軌1、2上，則移動(dòng)座7在豎直方向上不能發(fā)生位移但可在水平方向上沿水平導(dǎo)軌1、2運(yùn)動(dòng)，在橫梁35頂部開設(shè)一側(cè)具備水平齒條13的凹槽，第一電機(jī)11固定在移動(dòng)座7的頂部，第一電機(jī)11的豎直輸出軸15向下伸入凹槽，第一齒輪14水平套設(shè)在第一電機(jī)11的豎直輸出軸15并與水平齒條13嚙合，則第一電機(jī)11工作時(shí)，水平套設(shè)在豎直輸出軸15上的第一齒輪14旋轉(zhuǎn)，通過(guò)與水平齒條13嚙合傳動(dòng)，可帶動(dòng)移動(dòng)座7沿水平導(dǎo)軌1、2運(yùn)動(dòng)，在移動(dòng)座7內(nèi)設(shè)置豎直導(dǎo)軌，機(jī)械臂8伸入移動(dòng)座7內(nèi)，通過(guò)兩個(gè)相對(duì)的內(nèi)側(cè)面具有豎直齒條17的豎直滑塊如16咬合豎直導(dǎo)軌的方式連接在移動(dòng)座7內(nèi)，則機(jī)械臂8 相對(duì)于移動(dòng)座7在水平方向上不能發(fā)生位移但可在豎直方向上沿豎直導(dǎo)軌在移動(dòng)座7內(nèi)運(yùn)動(dòng)，具有水平輸出軸19的第二電機(jī)12設(shè)置在移動(dòng)座7的一側(cè)，第二齒輪18豎直套設(shè)在第二電機(jī)12的水平輸出軸19上并與豎直滑塊16的內(nèi)側(cè)的豎直齒條17嚙合，則第二電機(jī)12 工作時(shí)，豎直套設(shè)在水平輸出軸19上的第二齒輪18旋轉(zhuǎn)，通過(guò)與豎直齒條17的嚙合傳動(dòng)， 可帶動(dòng)機(jī)械臂8在移動(dòng)座7內(nèi)沿豎直導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂8的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸9與機(jī)械手 10連接，機(jī)械手10固定在旋轉(zhuǎn)軸9 一端，旋轉(zhuǎn)軸9相對(duì)于機(jī)械臂8可旋轉(zhuǎn)，第三齒輪觀水平套設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸9上，旋轉(zhuǎn)氣缸沈設(shè)置在機(jī)械手10背面，第四齒輪27水平套設(shè)在旋轉(zhuǎn)氣缸沈的豎直輸出軸四上，第三齒輪觀第四齒輪27嚙合配合在一起，需要調(diào)整抓取工件的角度時(shí)，旋轉(zhuǎn)氣缸26工作，第四齒輪27在豎直輸出軸四的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，通過(guò)嚙合傳動(dòng)帶動(dòng)第三齒輪觀進(jìn)而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸9旋轉(zhuǎn)，則可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手10抓取工件的角度調(diào)整的目的，錯(cuò)誤感應(yīng)銷30和金屬感應(yīng)開關(guān)31設(shè)置在機(jī)械手10的背面，錯(cuò)誤感應(yīng)銷30高于正常高度時(shí)，金屬感應(yīng)開關(guān)31會(huì)報(bào)警，抓取工件時(shí)，如果機(jī)械手10運(yùn)動(dòng)到低于正常工作位置，錯(cuò)誤感應(yīng)銷30會(huì)被工件頂起，金屬感應(yīng)開關(guān)31會(huì)報(bào)警，則機(jī)械手10錯(cuò)誤動(dòng)作可被及時(shí)糾正，夾緊氣缸 20、21、22、23設(shè)置在機(jī)械手的正面，抓取工件時(shí)，夾緊氣缸20、21、22、23的活塞桿向工件方向伸出，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手10的夾緊塊抵緊工件，壓緊氣缸M、25設(shè)置在機(jī)械手10的背面，抓取工件時(shí)，壓緊氣缸對(duì)、25向下伸出，抵緊機(jī)械手10的背面，可配合夾緊氣缸20、21、22、23壓緊工件，使機(jī)械手10對(duì)工件的抓取更為牢靠，拖鏈接頭安裝架32設(shè)置的移動(dòng)座7的頂部， 拖鏈34的一端固定在拖鏈接頭安裝架32上，另一端固定在水平導(dǎo)軌1的側(cè)面，移動(dòng)座7沿水平導(dǎo)軌1、2運(yùn)動(dòng)時(shí)，拖鏈34收容位于搬運(yùn)線頂部的線纜，隨移動(dòng)座7做水平運(yùn)動(dòng)，保護(hù)了位于搬運(yùn)線頂部的線纜不被損壞，金屬軟管33設(shè)置在移動(dòng)座7 —側(cè)，一端開口與拖鏈接頭安裝架32連接，另一端固定在機(jī)械臂8上，機(jī)械臂8在移動(dòng)座7內(nèi)做豎直運(yùn)動(dòng)時(shí)，金屬軟管 33收容位于移動(dòng)座7側(cè)面的線纜，隨機(jī)械臂8做豎直運(yùn)動(dòng)，保護(hù)了位于移動(dòng)座7側(cè)面的線纜不被損壞，工作時(shí)，機(jī)械臂8沿移動(dòng)座7向下運(yùn)動(dòng)，待機(jī)械手10抓取工件后退回，移動(dòng)座 7沿橫梁35水平移動(dòng)到指定位置，機(jī)械臂8沿移動(dòng)座7向下運(yùn)動(dòng)，待機(jī)械手10放下工件后退回，移動(dòng)座7沿橫梁35回到原位，完成一個(gè)循環(huán)過(guò)程，這樣可實(shí)現(xiàn)快速高效的工件搬運(yùn)。
權(quán)利要求
1.機(jī)械手搬運(yùn)線，包括橫梁、沿所述橫梁側(cè)面設(shè)置的水平導(dǎo)軌、設(shè)置在所述橫梁兩端起支撐作用的支架、底部具有卡住所述水平導(dǎo)軌的凹槽的水平滑塊、通過(guò)所述水平滑塊連接在所述水平導(dǎo)軌上可沿所述水平導(dǎo)軌左右移動(dòng)的的移動(dòng)座、沿所述移動(dòng)座側(cè)面豎直方向設(shè)置的豎直導(dǎo)軌、底部具有卡住所述豎直導(dǎo)軌的凹槽的豎直滑塊、通過(guò)所述豎直滑塊連接在所述豎直導(dǎo)軌上可沿所述豎直導(dǎo)軌上下移動(dòng)的一端伸入所述移動(dòng)座的機(jī)械臂、通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸連接在所述機(jī)械臂另一端的機(jī)械手、設(shè)置在所述移動(dòng)座頂部的具有豎直輸出軸的第一電機(jī)、設(shè)置在所述移動(dòng)座一側(cè)的具有水平輸出軸的第二電機(jī)，其特征在于沿所述橫梁頂部開設(shè)一側(cè)具有水平齒條的凹槽，設(shè)置第一齒輪與所述水平齒條嚙合，所述第一齒輪水平套設(shè)在所述第一電機(jī)的豎直輸出軸上，所述豎直滑塊兩個(gè)相對(duì)的內(nèi)側(cè)面上具有豎直齒條，設(shè)置第二齒輪與所述一側(cè)的豎直齒條嚙合，所述第二齒輪豎直套設(shè)在所述第二電機(jī)的水平輸出軸上，所述機(jī)械手固定在所述旋轉(zhuǎn)軸一端，所述旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)于所述機(jī)械臂可旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手搬運(yùn)線，其特征在于在所述機(jī)械手上設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)該機(jī)械手夾緊工件的夾緊氣缸，在所述機(jī)械手的背面設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)該機(jī)械手配合所述夾緊氣缸壓緊工件的壓緊氣缸，在所述機(jī)械手背面設(shè)置固接在所述機(jī)械臂上的旋轉(zhuǎn)氣缸，在所述旋轉(zhuǎn)軸上水平套設(shè)第三齒輪，在所述旋轉(zhuǎn)氣缸的豎直輸出軸上套設(shè)與所述第三齒輪嚙合的第四齒輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手搬運(yùn)線，其特征在于在所述機(jī)械手背面設(shè)置受到外力時(shí)可在豎直方向運(yùn)動(dòng)的錯(cuò)誤感應(yīng)銷與檢測(cè)所述錯(cuò)誤感應(yīng)銷位置的金屬感應(yīng)開關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手搬運(yùn)線，其特征在于在所述移動(dòng)座頂部設(shè)置拖鏈接頭安裝架，設(shè)置一端固定在所述導(dǎo)軌側(cè)面另一端固定在所述拖鏈接頭安裝架上用于收容并保護(hù)纜線的拖鏈，在所述移動(dòng)座一側(cè)設(shè)置用于收容并保護(hù)纜線的金屬軟管，所述金屬軟管的一端開口與所述拖鏈接頭安裝架連接，另一端固定在所述機(jī)械臂上。
全文摘要
本發(fā)明公開了機(jī)械手搬運(yùn)線，它包括水平導(dǎo)軌、可沿水平導(dǎo)軌在水平方向上運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)座、一端伸入移動(dòng)座可在移動(dòng)座內(nèi)做豎直運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂、固定在旋轉(zhuǎn)軸一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)械臂相連接的機(jī)械手、設(shè)置在機(jī)械手背面可驅(qū)動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)氣缸、設(shè)置在機(jī)械手背面的錯(cuò)誤感應(yīng)銷與金屬感應(yīng)開關(guān)，與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本發(fā)明的機(jī)械手搬運(yùn)線能抓取并帶動(dòng)工件在豎直與水平方向上快速運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)高效的工件搬運(yùn)，并可在抓取工件過(guò)程中實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓取角度調(diào)整與機(jī)械手位置報(bào)錯(cuò)。
文檔編號(hào)B65G47/91GK102152964SQ20101058428
公開日2011年8月17日 申請(qǐng)日期2010年12月13日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月13日
發(fā)明者鄭建軍, 龔萬(wàn)飛 申請(qǐng)人:億和精密工業(yè)(蘇州)有限公司